车辆横向稳定区域的确定方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种车辆横向稳定区域的确定方法、装置、设备及存储介质，方法包括：基于车辆的属性参数和行驶参数确定车辆稳定平衡点的稳定横摆角速度；基于误差修正系数和稳定横摆角速度确定稳定平衡点的横摆角速度收敛区间；确定相平面的求解区域，并将求解区域划分为多个子区域；计算多个子区域中每个子区域对应的相轨迹，并基于横摆角速度收敛区间和每个子区域对应的相轨迹确定车辆的横向稳定区域。本申请提供的技术方案，能够实现车辆横向稳定区域的精确求解，同时提供了稳定平衡点的横摆角速度收敛区间和横向稳定区域内的稳定子区域个数两项定量分析指标，能够为稳定性控制器的设计提供更准确可靠的理论指导依据。制器的设计提供更准确可靠的理论指导依据。制器的设计提供更准确可靠的理论指导依据。

【技术实现步骤摘要】
车辆横向稳定区域的确定方法、装置、设备及存储介质


[0001]本申请涉及车辆控制
，尤其涉及一种车辆横向稳定区域的确定方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]车辆在行驶过程中难免会受到来自外界环境的干扰，导致车辆实际行驶状态偏离了期望的稳定状态，这就使得驾驶员必须进行适当的调整来修正车辆的横向运动，以保持稳定行驶。但在很多情况下，仅凭驾驶员的操作很难控制好车辆的行驶状态，需要稳定性控制器的介入才能使车辆保持稳定。因此，对车辆横向运动稳定性的深入分析就显得尤为重要，特别是横向稳定区域的求解，能够为稳定性控制器的设计提供可靠的理论依据。
[0003]现有技术中应用最为成熟的是相平面法和李雅普诺夫函数法，由这两种方法得到的横向稳定区域已经成为车辆稳定性控制器设计的主要理论依据。但是，上述方法仍然存在以下不足：1、所求得的横向稳定区域是一个较为保守的封闭区域，对稳定边界的划分不够精确，不能准确提供车辆在极限工况下的稳定性判断依据；2、不能提供用于描述稳定区域变化的定量分析指标。因此，现有技术不能为稳定性控制器的扩展设计应用提供本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆横向稳定区域的确定方法，其特征在于，所述方法包括：基于车辆的属性参数和行驶参数确定所述车辆稳定平衡点的稳定横摆角速度；基于误差修正系数和所述稳定横摆角速度确定所述稳定平衡点的横摆角速度收敛区间，所述误差修正系数是预先基于多类车辆轮胎模型所引起的相轨迹求解误差而确定；确定相平面的求解区域，并将所述求解区域划分为多个子区域；计算所述多个子区域中每个子区域对应的相轨迹，并基于所述横摆角速度收敛区间和所述每个子区域对应的相轨迹确定所述车辆的横向稳定区域。2.根据权利要求1所述的车辆横向稳定区域的确定方法，其特征在于，所述基于误差修正系数和所述稳定横摆角速度确定所述稳定平衡点的横摆角速度收敛区间，包括：确定所述稳定横摆角速度与预设数值之间的大小关系；若所述大小关系为等于，则确定所述横摆角速度收敛区间为预设区间范围；若所述大小关系为大于，则基于误差修正系数和所述稳定横摆角速度按照第一误差修正方式确定所述横摆角速度收敛区间；若所述大小关系为小于，则基于误差修正系数和所述稳定横摆角速度按照第二误差修正方式确定所述横摆角速度收敛区间。3.根据权利要求1所述的车辆横向稳定区域的确定方法，其特征在于，所述确定相平面的求解区域，并将所述求解区域划分为多个子区域，包括：确定所述车辆的状态参数，所述状态参数包括侧向速度和横摆角速度；根据所述状态参数的取值范围确定相平面的求解区域；根据所述状态参数的取值间隔将所述求解区域划分为多个子区域。4.根据权利要求1所述的车辆横向稳定区域的确定方法，其特征在于，所述计算所述多个子区域中每个子区域对应的相轨迹，并基于所述横摆角速度收敛区间和所述每个子区域对应的相轨迹确定所述车辆的横向稳定区域，包括：从所述多个子区域中确定目标子区域，并计算所述目标子区域对应的相轨迹；基于所述横摆角速度收敛区间和所述目标子区域对应的相轨迹确定所述目标子区域是否为稳定子区域，若为稳定子区域，则将所述稳定子区域存储至稳定子区域集合；判断所述目标子区域的下一子区域是否为所述多个子区域中的最后一个子区域，若不是，则重复执行从所述多个子区域中确定目标子区域，并计算所述目标子区域对应的相轨迹的操作；连接所述稳定子区域集合中的稳定子区域得到所述车辆的横向稳定...

【专利技术属性】
技术研发人员：白明慧，蒋永峰，郝文权，李论，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：