本发明专利技术公开了一种车辆制动联合仿真方法、装置、终端设备以及存储介质，通过整车模型获取车况信息；通过控制器系统模型根据所述车况信息进行决策，生成控制信号与目标车速；通过液压制动系统模型根据所述控制信号生成制动器制动力信息；通过所述整车模型根据所述制动器制动力信息与所述目标车速生成车况反馈信息；根据所述车况反馈信息调整制动策略，生成仿真结果。通过液压制动系统模型、整车模型以及控制器系统模型，进行联合仿真，充分发挥各系统模型的专业性，对整车复杂车况下的制动系统工作情况进行研究，提高了制动控制的准确性，从而提高了制动系统的性能。从而提高了制动系统的性能。从而提高了制动系统的性能。
【技术实现步骤摘要】
车辆制动联合仿真方法、装置、终端设备以及存储介质
[0001]本专利技术涉及联合仿真技术与车辆制动系统开发
，尤其涉及一种车辆制动联合仿真方法、装置、终端设备以及存储介质。
技术介绍
[0002]车辆制动系统是一种复杂的机液多学科耦合系统，仿真研究是车辆制动系统开发与优化的必经之路。相关技术中的仿真技术存在建模能力有限、精度不足等缺点，通常孤立地研究液压制动系统自身结构，其研究囿于制动器力学性能本身，而忽视了整车复杂工况下的制动系统工作状况，导致仿真结果与实际存在较大偏差。在相关整车车辆制动联合仿真技术中，制动器模型往往过于简单，一定程度上忽略了制动间隙、制动液压缩特性的复杂性，也导致系统响应时间与实际存在偏差，此类缺陷影响了车辆制动距离估算精度及制动智能控制的准确性。
[0003]因此，有必要提出一种提高车辆制动系统性能的解决方案。
技术实现思路
[0004]本专利技术的主要目的在于提供一种车辆制动联合仿真方法、装置、终端设备以及存储介质，旨在提高车辆制动系统的性能。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供一种车辆制动联合仿真方法，所述车辆制动联合仿真方法包括：
[0006]所述车辆制动联合仿真方法包括以下步骤：
[0007]通过整车模型获取车况信息；
[0008]通过控制器系统模型根据所述车况信息进行决策，生成控制信号与目标车速；
[0009]通过液压制动系统模型根据所述控制信号生成制动器制动力信息；
[0010]通过所述整车模型根据所述制动器制动力信息与所述目标车速生成车况反馈信息；
[0011]根据所述车况反馈信息调整制动策略，生成仿真结果。
[0012]可选地，所述通过整车模型获取车况信息的步骤之前还包括：
[0013]建立所述控制器系统模型、所述液压制动系统模型以及所述整车模型，其中，所述整车模型包括道路交通环境模型及整车动力学模型；
[0014]设置所述控制器系统模型、所述液压制动系统模型以及所述整车模型构成的联合仿真环境；
[0015]创建所述控制器系统模型与所述液压制动系统模型之间，以及所述控制器系统模型与所述整车模型之间的仿真接口，以用于所述联合仿真中信息的传递，其中，所述信息包括所述车况信息、所述控制信号、所述制动器制动力信息以及所述车况反馈信息。
[0016]可选地，所述通过控制器系统模型根据所述车况信息进行决策，生成控制信号与目标车速的步骤包括：
[0017]通过控制器系统模型根据所述车况信息中的障碍物运动信息与车辆运动信息进行运动轨迹预估与危险等级预估，得到预估结果；
[0018]根据所述车辆运动信息进行稳定性评价，得到失稳概率；
[0019]基于预设算法根据所述预估结果与所述失稳概率进行制动决策与制动强度计算，得到制动强度结果；
[0020]基于目标制动力计算模型根据所述制动强度结果计算目标制动力，并通过防抱死控制模块根据所述制动强度结果调节制动压力，得到制动压力结果；
[0021]通过制动力控制模块根据所述目标制动力与所述制动压力结果生成所述控制信号；
[0022]根据所述车况信息中的障碍物运动信息、车辆运动信息以及道路交通环境信息生成所述目标车速。
[0023]可选地，所述通过液压制动系统模型根据所述控制信号生成制动器制动力信息的步骤包括：
[0024]根据所述控制信号对所述液压制动系统模型进行多通道执行器控制，得到制动器控制结果；
[0025]通过制动力传感器根据所述制动器控制结果得到所述制动器制动力信息。
[0026]可选地，所述通过所述整车模型根据所述制动器制动力信息与所述目标车速生成车况反馈信息的步骤包括：
[0027]通过所述整车模型中的整车动力学模型，根据所述制动器制动力信息与所述目标车速生成运动控制结果；
[0028]通过运动传感器根据所述运动控制结果得到所述车况反馈信息。
[0029]可选地，所述根据所述车况反馈信息调整制动策略，生成仿真结果的步骤包括：
[0030]根据所述车况反馈信息进行稳定性评价，得到稳定性评价结果；
[0031]根据所述稳定性评价结果进行制动效果评价，得到制动效果评价结果；
[0032]基于所述制动效果评价结果调整所述制动策略，并收集执行所述制动策略产生的性能指标数据；
[0033]通过预设寻优算法根据所述性能指标数据得到所述仿真结果。
[0034]可选地，所述根据所述车况反馈信息调整制动策略，生成仿真结果的步骤之后还包括：
[0035]根据预设步长调整所述控制器系统模型、所述液压制动系统模型或所述整车模型中的目标参数；
[0036]基于所述目标参数重复执行联合仿真，直至得到预设批次的仿真数据；
[0037]通过预设寻优算法根据所述仿真数据得到目标仿真结果。
[0038]此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种车辆制动联合仿真装置，所述车辆制动联合仿真装置包括：
[0039]获取模块，用于通过整车模型获取车况信息；
[0040]控制模块，用于通过控制器系统模型根据所述车况信息进行决策，生成控制信号与目标车速；
[0041]制动模块，用于通过液压制动系统模型根据所述控制信号生成制动器制动力信
息；
[0042]反馈模块，用于通过所述整车模型根据所述制动器制动力信息与所述目标车速生成车况反馈信息；
[0043]调整模块，用于根据所述车况反馈信息调整制动策略，生成仿真结果。
[0044]此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种终端设备，所述终端设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆制动联合仿真程序，所述车辆制动联合仿真程序被所述处理器执行时实现如上所述的车辆制动联合仿真方法的步骤。
[0045]此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有车辆制动联合仿真程序，所述车辆制动联合仿真程序被处理器执行时实现如上所述的车辆制动联合仿真方法的步骤。
[0046]本专利技术实施例提出的一种车辆制动联合仿真方法、装置、终端设备以及存储介质，通过整车模型获取车况信息；通过控制器系统模型根据所述车况信息进行决策，生成控制信号与目标车速；通过液压制动系统模型根据所述控制信号生成制动器制动力信息；通过所述整车模型根据所述制动器制动力信息与所述目标车速生成车况反馈信息；根据所述车况反馈信息调整制动策略，生成仿真结果。通过液压制动系统模型、整车模型以及控制器系统模型，进行联合仿真，充分发挥各系统模型的专业性，对整车复杂车况下的制动系统工作情况进行研究，提高了制动控制的准确性，从而提高了制动系统的性能。
附图说明
[0047]图1为本专利技术车辆制动联合仿真装置所属终端设备的功能模块示意图；
[0048]图2为本专利技术车辆制动联合仿真方法一示例性实施例的流程示意图；本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆制动联合仿真方法，其特征在于，所述车辆制动联合仿真方法包括以下步骤：通过整车模型获取车况信息；通过控制器系统模型根据所述车况信息进行决策，生成控制信号与目标车速；通过液压制动系统模型根据所述控制信号生成制动器制动力信息；通过所述整车模型根据所述制动器制动力信息与所述目标车速生成车况反馈信息；根据所述车况反馈信息调整制动策略，生成仿真结果。2.如权利要求1所述的车辆制动联合仿真方法，其特征在于，所述通过整车模型获取车况信息的步骤之前还包括：建立所述控制器系统模型、所述液压制动系统模型以及所述整车模型，其中，所述整车模型包括道路交通环境模型及整车动力学模型；设置所述控制器系统模型、所述液压制动系统模型以及所述整车模型构成的联合仿真环境；创建所述控制器系统模型与所述液压制动系统模型之间，以及所述控制器系统模型与所述整车模型之间的仿真接口，以用于所述联合仿真中信息的传递，其中，所述信息包括所述车况信息、所述控制信号、所述制动器制动力信息以及所述车况反馈信息。3.如权利要求1所述的车辆制动联合仿真方法，其特征在于，所述通过控制器系统模型根据所述车况信息进行决策，生成控制信号与目标车速的步骤包括：通过控制器系统模型根据所述车况信息中的障碍物运动信息与车辆运动信息进行运动轨迹预估与危险等级预估，得到预估结果；根据所述车辆运动信息进行稳定性评价，得到失稳概率；基于预设算法根据所述预估结果与所述失稳概率进行制动决策与制动强度计算，得到制动强度结果；基于目标制动力计算模型根据所述制动强度结果计算目标制动力，并通过防抱死控制模块根据所述制动强度结果调节制动压力，得到制动压力结果；通过制动力控制模块根据所述目标制动力与所述制动压力结果生成所述控制信号；根据所述车况信息中的障碍物运动信息、车辆运动信息以及道路交通环境信息生成所述目标车速。4.如权利要求1所述的车辆制动联合仿真方法，其特征在于，所述通过液压制动系统模型根据所述控制信号生成制动器制动力信息的步骤包括：根据所述控制信号对所述液压制动系统模型进行多通道执行器控制，得到制动器控制结果；通过制动力传感器根据所述制动器控制结果得到所述制动器制动力信息。5.如权利要求1所述的车辆制动联合仿真方法...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴光强，刘兆勇，龙一鸣，谭小强，李维钧，厉逸航，温高博，鞠丽娟，
申请(专利权)人：同济大学，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。