电动步行辅助车制造技术

一种电动步行辅助车(100)，包括：车轮(12、13)，其设置于车体；发电机构，其根据车轮(12、13)的旋转而产生再生电力；以及控制装置(105)，其通过由发电机构产生的再生电力来对向车轮施加制动力的制动器进行控制。向车轮施加制动力的制动器进行控制。向车轮施加制动力的制动器进行控制。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】电动步行辅助车


[0001]本专利技术涉及一种电动步行辅助车。

技术介绍

[0002]以往，为了辅助老人、脚力弱的人步行，已知一种电动步行辅助车(例如参照专利文献1～3)。电动步行辅助车以在步行时与步行者(使用者)成为一体的方式来使用。一部分电动步行辅助车利用马达的转矩制动以不使车辆与使用者离得过远。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特开2009
‑
183407号公报
[0006]专利文献2：日本特开平8
‑
280763
[0007]专利文献3：日本特开平11
‑
267162

技术实现思路

[0008]专利技术要解决的问题
[0009]在以往的电动步行辅助车中，存在以下情况：例如由于忘记对电池充电等而导致在使用过程中电池的电力用尽，从而无法进行适当的动作。因而，期望改善这一问题。
[0010]用于解决问题的方案
[0011]为了解决上述问题，本专利技术的某个方式是一种电动步行辅助车，其包括：车轮，其设置于车体；发电机构，其根据车轮的旋转而产生再生电力；以及控制装置，其通过由所述发电机构产生的再生电力来对向所述车轮施加制动力的制动器进行控制。
附图说明
[0012]图1是一个实施方式的步行辅助车的立体图。
[0013]图2是该步行辅助车的侧视图。
[0014]图3示出该步行辅助车的电路结构。
[0015]图4的(a)示出高阻力行驶状态，图4的(b)示出上坡行驶状态，图4的(c)示出单侧倾斜行驶状态，图4的(d)示出极低速行驶状态。
[0016]图5示出制动力与行驶速度的关系。
[0017]图6的(a)示出第1实施方式的制动比与占空比的关系，图6的(b)示出第2实施方式的制动比与占空比的关系。
[0018]图7例示电源连接电阻相对于电动发电机的电阻的比率与电流的增加量相对于再生电压的增加量的比率的关系。
[0019]图8示出第3实施方式的步行辅助车的电路结构。
[0020]图9示出蓄电装置的蓄电方法。
[0021]图10示出第3实施方式的步行辅助车的电路结构的其它例。
[0022]图11示出第4实施方式的步行辅助车的电路结构。
[0023]图12示出第5实施方式的步行辅助车的电路结构。
[0024]图13示出第6实施方式的步行辅助车的电路结构。
具体实施方式
[0025]<第1实施方式>下面，参照附图来说明本实施方式的电动步行辅助车。在下面的说明中，对相同的结构标注相同的附图标记，并省略对它们的重复说明。在下面的实施方式中，作为电动步行辅助车，例示例如用于辅助老年人步行的步行辅助车。但是，作为电动步行辅助车，能够采用至少通过电力来控制制动器的所有的步行辅助车辆。步行辅助车辆将使用者进行推动等而输入或施加到车辆的力作为主动力源来驱动车轮以使车轮旋转。作为这样的步行辅助车辆的例子，除了步行辅助车以外，还有轮椅、老年车、婴儿车、用于搬送货物的台车。
[0026]在本说明书中，“制动器”包括机械制动器和电气制动器，其中，该机械制动器通过使用者的有意操作使制动片等摩擦元件与车轮或车轴接触来降低车轮的转速，该电气制动器与使用者的有意操作无关，而是通过电气控制，回收通过车轮的旋转所产生的动能，从而降低车轮的转速。另外，电气制动器也包括对马达向与通常的驱动方向相反的方向进行旋转驱动来降低车轮的转数的制动器。并且，在本说明书中，“电动步行辅助车”是指至少具备电气制动器的步行辅助车。因而，即使步行辅助车整体中被进行电气控制的元件只有电气制动器，也包含于电动步行辅助车。
[0027]在本说明书中，“前方向”是指步行辅助车的通常的使用状态下的前进方向。“俯仰角度”是指绕在车宽方向上延伸的轴(俯仰轴)的角度。“侧倾角度”是指绕在步行辅助车的前后方向上延伸的轴(侧倾轴)的角度。“横摆角度”是指绕在车辆的上下方向上延伸的轴(横摆轴)的角度。“路面的倾斜角度”是指步行辅助车的行驶面的倾斜角度。路面的倾斜角度被估计为与步行辅助车的倾斜角度相同，通过绕俯仰轴或侧倾轴的角度、或者绕俯仰轴和侧倾轴的角度的组合来表示。
[0028][步行辅助车的整体结构]如图1和图2所示，步行辅助车100包括车体的主体框架11、设置于车体的主体框架11的一对前轮12及一对后轮13、以及设置于主体框架11的支承垫(身体支承部)14。步行辅助车100用于辅助老人、脚力弱的人步行。使用者在使用步行辅助车100时，在将前臂、肘部放置于支承垫14而对支承垫14施加了体重(负荷)的状态下，抓住手柄杆15和制动杆16并推动手柄杆15，从而使用者对步行辅助车100施加力来进行步行动作。因而，手柄杆15成为接受来自使用者的力的接受部，步行辅助车100因接受部所接受到的力而进行移动。
[0029]主体框架11包括从垂直于步行辅助车100的设置面的方向倾斜规定角度的一对支承框架21。作为一例，支承框架21由管状构件构成。在支承框架21的下端侧水平地配置有一对下部框架51。在下部框架51的前端侧安装有一对前轮12。在下部框架51的后端侧设置有一对连杆机构55。
[0030]在一对下部框架51的上方设置有一对上部框架54。一对后轮框架57的一端侧经由轴56以能够转动的方式结合在上部框架54的后端侧。在后轮框架57的另一端侧分别设置有一对后轮13。
[0031]在一对支承框架21的上端部设置有一对手柄24。一对手柄24相对于步行辅助车100的设置面大致水平地设置。作为一例，一对手柄24由管状构件构成。在一对手柄24分别设置有握持部23(参照图2)，该握持部23供使用者在就座时抓住以稳定姿势。另外，在一对手柄24的前方侧形成有与手柄24成一体的管状的手柄杆15。手柄杆15的一端与一对手柄24中的一个手柄24结合，手柄杆15的另一端与另一个手柄24结合。此外，手柄杆15也可以由与手柄24不同的构件构成。
[0032]在一对后轮13的外周设置有能够机械式地接触的一对制动片25(图1中省略，参照图2)。制动片25与配设在主体框架11内的制动线(未图示)的一端连接。线的另一端与设置在手柄杆15的两侧的一对制动单元61的线连接机构连结。此外，线被收纳在主体框架11内，但也可以构成为将线配置在主体框架的外侧使得使用者从外观上能够看到线。
[0033]制动杆16以与手柄杆15相向的方式配置于手柄杆15的前下方向。制动杆16的两端部与一对制动单元61连结。制动杆16的两端部经由螺旋弹簧等施力部件安装于制动单元61。使用者通过将制动杆16向跟前(向图2的箭头RA的方向)拉，能够通过线的作用而施加机械制动。即，通过制动杆16的操作来控制制动片25。
[0034]在使用时，使用者将制动杆16向跟前侧(向靠近手柄杆15的方向)拉至制动器工作位置。通过与制动杆16连结的线的作用本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种电动步行辅助车，包括：车轮，其设置于车体；发电机构，其根据所述车轮的旋转而产生再生电力；以及控制装置，其通过由所述发电机构产生的再生电力来对向所述车轮施加制动力的制动器进行控制。2.根据权利要求1所述的电动步行辅助车，其中，所述再生电力是使用者主动地移动本电动步行辅助车时产生的电力。3.根据权利要求1或2所述的电动步行辅助车，其中，所述控制装置使利用所述发电机构的再生制动器始终工作。4.根据权利要求1至3中的任一项所述的电动步行辅助车，其中，所述控制装置包括估计本电动步行辅助车的行驶状态的行驶状态估计部，所述控制装置基于所述行驶状态估计部的估计结果，来使利用所述发电机构的再生制动器工作。5.根据权利要求4所述的电动步行辅助车，其中，所述控制装置根据符合高阻力行驶状态、上坡行驶状态、单侧倾斜行驶状态以及极低速行驶状态中的至少一种状态的意思的所述行驶状态估计部的估计结果，来使所述再生制动器的制动力减少。6.根据权利要求1至4中的任一项所述的电动步行辅助车，其中，还包括用于蓄积所述再生电力的蓄电装置。7.根据权利要求6所述的电动步行辅助车，还包括：开关元件，其能够通过PWM控制来调整向所述发电机构供给的电压；以及电源连接电阻，其以串联方式电连接在所述发电机构与所述蓄电装置之间，且比所述发电机构的电阻大，其中，所述控制装置基于所述电动步行辅助车的行驶速度，来设...

【专利技术属性】
技术研发人员：桥本浩明，
申请(专利权)人：纳博特斯克有限公司，
类型：发明
国别省市：