一种车辆行驶控制方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车辆行驶控制方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取目标车辆的当前道路轨迹信息和目标车辆的当前横摆角信息；根据当前道路轨迹信息和预先构建的目标驾驶员模型中的预瞄模块确定当前车辆的当前预瞄信息；根据当前横摆角信息、当前预瞄信息和目标驾驶员模型中的跟随模块，得到目标方向盘转角，以在下一时刻根据目标方向盘转角控制目标车辆进行行驶。通过运行本发明专利技术实施例所提供的技术方案，可以解决传统的预瞄模块将车辆简化为质点，计算过程中未考虑车辆姿态控制，在轨迹跟踪过程中会出现车辆左右横摆的情况，影响乘坐舒适性的问题，取得了提高车辆控制的稳定性和降低车辆控制的难度的有益效果。制的稳定性和降低车辆控制的难度的有益效果。制的稳定性和降低车辆控制的难度的有益效果。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆行驶控制方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及车辆行驶控制技术，尤其涉及一种车辆行驶控制方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]人—车闭环操纵系统模型的核心是驾驶员模型，而驾驶员模型是真实驾驶员操纵能力的数学表达，驾驶员模型在车辆操纵稳定性及自动驾驶轨迹跟踪控制技术等领域发挥着至关重要的作用。
[0003]驾驶员模型中可能包括预瞄模块，车辆在自动驾驶过程中，路径规划模块输出参考轨迹，定位模块获取车辆实时位置、姿态等状态信息，驾驶员模型根据参考轨迹、实时位置、车速等信息计算得到车辆的加减速请求与方向盘转角等控制信号，输出至车辆执行机构，控制车辆按照预期参考轨迹行驶。
[0004]传统的预瞄模块将车辆简化为质点，通过控制纵向与侧向加速度消除当前点与预瞄点的纵向与横向距离偏差，此方法可以获得良好的轨迹位置跟踪精度，但由于计算过程中未考虑车辆姿态控制，在轨迹跟踪过程中会出现车辆左右横摆的情况，影响乘坐舒适性。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供一种车辆行驶控制方法、装置、电子设备及存储介质，以实现提高车辆控制的稳定性和降低车辆控制的难度。
[0006]根据本专利技术的一方面，提供了一种车辆行驶控制方法，该方法包括：
[0007]获取目标车辆的当前道路轨迹信息和所述目标车辆的当前横摆角信息；
[0008]根据所述当前道路轨迹信息和预先构建的目标驾驶员模型中的预瞄模块确定所述当前车辆的当前预瞄信息；
[0009]根据所述当前横摆角信息、所述当前预瞄信息和所述目标驾驶员模型中的跟随模块，得到目标方向盘转角，以在下一时刻根据目标方向盘转角控制所述目标车辆进行行驶。
[0010]根据本专利技术的另一方面，提供了一种车辆行驶控制装置，该装置包括：
[0011]信息获取模块，用于获取目标车辆的当前道路轨迹信息和所述目标车辆的当前横摆角信息；
[0012]信息确定模块，用于根据所述当前道路轨迹信息和预先构建的目标驾驶员模型中的预瞄模块确定所述当前车辆的当前预瞄信息；
[0013]目标方向盘转角获取模块，用于根据所述当前横摆角信息、所述当前预瞄信息和所述目标驾驶员模型中的跟随模块，得到目标方向盘转角，以在下一时刻根据目标方向盘转角控制所述目标车辆进行行驶。
[0014]根据本专利技术的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
[0015]至少一个处理器；以及
[0016]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0017]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的车辆行驶控制方法。
[0018]根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的车辆行驶控制方法。
[0019]本专利技术实施例的技术方案，通过获取目标车辆的当前道路轨迹信息和所述目标车辆的当前横摆角信息；根据所述当前道路轨迹信息和预先构建的目标驾驶员模型中的预瞄模块确定所述当前车辆的当前预瞄信息；根据所述当前横摆角信息、所述当前预瞄信息和所述目标驾驶员模型中的跟随模块，得到目标方向盘转角，以在下一时刻根据目标方向盘转角控制所述目标车辆进行行驶。解决了传统的预瞄模块将车辆简化为质点，计算过程中未考虑车辆姿态控制，在轨迹跟踪过程中会出现车辆左右横摆的情况，影响乘坐舒适性的问题，取得了提高车辆控制的稳定性和降低车辆控制的难度的有益效果。
[0020]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0021]图1为本专利技术实施例一提供的一种车辆行驶控制方法的流程图；
[0022]图2为本专利技术实施例二提供的一种目标驾驶员模型的构建方法的流程图；
[0023]图3为本专利技术实施例二提供的一种车辆模型示意图；
[0024]图4为本专利技术实施例二提供的一种现有驾驶员模型的基本框图；
[0025]图5为本专利技术实施例二提供的一种目标驾驶员模型的基本框图；
[0026]图6为本专利技术实施例二提供的一种第一过程驾驶员模型的基本框图；
[0027]图7为本专利技术实施例二提供的一种第二过程驾驶员模型的基本框图；
[0028]图8为本专利技术实施例三提供的一种车辆行驶控制装置的结构示意图；
[0029]图9为用来实施本专利技术实施例的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0030]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。
[0031]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“目标”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、
方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0032]实施例一
[0033]图1为本专利技术实施例一提供的一种车辆行驶控制方法的流程图，本实施例可适用于控制自动驾驶车辆行驶的情况，该方法可以由本专利技术实施例所提供的车辆行驶控制装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式实现。参见图1，本实施例提供的车辆行驶控制方法，包括：
[0034]步骤110、获取目标车辆的当前道路轨迹信息和所述目标车辆的当前横摆角信息。
[0035]其中，目标车辆为当前控制行驶方式的车辆。当前道路轨迹数据为当前车辆在道路中行驶时可获得的轨迹数据，例如为规划的目标车辆将要行驶的路径数据等，可通过相应的路径规划模块获取。
[0036]目标车辆的当前横摆角信息为目标车辆的当前横摆角相关的信息，可以包括当前横摆角速度和当前横摆角。其中，当前横摆角信息可以通过车辆传感器获得，还可以通过目标驾驶员模型计算得到。
[0037]步骤120、根据所述当前道路轨迹信息和预先构建的目标驾驶员模型中的预瞄模块确定所述当前车辆的当前预瞄信息。
[0038]其中，目标驾驶员模型包括预瞄模块和跟踪模块。目标驾驶员模型对应驾驶员—车辆闭环系统，驾驶员—车辆闭环系统是一个根据前方道路输入信息进行本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆行驶控制方法，其特征在于，包括：获取目标车辆的当前道路轨迹信息和所述目标车辆的当前横摆角信息；根据所述当前道路轨迹信息和预先构建的目标驾驶员模型中的预瞄模块确定所述当前车辆的当前预瞄信息；根据所述当前横摆角信息、所述当前预瞄信息和所述目标驾驶员模型中的跟随模块，得到目标方向盘转角，以在下一时刻根据目标方向盘转角控制所述目标车辆进行行驶。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标驾驶员模型的构建过程包括：根据车辆横摆角信息构建所述跟随模块中的目标车辆模型；其中，所述车辆横摆角信息包括车辆横摆角速度；根据所述目标车辆模型构建所述目标驾驶员模型，并根据目标驾驶员模型确定过程驾驶员模型，以根据所述过程驾驶员模型确定所述目标驾驶员模型的参数信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述车辆横摆角信息构建所述跟随模块中的目标车辆模型，包括：确定所述车辆横摆角速度与车辆转向轮转角的第一传递函数；获取所述车辆转向轮转角与车辆方向盘转角的转角关系；根据所述第一传递函数和所述转角关系，确定所述车辆横摆角速度与所述车辆方向盘转角的第二传递函数，并将所述第二传递函数确定为所述目标车辆模型。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据目标驾驶员模型确定过程驾驶员模型，以根据所述过程驾驶员模型确定所述目标驾驶员模型的参数信息，包括：根据所述目标驾驶员模型与所述目标驾驶员模型中的第一权重的相除操作，得到第一过程驾驶员模型；将所述第一过程驾驶员模型中的所述第一权重分解为所述车辆横摆角速度对所述方向盘转角的第一稳态增益以及待定参数；将所述第一过程驾驶员模型中的延迟模块和所述目标车辆模型等效为所述目标方向盘转角至所述车辆横摆角速度之间的第三传递函数；根据所述第一过程驾驶员模型、所述第一稳态增益、所述待定参数和所述第三传递函数构建第二过程驾驶员模型，以根据所述第二过程驾驶员模型确定所述目标驾驶员模型的参数信息。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述当前道路轨迹信息和预先构建的目标驾驶员模型中的预瞄模块确定所述当前车辆的当前预瞄信息，包括：根据所述第二过程驾驶员模型确定目标预瞄时间，并根据所述目标预瞄时...

【专利技术属性】
技术研发人员：周忠贺，刘涛，吴振昕，赵朋刚，张正龙，迟霆，赵思佳，赵悦岑，杨渊泽，李颖，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：