路径跟踪控制方法、装置、系统和车辆制造方法及图纸

本公开提供了一种路径跟踪控制方法、装置、系统和车辆，涉及辅助驾驶技术领域。该方法包括：计算车辆前轮的目标转角；识别工况对车辆运行产生的干扰量，并基于干扰量生成补偿量；根据车辆前轮的目标转角与实际转角的差值、以及补偿量，经过PID运算，得到方向盘控制量；以及根据方向盘控制量，控制车辆前轮的转向器。本公开能够有效补偿复杂工况对路径跟踪的干扰，保证作业跟踪的精度。保证作业跟踪的精度。保证作业跟踪的精度。

【技术实现步骤摘要】
路径跟踪控制方法、装置、系统和车辆


[0001]本公开涉及辅助驾驶
，尤其涉及一种路径跟踪控制方法、装置、系统和车辆。

技术介绍

[0002]近年来，农业机械智能化进程发展迅速，辅助驾驶技术在各农业生产过程中扮演了重要的角色，该技术的应用大大减轻了驾驶员的劳动强度。但是，农田中多变的复杂工况会产生诸多动态干扰，对农机辅助驾驶路径跟踪的效果影响显著，因此，提供适用于复杂工况下的路径跟踪技术显得尤为重要。

技术实现思路

[0003]本公开要解决的一个技术问题是，提供一种路径跟踪控制方法、装置、系统和车辆，能够有效补偿复杂工况对路径跟踪的干扰，保证作业跟踪的精度。
[0004]根据本公开一方面，提出一种路径跟踪控制方法，包括：计算车辆前轮的目标转角；识别工况对车辆运行产生的干扰量，并基于干扰量生成补偿量；根据车辆前轮的目标转角与实际转角的差值、以及补偿量，经过比例积分微分PID运算，得到方向盘控制量；以及根据方向盘控制量，控制车辆前轮的转向器。
[0005]在一些实施例中，根据车辆位置信息、惯性测量数据和路径规划本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种路径跟踪控制方法，包括：计算车辆前轮的目标转角；识别工况对车辆运行产生的干扰量，并基于所述干扰量生成补偿量；根据车辆前轮的目标转角与实际转角的差值、以及所述补偿量，经过比例积分微分PID运算，得到方向盘控制量；以及根据所述方向盘控制量，控制所述车辆前轮的转向器。2.根据权利要求1所述的路径跟踪控制方法，其中，根据车辆位置信息、惯性测量数据和路径规划类型，识别所述干扰量，并基于所述干扰量生成补偿量。3.根据权利要求2所述的路径跟踪控制方法，其中，识别所述干扰量，并基于所述干扰量生成补偿量包括：在所述路径规划类型为直线的情况下，所述干扰量包括所述车辆产生第一横摆角速度；基于所述第一横摆角速度和第一补偿放大倍数，确定第一补偿量。4.根据权利要求2所述的路径跟踪控制方法，其中，识别所述干扰量，并基于所述干扰量生成补偿量包括：在所述路径规划类型为曲线的情况下，确定所述车辆的理想横摆角速度，所述干扰量包括所述车辆的理想横摆角速度与所述车辆产生的第二横摆角速度存在差值；基于所述理想横摆角速度与所述第二横摆角速度的差值，以及第二补偿放大倍数，确定第二补偿量。5.根据权利要求4所述的路径跟踪控制方法，其中，所述车辆的理想横摆角速度，根据车辆位置信息和速度信息确定。6.根据权利要求2所述的路径跟踪控制方法，其中，识别所述干扰量，并基于所述干扰量生成补偿量包括：所述干扰量包括所述车辆的横滚角，基于所述横滚角和第三补偿放大倍数，确定第三补偿量。7.根据权利要求2所述的路径跟踪控制方法，其中，识别所述干扰量还包括：判断所述车辆是否入线；若已入线，则基于所述车辆产生的...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘成昊，左帅，陈明，
申请(专利权)人：徐州徐工农业装备科技有限公司，
类型：发明
国别省市：