一种上下匝道行为场景数据采集、识别与提取方法和系统技术方案

本发明专利技术提供了一种上下匝道行为场景数据采集、识别与提取方法，包括以下步骤：S1、获取车辆行驶数据；S2、根据车辆行驶数据判断车辆所处的场景是否为目标场景，并获取目标场景信息；S3、若为目标场景，则将目标场景信息与提取系统内的信息进行对比，判定是否在设定范围内，若是则对符合条件的目标场景信息提取。本发明专利技术所述的一种上下匝道行为场景数据采集、识别与提取方法和系统，具有行为场景自动识别和提取功能，相比人工行为场景识别和提取，可大幅降低人力消耗，具有更高的识别效率。具有更高的识别效率。具有更高的识别效率。

【技术实现步骤摘要】
一种上下匝道行为场景数据采集、识别与提取方法和系统


[0001]本专利技术属于智能驾驶中的行为场景识别和数据挖掘领域，尤其是涉及一种上下匝道行为场景数据采集、识别与提取方法和系统。

技术介绍

[0002]目前的行为场景识别、提取技术主要针对的是车辆跟驰、变道、切入切出等典型场景，而鲜有针对上下匝道、汇入汇出行为场景的研究和开发。对于上下匝道、汇入汇出这样的连续行为场景，涉及到纵向和横向的协同决策控制，由于国内高速公路、城市快速路的匝道结构种类繁多，上下匝道的分流段和合流段车道线不规则，车流量的变化等因素，都导致该场景下的决策规划面临严峻考验，目前已量产的高速领航辅助驾驶功能，大多是可以在指定的区域内开启，基于高精度地图或导航信息+感知实现决策及路径规划，但仍存在汇入汇出成功率较低，在主路和匝道的过渡路段横向控制不稳定，甚至匝道内车速过高等问题。这些问题存在较大的安全风险，且给驾乘人员带来不好的驾乘体验。针对这一行为场景展开深入的研究有助于相关自动驾驶辅助技术的开发，本专利技术针对匝道汇入汇出这一特殊行为场景展开研究，提出了包含数据采集、行为场景本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种上下匝道行为场景数据采集、识别与提取方法，其特征在于包括以下步骤：S1、获取车辆行驶数据；S2、根据车辆行驶数据判断车辆所处的场景是否为目标场景，并获取目标场景信息；目标场景包括匝道汇入主路行为场景、主路汇入匝道行为场景；判断车辆是否为匝道汇入主路行为场景判断过程如下：设定匝道车速阈值范围，判断本车车速是否在匝道车速阈值范围内，若当前时刻车速在匝道车速阈值范围内，则通过左右两侧相隔车道线是否存在，对当前车道数目进行判断，判断当前车道为单车道还是双车道；若为单车道，判断左侧车道线类型是否为白色实线，并且右侧车道线类型是否为白色实线；若为双车道，处于左侧车道时，判断左侧车道线类型是否为白色实线，右侧车道类型是否为白色虚线；处于右侧车道时，判断左侧车道线类型是否为白色虚线，右侧车道类型是否为白色实线；符合上述判断要求，继续判断当前车速是否低于规定时间间隔后的车速，若低于则满足匝道汇入主路的场景要求；判断车辆是否为主路汇入匝道行为场景判断过程如下：对于匝道包括双车道情况下：设定匝道车速阈值范围，判断本车车速是否在匝道车速阈值范围内，若当前时刻车速在匝道车速阈值范围内，且左侧车道线类型为白色实线，右侧车道类型为白色虚线，且当前车速低于设定时间间隔前的车速，则判定本车汇入匝道的左侧车道；若当前时刻车速在匝道车速阈值范围内，且左侧车道线类型为白色虚线，右侧车道类型为白色实线，且当前车速低于设定时间间隔前的车速，则判定本车汇入匝道的右侧车道；对于匝道包括单车道情况下：设定匝道车速阈值范围，判断本车车速是否在匝道车速阈值范围内，若当前时刻车速在匝道车速阈值范围内，且左侧车道线类型为白色实线，右侧车道类型为白色实线，且当前车速低于设定时间间隔前的车速，则判定本车汇入匝道；S3、若为目标场景，则将目标场景信息与提取系统内的信息进行对比，判断目标场景信息是否在设定范围内，若是则对符合条件的目标场景信息提取。2.根据权利要求1所述的一种上下匝道行为场景数据采集、识别与提取方法，其特征在于：步骤S1中车辆行驶数据包括：当前时间t、采样步长T、规定时间间隔、本车车速、本车方向盘转角、相邻两侧车道线类型、本车距离相邻两侧车道线距离、左右两侧相隔车道线是否存在。3.根据权利要求1所述的一种上下匝道行为场景数据采集、识别与提取方法，其特征在于：步骤S3中提取系统内的信息包括：当前时间t、采样步长T、规定时间间隔、本车车速、本车方向盘转角、相邻两侧车道线类型、本车距离相邻两侧车道线距离、左右两侧相隔车道线是否存在、目标车ID、目标车类型、目标车相对纵向距离、目标车相对速度、场景判定标志位、变道标志位。4.根据权利要求3所述的一种上下匝道行为场景数据采集、识别与提取方法，其特征在于：对匝道汇入主路行为场景、主路汇入匝道行为场景信息提取时：根据本车距离左右两侧
车道线距离，找到左右两侧车道线距离同时突变的点，作为变道标志位，当本车从所在车道向左跨越车道线进入相邻车道，在跨越车道线时，本车与左侧车道线的距离会出现由较小值到较大值的突变，此时识别为向左变道，将突变点作为向左变道标志位；当本车从所在车道向右跨越车道线进入相邻车道，在跨越车道线时，本车与左侧车道线距离出现由较大值到较小值的突变，此时识别为向右变道，将突变点作为向右变道标志位；同时设置方向盘转角小于方向盘转角阈值，排除转弯和掉头的场景。5.根据权利要求4所述的一种上下匝道行为场景数据采集、识别与提取方法，其特征在于：对于匝道汇入主路行为场景提取过程如下步骤：S301、根据匝道汇入主路行为场景判定标志位的时刻作为起始时刻t1，以匝道汇入...

【专利技术属性】
技术研发人员：周景岩，刘兴亮，崔东，邢智超，张慧，胡帛涛，季中豪，付会通，方锐，孟宪明，曹欢，
申请(专利权)人：中国汽车技术研究中心有限公司，
类型：发明
国别省市：