一种涂胶方法及新能源电驱动端盖涂胶设备技术

本发明专利技术公开了一种涂胶方法及新能源电驱动端盖涂胶设备。该涂胶方法包括对涂胶设备进行工艺参数初始化配置；将待涂胶的产品输送并定位到涂胶工位上，移动涂胶针头开始涂胶，涂抹设定长度的一段胶条后，停止涂胶；通过视觉识别获得当前段胶条的胶宽；判断胶宽是否合格；对整个胶条进行视觉识别，分析整个胶条与标准胶条的相似度。在每个产品涂胶初始阶段，均利用视觉识别分析第一段胶条宽度，并根据分析结果来决定调整后续设备涂胶的工艺参数，而且在调整结束后，继续视觉识别直到某一段胶条的胶宽合格，再按涂胶轨迹完成涂胶作业，从而实现对胶宽的自动校准，大大节省了人工校准的时间，也能逐一对每个产品的胶宽校准，提高涂胶质量。胶质量。胶质量。

【技术实现步骤摘要】
一种涂胶方法及新能源电驱动端盖涂胶设备


[0001]本专利技术涉及自动涂胶
，具体涉及一种涂胶方法及新能源电驱动端盖涂胶设备。

技术介绍

[0002]涂胶是生产过程中的一项重要环节，影响着产品的密封性和紧固性，尤其是在汽车的减速器壳体、电驱动端盖上，是衡量产品质量的重要指标之一。目前涂胶方案大多采用人工气动点胶、人工补胶或多轴伺服机构自动涂胶来实现。人工气动点胶、人工补胶，即通过人工使用气动胶枪对产品进行涂胶，用人工来判断胶条是否合格并进行补胶，该方式节拍长、人工成本高且胶条不稳定，因此伺服机构自动涂胶在工业生产上应用广泛。
[0003]目前的自动涂胶机在工作前，大都需要操作人员先对出胶宽度进行校准，具体操作是将厚度非常薄(0.2mm)的工装放置在零件上表面，在操作界面上运行胶宽校准程序，经过多次的调整完成对出胶宽度校准，再开始涂胶作业，当然还有点胶针头起始点位置校准等准备工作。由于实际生产情况复杂，人工校准工作需要充足的校准样本才能保证准确度，耗时较长，另外一种产品一般只在开始时进行一次人工校准工作，随着设备的运行涂胶针头等部件会出现磨损，导致在相同的初始工艺参数设定情况下，涂胶产品的质量会不断波动变化，难以保证胶条的质量。

技术实现思路

[0004]本专利技术要解决的技术问题是提供一种涂胶方法及新能源电驱动端盖涂胶设备，利用视觉识别技术，在每个产品涂胶初始阶段，自动实现胶宽调整，节省人工胶宽校准时间，也提高涂胶的质量。
[0005]为了解决上述技术问题，本专利技术提供一种涂胶方法，包括如下步骤：
[0006]步骤一：对涂胶设备进行工艺参数初始化配置；
[0007]步骤二：将待涂胶的产品输送并定位到涂胶工位上，移动涂胶针头开始涂胶，涂抹设定长度的一段胶条后，停止涂胶；
[0008]步骤三：通过视觉识别获得当前段胶条的胶宽；
[0009]步骤四：判断所述胶宽是否合格，若合格则继续涂胶完成涂胶作业，若不合格，则根据所述胶宽对所述涂胶设备进行工艺参数适应性调整，再继续涂抹设定长度的下一段胶条，并停止涂胶，跳转至步骤三；
[0010]步骤五：对整个胶条进行视觉识别，并获得整个胶条与标准胶条的相似度，若所述相似度低于设定相似值，则报警，若所述相似度不低于设定相似值，则将已完成涂胶的产品输送到下一工位。
[0011]其中，设备的工艺参数包括：指导涂胶针头在产品上运动的涂胶轨迹、涂胶起点、涂胶终点，以及涂胶针头的移动速度、出胶速度和高度。设定长度是根据涂胶轨迹的整体长度来进行设定，一般较短，由于涂胶设备的初始工艺参数是根据实际生产设定，使得一开始
的几段胶条宽度偏差不会太大，因此对整个涂胶作业所形成的胶条质量产生的影响可以忽略。
[0012]在上述涂胶方法中，在每个产品涂胶初始阶段，均利用视觉识别分析第一段设定长度的胶条宽度，并根据分析结果来决定是否调整、怎么调整后续设备涂胶的工艺参数，而且在调整结束后，继续视觉识别下一段设定长度的胶条，查看胶宽是否调整到位或者是否需要继续做相应的调整，直到视觉识别某一段胶条的胶宽合格，再按涂胶轨迹完成涂胶作业，从而实现对胶宽的自动校准，大大节省了人工校准的时间，也能逐一对每个产品的胶宽校准，提高涂胶质量。另外，在整个胶条涂抹完成后，再次利用视觉识别从整体上进行质量把控，将视觉识别技术充分应用于涂胶作业中，提高涂胶过程的质量把控。
[0013]作为本专利技术涂胶方法的改进，所述步骤四包括：
[0014]若所述胶宽在设定最小值和设定最大值之间范围内，则继续涂胶完成涂胶作业；
[0015]若所述胶宽大于设定最大值，则增大所述涂胶针头的移动速度，再继续涂抹设定长度的下一段胶条，并停止涂胶，跳转至步骤三；
[0016]若所述胶宽小于设定最小值，则增大所述涂胶针头的出胶速度，再继续涂抹设定长度的下一段胶条，并停止涂胶，跳转至步骤三。
[0017]供胶系统压力、温度变化导致胶水粘性变化，以及涂胶针头部分堵塞都肯能导致胶宽变化，因此自动胶宽校准需对应的进行调整：若胶宽在设定范围内，则涂胶系统继续运行；若胶宽大于设定值时，控制系统优先通过提升涂胶针头的伺服移动速度参数，达到减小胶宽的目的，这样同时可以调高生产效率；若测量值小于设定值时，控制系统则优先调整比例阀的开度参数，进而增加涂胶针头的出胶速度，达到增大胶宽的目的，保持生产效率。
[0018]作为本专利技术涂胶方法的另一种改进，所述步骤三还包括：若当前段胶条为整个涂胶过程的第一段胶条，则通过视觉识别获得所述第一段胶条的实际终点位置相对于其在所述产品上设计位置的偏移量Δ1(X1，Y1，Z1)，其中，计算坐标系选用所述视觉识别的相机坐标系，且若所述偏移量Δ1(X1，Y1，Z1)的长度不小于设定偏差值，则报警。若所述偏移量Δ1(X1，Y1，Z1)的长度小于设定偏差值，则继续执行步骤四。
[0019]偏移量Δ1(X1，Y1，Z1)的长度即偏移量的大小，为
[0020]在自动生产线上，待涂胶的产品都是通过流水线进行工位之间的流转，到达涂胶工位时由于托盘工装或多或少会存在未到位或过冲现象(较小的偏差)，都将导致每个产品存在不同程度的位置偏差，最终影响涂胶质量。另外，理论上讲，在每个产品上的第一段胶条的位置是相同的，即相对于产品而言，第一段胶条都有一个相同的设计位置，相应的第一段胶条的终点也应该有相同的设计位置。由于涂胶针头内存在空气，涂胶实际起点可能与设计起点有系统偏差，无法彻底消除，因此选用第一段胶条的终点来做参考计算，减少影响。
[0021]因此在相机坐标系中，通过视觉识别分析出对第一段胶条实际终点的位置，与第一段胶条终点本该在该产品上的设计位置进行对比，从而以二者的偏移量来代替该产品位置偏差的大小，如果偏差过大，设备就发出报警，人工进行处理，如果偏差在可接受范围则继续涂胶作业，进一步的增强涂胶过程的质量把控，提高涂胶质量。
[0022]上述通过视觉识别获得所述偏移量Δ1(X1，Y1，Z1)的具体方法包括：
[0023]获取涂抹所述第一段胶条的产品照片；
[0024]对所述照片进行分析处理，获取所述第一段胶条的实际终点坐标(X
a
，Y
a
，Z
a
)；
[0025]对所述照片进行分析处理，获取在涂抹所述第一段胶条的所述产品上，所述第一段胶条的终点设计坐标(X
b
，Y
b
，Z
b
)
[0026]根据所述实际终点坐标(X
a
，Y
a
，Z
a
)和所述终点设计坐标(X
b
，Y
b
，Z
b
)计算所述偏移量Δ1(X1，Y1，Z1)。
[0027]其中，所述第一段胶条的实际终点为对应位置的胶条截面的中心位置点，计算偏移量Δ1(X1，Y1，Z1)的坐标为：
[0028]X1＝X
b
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种涂胶方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一：对涂胶设备进行工艺参数初始化配置；步骤二：将待涂胶的产品输送并定位到涂胶工位上，移动涂胶针头开始涂胶，涂抹设定长度的一段胶条后，停止涂胶；步骤三：通过视觉识别获得当前段胶条的胶宽；步骤四：判断所述胶宽是否合格，若合格则继续涂胶完成涂胶作业，若不合格，则根据所述胶宽对所述涂胶设备进行工艺参数适应性调整，再继续涂抹设定长度的下一段胶条，并停止涂胶，跳转至步骤三；步骤五：对整个胶条进行视觉识别，并获得整个胶条与标准胶条的相似度，若所述相似度低于设定相似值，则报警，若所述相似度不低于设定相似值，则将已完成涂胶的产品输送到下一工位。2.根据权利要求1所述的一种涂胶方法，其特征在于，所述工艺参数包括所述涂胶针头的移动速度和出胶速度，所述步骤四包括：若所述胶宽在设定最小值和设定最大值之间范围内，则继续涂胶完成涂胶作业；若所述胶宽大于设定最大值，则增大所述涂胶针头的移动速度，再继续涂抹设定长度的下一段胶条，并停止涂胶，跳转至步骤三；若所述胶宽小于设定最小值，则增大所述涂胶针头的出胶速度，再继续涂抹设定长度的下一段胶条，并停止涂胶，跳转至步骤三。3.根据权利要求1或2所述的一种涂胶方法，其特征在于，所述步骤三还包括：若当前段胶条为整个涂胶过程的第一段胶条，则通过视觉识别获得所述第一段胶条的实际终点位置相对于其在所述产品上设计位置的偏移量Δ1(X1，Y1，Z1)，其中，计算坐标系选用所述视觉识别的相机坐标系，且若所述偏移量Δ1(X1，Y1，Z1)的长度不小于设定偏差值，则报警。4.根据权利要求3所述的一种涂胶方法，其特征在于，通过视觉识别获得所述偏移量Δ1(X1，Y1，Z1)的具体方法包括：获取涂抹所述第一段胶条的产品照片；对所述照片进行分析处理，获取所述第一段胶条的实际终点坐标(X
a
，Y
a
，Z
a
)；对所述照片进行分析处理，获取在涂抹所述第一段胶条的所述产品上，所述第一段胶条的终点设计坐标(X
b
，Y
b

【专利技术属性】
技术研发人员：高宜刚，康超，刘晶，陈加荣，周瑜，张凌敏，
申请(专利权)人：智新科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：