【技术实现步骤摘要】
一种激光雷达两轴自动调节机构及其控制方法
[0001]本申请涉及激光雷达应用
，尤其涉及一种激光雷达两轴自动调节机构及其控制方法。
技术介绍
[0002]激光雷达属于高精度测量和探测设备，其对于应用环境的要求较为苛刻，并且其受施工精度和安装精度的影响较大。目前，在实际应用时，激光雷达的安装和调测周期都比较长，且需要额外的辅助工具和专业的调测技术进行调测，在调测过程中难度大，并且安装和调测过程都会增加误差，影响激光雷达的测量精度。
技术实现思路
[0003]本申请提供了一种激光雷达两轴自动调节机构及其控制方法，以解决目前激光雷达的调测需要人工操作，严重影响激光雷达精度的问题。
[0004]一方面，本申请提供了一种激光雷达两轴自动调节机构，包括激光雷达护罩、水平调节组件、俯仰调节组件、激光雷达、惯性测量模块和处理模块；
[0005]其中，所述激光雷达护罩与所述水平调节组件连接，并且，所述激光雷达护罩可在所述水平调节组件表面转动；
[0006]所述水平调节组件与所述俯仰调节组件连接，并...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种激光雷达两轴自动调节机构，其特征在于，包括激光雷达护罩(1)、水平调节组件(2)、俯仰调节组件(3)、激光雷达(4)、惯性测量模块(5)和处理模块(6)；其中，所述激光雷达护罩(1)与所述水平调节组件(2)连接，并且所述激光雷达护罩(1)可在所述水平调节组件(2)表面转动；所述水平调节组件(2)与所述俯仰调节组件(3)连接，并且所述水平调节组件(2)可与所述俯仰调节组件(3)在竖直方向上形成一定的俯仰角度；所述激光雷达(4)设置于所述激光雷达护罩(1)内部，所述激光雷达(4)的输出端与所述处理模块(6)的输入端连接；所述惯性测量模块(5)设置在所述激光雷达(4)的底面，所述惯性测量模块(5)的输出端与所述处理模块(6)的输入端连接，所述惯性测量模块(5)被配置为获取当前重力加速度的方向角度，并将所述方向角度发送给所述处理模块(6)；所述处理模块(6)的输出端分别与所述水平调节组件(2)和俯仰调节组件(3)连接，所述处理模块(6)被配置为接收所述方向角度，根据所述方向角度计算俯仰角和水平角，根据所述俯仰角和水平角，控制所述水平调节组件(2)与所述俯仰调节组件(3)对所述激光雷达(4)进行调整；所述处理模块(6)还被配置为接收来自所述激光雷达(4)的检测信号，根据所述检测信号，控制所述水平调节组件(2)与所述俯仰调节组件(3)对所述激光雷达(4)进行调整。2.根据权利要求1所述的激光雷达两轴自动调节机构，其特征在于，所述激光雷达护罩(1)与所述水平调节组件(2)接触的表面上设有固定轴(11)和水平调节轴(12)；其中，所述固定轴(11)与所述水平调节轴(12)设在竖直方向的同一条直线上。3.根据权利要求2所述的激光雷达两轴自动调节机构，其特征在于，所述激光雷达护罩(1)上还设有遮光板(13)。4.根据权利要求2所述的激光雷达两轴自动调节机构，其特征在于，所述水平调节组件(2)与所述激光雷达护罩(1)接触的表面上设有固定轴孔(21)和水平导向孔(22)；所述固定轴孔(21)内穿过所述固定轴(11)；所述水平导向孔(22)内穿过所述水平调节轴(12)；所述水平调节组件(2)的内侧还设有俯仰转轴(23)、俯仰滑块(24)以及水平推杆装置(25)；所述俯仰滑块(24)与所述俯仰调节组件(3)连接；所述水平推杆(25)固定在所述水平调节组件(2)上，以及，所述水平推杆装置(25)的一侧与水平调节电机(26)连接，并覆盖在所述水平导向孔(22)上；所述水平调节电机(26)用于驱动所述水平推杆装置(25)。5.根据权利要求4所述的激光雷达两轴自动调节机构，其特征在于，所述俯仰调节组件(3)面向所述水平调节组件(2)的两个侧边上对称设有相同的转轴导向槽(31)，所述俯仰转轴(24)置于两个所述转轴导向槽(31)内；以及所述俯仰调节组件(3)还设有俯仰推杆装置(32)，所述俯仰推杆装置(32)与所述俯仰滑块(24)连接；所述俯仰推杆装置(32)的另一侧设置有俯仰调节电机(33)，所述俯仰调节电机用于控制所述俯仰推杆装置(32)。6.根据权利要求5所述的激光雷达两轴自动调节机构，其特征在于，所述俯仰调节组件...
【专利技术属性】
技术研发人员：蔡军锋，苏继超，周喜柱，向红军，姚恺，
申请(专利权)人：中国人民解放军陆军工程大学，
类型：发明
国别省市：
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