一种基于无反复支护系统的自移式支架视觉定位导航方法技术方案

本申请提出一种基于无反复支护系统的自移式支架视觉定位导航方法、装置及无反复支护系统，其中，该方法包括：识别自移式支架的编码图片对应的自移式支架编码，确定待移动自移式支架；根据待移动自移式支架的中心位置，确定搬运设备的第一位置；将搬运设备移动至第一位置，对待移动自移式支架进行抓取；搬运设备在轨道上进行往返平移运动，实时检测搬运设备的当前位置；响应于搬运设备的当前位置为待移动自移式支架的第一目标位置，将待移动自移式支架搬运至第一目标位置。本申请基于无反复支护系统的视觉导航定位技术，可高效、准确地搬运自移式支架。自移式支架。自移式支架。

【技术实现步骤摘要】
一种基于无反复支护系统的自移式支架视觉定位导航方法


[0001]本申请涉及煤矿井下支护
，尤其涉及一种基于无反复支护系统的自移式支架视觉定位导航方法、装置及无反复支护系统。

技术介绍

[0002]按照煤矿安全规程规定，综采工作面顺槽需采取有效的超前支护。在支架自移的过程中，需要对支架的运输路线进行定位导航，以确保所有移动后的支架位置准确且符合要求。因此，如何高效、精准地运输支架成为亟待解决的问题。

技术实现思路

[0003]本申请提供一种基于无反复支护系统的自移式支架视觉定位导航方法、装置及无反复支护系统，以实现高效、准确地搬运自移式支架。
[0004]本申请第一方面实施例提出了一种基于无反复支护系统的自移式支架视觉定位导航方法，包括：
[0005]识别自移式支架的编码图片对应的自移式支架编码，确定待移动自移式支架；
[0006]根据所述待移动自移式支架的中心位置，确定搬运设备的第一位置；
[0007]将所述搬运设备移动至所述第一位置，对所述待移动自移式支架进行抓取；r/>[0008]所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于无反复支护系统的自移式支架视觉定位导航方法，其特征在于，包括以下步骤：识别自移式支架的编码图片对应的自移式支架编码，确定待移动自移式支架；根据所述待移动自移式支架的中心位置，确定搬运设备的第一位置；将所述搬运设备移动至所述第一位置，对所述待移动自移式支架进行抓取；所述搬运设备在轨道上进行往返平移运动，实时检测所述搬运设备的当前位置；响应于所述搬运设备的当前位置为所述待移动自移式支架的第一目标位置，将所述待移动自移式支架搬运至所述第一目标位置。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待移动自移式支架的第一目标位置为无反复支护系统中的决策子系统提供的所述待移动自移式支架的第一目标位置。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述自移式支架的编码图片位于所述自移式支架顶梁下表面的中心位置。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述待移动自移式支架的中心位置，确定搬运设备的第一位置，包括：基于所述待移动自移式支架的编码图片，确定所述待移动自移式支架的中心位置；根据所述待移动自移式支架的中心位置，确定搬运设备的第一位置。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述待移动自移式支架的中心位置，确定所述搬运设备的第一位置，包括：确定所述待移动自移式支架的中心位置，获得所述搬运设备的当前位置；根据所述搬运设备的当前位置和所述待移动自移式支架的中心位置，确定所述搬运设备的第一位置。6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实时检测所述搬运设备的位置，包括：通过识别未移动的自移式支架的编码图片，确定所述搬运设备的位置。7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述响应于所述搬运设备的当前位置为所述待移动自移式支架的第一目标位置，将所述待移动自移式支架搬运至所述第一目标位置，包括：响应于所述搬运设备的当前位置为所述待移动自移式支架的第一目标位置，检测所述搬运设备上方巷道顶板的锚杆位置；基于所述待移动自移式支架的第一目标位置和所述锚杆位置，获得所述待移动自移式支架的第二目标位置；将所述待移动自移式支架搬运至所述第二目标位置。8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述将所述待移动自移式支架搬...

【专利技术属性】
技术研发人员：杜明，杜毅博，任怀伟，巩师鑫，李帅帅，
申请(专利权)人：中煤科工开采研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：