基于结构光的数据处理方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请提供了一种基于结构光的数据处理方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取目标物体在无振动条件下的结构光图像集合；确定在振动条件下结构光图像集合中的像素对应的振幅误差；利用振幅误差构建模拟振动模型；基于模拟振动模型模拟结构光图像集合发生振动，得到结构光图像集合在振动条件下的振动图像集合；利用振动图像集合采集目标物体在振动条件下的三维点云。相较于传统的对最终生成的点云添加形变与噪点，本申请通过直接对结构光采集过程中获得的条纹图像集合进行振动模拟处理，从而获得更接近真实振动环境下采集的条纹图像集合，从点云生成源头的二维数据进行振动模拟，所以能获得更接近真实振动场景下采集的形变点云数据。集的形变点云数据。集的形变点云数据。

【技术实现步骤摘要】
基于结构光的数据处理方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本申请涉及点云数据处理领域，尤其涉及一基于结构光的数据处理方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]机器视觉是当前社会的热点发展方向，随着对机器视觉的研究不断深入，许多企业已经与机器视觉紧密结合从而提高了企业的生产效率同时减少了人工成本。机器视觉的研究中，数据集的匮乏是目前的一个主要问题之一，学术研究往往基于采集质量较好的点云进行，而对于工业振动场景下采集的轻微扭曲变形的点云数据目前尚无成熟的数据集，导致从学术界到工业界的转变中存在鸿沟。
[0003]针对工业振动场景下点云数据集缺乏的问题，目前主要通过以下方法解决：方法1）对其他无形变的数据集的点云添加多种噪声、旋转平移变换，从而使原点云产生扭曲的效果；方法2）在工业振动场景下通过点云采集设备进行采集。
[0004]然而，对于方法1），在正常环境下采集点云后，再对点云添加噪声和形变模拟振动场景下采集的点云，其最终效果与真实振动环境下采集的点云的形变及噪点效果存在较大差异，无法正确反应工业振动环境下采集本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于结构光的数据处理方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标物体在无振动条件下的结构光图像集合；确定在振动条件下所述结构光图像集合中的像素对应的振幅误差；其中，所述振幅误差为所述像素发生振动时的最大振幅对应的误差范围；利用所述振幅误差构建模拟振动模型；基于所述模拟振动模型模拟所述结构光图像集合发生振动，得到所述结构光图像集合在振动条件下的振动图像集合；利用所述振动图像集合采集所述目标物体在振动条件下的三维点云。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标物体在无振动条件下的结构光图像集合包括：在无振动条件下，通过结构光设备中的结构光投影装置，向所述目标物体投射多张携带有编码图案的光信号，以在所述目标物体的投影区域形成不同的投影；其中，每个光信号携带的图案编码各不相同；由所述结构光设备中的摄像装置拍摄所述投影，采集得到所述目标物体的结构光图像集合。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定在振动条件下所述结构光图像集合中的像素对应的振幅误差包括：获取所述结构光图像集合在振动条件下所述像素的最大振幅，确定结构光设备中的摄像装置距离所述目标物体的底部对应的竖直距离，确定所述摄像装置的采集区域在水平方向的第一宽度值，以及基于所述第一宽度值确定所述像素中单位像素对应的第二宽度值；根据所述最大振幅、所述竖直距离、所述第一宽度值及所述第二宽度值计算所述单位像素在振动条件下的振幅误差。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述结构光图像集合包括N张结构光图像，N为大于等于3的自然数，其中，所述基于所述模拟振动模型模拟所述结构光图像集合发生振动，得到所述结构光图像集合在振动条件下的振动图像集合包括：选定振动方向以及振动方向角；其中，所述结构光图像集合按照所述振动方向和所述振动方向角发生振动；将所述N张结构光图像中的每张结构光图像作为目标结构光图像，为所述目标结构光图像创建目标空白图像，得到N张目标空白图像；其中，所述目标结构光图像与所述目标空白图像的分辨率相同；基于所述模拟振动模型，利用所述振幅误差，为所述目标结构光图像设定对应的像素偏移值，其中，每张结构光图像对应一像素偏移值；按照所述振动方向、所述振动方向角及与所述目标结构光图像对应的像素偏移值，通过将所述目标结构光图像中的所有像素偏移至所述目标空白图像，得到所述结构光图像集合在振动条件下的振动图像集合。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在按照所述振动方向、所述振...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡亘谦，杨超，赵佳南，
申请(专利权)人：深圳市信润富联数字科技有限公司，
类型：发明
国别省市：