一种基于ROS的校园移动机器人的售餐系统及使用方法技术方案

本发明专利技术公开了一种基于ROS的校园移动机器人的售餐系统及使用方法，包括：应用层、决策规划层和运动控制层；所述应用层包括WIFI模块、摄像头和网络摄像头模组；所述网络摄像头模组分别与WIFI模块和摄像头之间相配合运用；所述运动控制层包括控制模块、电机动力系统、编码器、温度传感器、红外检测模块、舵机、遥控装置、GPS模块、语音播报模块和语音识别模块；所述控制模块分别与电机动力系统、编码器、温度传感器、红外检测模块、舵机、遥控装置、GPS模块、语音播报模块和语音识别模块之间相配合运用；所述决策规划层包括深度相机、激光雷达和机载计算机；所述机载计算机分别与网络摄像头模组、控制模块、深度相机和激光雷达之间相配合运用。用。用。

【技术实现步骤摘要】
一种基于ROS的校园移动机器人的售餐系统及使用方法


[0001]本专利技术涉及机器人
，尤其是涉及一种基于ROS的校园移动机器人的售餐系统及使用方法。

技术介绍

[0002]目前，国内学校普遍都有点食堂外卖的选择，但是这不仅需要额外支付配送费用，还会产生大量的一次性垃圾，不符合可持续发展的长远目标。而业界的主流解决方案都以发展“送餐机器人”为主，但这治标不治本，仅仅是节省了配送的人工劳动力，有的在食堂内送餐，并且有地域局限性。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提供一种基于ROS的校园移动机器人的售餐系统及使用方法。
[0004]为实现上述目的，本专利技术采用以下内容：
[0005]一种基于ROS的校园移动机器人的售餐系统及使用方法，包括：应用层、决策规划层和运动控制层；所述应用层包括WIFI模块、摄像头和网络摄像头模组；所述网络摄像头模组分别与WIFI模块和摄像头之间相配合运用；所述运动控制层包括控制模块、电机动力系统、编码器、温度传感器、红外检测模块、舵机、遥控装置、GPS模块、语音播报模块和语音识别模块；所述控制模块分别与电机动力系统、编码器、温度传感器、红外检测模块、舵机、遥控装置、GPS模块、语音播报模块和语音识别模块之间相配合运用；所述决策规划层包括深度相机、激光雷达和机载计算机；所述机载计算机分别与网络摄像头模组、控制模块、深度相机和激光雷达之间相配合运用。
[0006]优选的是，所述摄像头为1080P摄像头。
[0007]优选的是，所述控制模STM32F407单片机。
[0008]一种基于ROS的校园移动机器人的售餐系统的使用方法，根据权利要求1至3所述的内容，包括以下步骤，
[0009]步骤1：手机APP发送点餐消息，发出请求，以及消费者定位信号，可以选择APP上支付，也可以选择送餐到付。
[0010]步骤2：ROS机器人收到信号开始路径规划。
[0011]步骤3：激光雷达、深度相机扫描感知周围环境，利用SLAM算法配合传感器进行即时定位与地图构建。
[0012]步骤4：利用ROS接收嵌入式底层上传的传感器信息并进行下一步的深度处理，如坐标转换，多传感器信息融合等，进而实现自动导航与路劲规划。
[0013]步骤5：传感器的数据帧通过WIFI模块传输到用户手机APP端，让用户实时了解机器人姿态位置信息。
[0014]步骤6：当机器人到达客户附近，发送消息到客户手机APP端，并发出光声信号。
[0015]步骤7：当顾客来到机器人附近，被红外检测出后，进行订单扫描核验身份，或者现
场扫码支付，完成后语音播报提示，并打开保温舱盖，完成交易。
[0016]步骤8：当收到回收餐具信号时，由语音识别“碗”“盘子”“筷子”“勺子”后，驱动舵机打开相应位置的舱盖，等餐具回收完毕，在设定时间内盖又会自动关闭，当所有食物售完，或餐具回收满了就会返回食堂，经重新装配后再出发。
[0017]本专利技术具有以下优点：
[0018]本装置结构简单，设计合理，操作便利，通过在菜品的相应位置贴有付款二维码，轻松一扫即可实现点餐、支付、领餐的一体化服务，还可以在手机APP上移动支付预定送达时间，无需去食堂也能同样享受到便捷的支付方式。
[0019]上述说明仅是本专利技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本专利技术的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本专利技术的较佳实施例并配合附图详细说明如后。
附图说明
[0020]下面结合附图对本专利技术的具体实施方式作进一步详细的说明。
[0021]图1是本专利技术一种基于ROS的校园移动机器人的售餐系统及使用方法的硬件模块层次分布图。
[0022]图2是本专利技术一种基于ROS的校园移动机器人的售餐系统及使用方法的硬件框架图。
具体实施方式
[0023]下面将结合附图对本专利技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0024]在本专利技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0025]在本专利技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。
[0026]此外，下面所描述的本专利技术不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。
[0027]如图1和2所示，一种基于ROS的校园移动机器人的售餐系统及使用方法包括：应用层、决策规划层和运动控制层；所述应用层包括WIFI模块、摄像头和网络摄像头模组；所述网络摄像头模组分别与WIFI模块和摄像头之间相配合运用；所述运动控制层包括控制模块、电机动力系统、编码器、温度传感器、红外检测模块、舵机、遥控装置、GPS模块、语音播报模块和语音识别模块；所述控制模块分别与电机动力系统、编码器、温度传感器、红外检测
模块、舵机、遥控装置、GPS模块、语音播报模块和语音识别模块之间相配合运用；所述决策规划层包括深度相机、激光雷达和机载计算机；所述机载计算机分别与网络摄像头模组、控制模块、深度相机和激光雷达之间相配合运用。
[0028]进一步地，所述摄像头为1080P摄像头。
[0029]进一步地，所述控制模STM32F407单片机。
[0030]一种基于ROS的校园移动机器人的售餐系统的使用方法，根据权利要求1至3所述的内容，包括以下步骤，
[0031]步骤1：手机APP发送点餐消息，发出请求，以及消费者定位信号，可以选择APP上支付，也可以选择送餐到付。
[0032]步骤2：ROS机器人收到信号开始路径规划。
[0033]步骤3：激光雷达、深度相机扫描感知周围环境，利用SLAM算法配合传感器进行即时定位与地图构建。
[0034]步骤4：利用ROS接收嵌入式底层上传的传感器信息并进行下一步的深度处理，如坐标转换，多传感器信息融合等，进而实现自动导航与路劲规划。
[0035]步骤5：传感器的数据帧通过WIFI模块传输到用户手机APP端，让用户实时了解机器人姿态位置信息。
[0036]步骤6：当机器人到达客户本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于ROS的校园移动机器人的售餐系统，其特征在于，包括：应用层、决策规划层和运动控制层；所述应用层包括WIFI模块、摄像头和网络摄像头模组；所述网络摄像头模组分别与WIFI模块和摄像头之间相配合运用；所述运动控制层包括控制模块、电机动力系统、编码器、温度传感器、红外检测模块、舵机、遥控装置、GPS模块、语音播报模块和语音识别模块；所述控制模块分别与电机动力系统、编码器、温度传感器、红外检测模块、舵机、遥控装置、GPS模块、语音播报模块和语音识别模块之间相配合运用；所述决策规划层包括深度相机、激光雷达和机载计算机；所述机载计算机分别与网络摄像头模组、控制模块、深度相机和激光雷达之间相配合运用。2.根据权利要求1所述的一种基于ROS的校园移动机器人的售餐系统，其特征在于，所述摄像头为1080P摄像头。3.根据权利要求1所述的一种基于ROS的校园移动机器人的售餐系统，其特征在于，所述控制模STM32F407单片机。4.一种基于ROS的校园移动机器人的售餐系统的使用方法，根据权利要求1至3所述的内容...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈美玲，徐晓骏，刘佳成，盛慧龙，王宇童，
申请(专利权)人：南京工业大学浦江学院，
类型：发明
国别省市：