一种基于双目视觉的厢式车形变实时测量系统技术方案

本实用新型专利技术公开一种基于双目视觉的厢式车形变实时测量系统，其用数值的形式表示车厢的形变程度，并判断是否需要对其加以整修。一种基于双目视觉的箱式车形变实时测量系统包括：图像采集模块、图像处理模块和形变计算模块。其中，图像采集模块由摄像头阵列组成，用于采集箱式车图像；图像处理模块由数据处理设备组成，用于接收摄像头采集的图像，并对图像进行处理；形变计算模块用于根据提取出的车厢三个图像和形变前的图像对比计算箱式车的车厢是否发生形变以及形变程度，并判断该车是否需要进行整修。本实用新型专利技术解决了难于判断车厢是否发生形变和形变程度检测的问题，方便随时对车厢进行检测，在成本、操作性和精确度等方面具有优势。具有优势。具有优势。

【技术实现步骤摘要】
一种基于双目视觉的厢式车形变实时测量系统


[0001]本技术涉及厢式车形变的机器视觉测量，具体涉及一种基于双目视觉的厢式车形变实时测量系统，属于机器视觉图像处理和厢式车安全领域。

技术介绍

[0002]随着当今社会的发展，自然灾害和人为事故等的频发，消防救援已经成为生活中不可缺失的一部分，尤其是抢险救援，比如在山体滑坡等路段需要消防车将人和物运输到安全的地方；在发生重大交通事故以后，需要用消防车将变形的车辆在拆分以方便车内人员安全脱离；在高层建筑发生火灾时，需要消防车出行灭火。但是长期的紧急出行，行驶路面不平整、曲折等都会导致消防车的车体发生不可恢复的形变，如果不及时对消防车进行检查、修整，会导致其寿命减短、稳定性变差、操控性降低，影响消防车的出行速度，甚至可能造成交通事故，从而极大地增加了行车风险。
[0003]车厢是消防车的重要组成部分，其内设置有救援设备。车厢的结构正常使得消防车可以正常工作，如果车厢发生较大形变，导致重心偏移，车身倾斜，最终会影响出行时的稳定性，危及行车安全。因此研究消防车的车厢发生何种形变和形变程度对消防车安全有着重要的意义。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于提供一种基于双目视觉的厢式车形变实时测量系统，其解决了难于判断车厢是否发生形变和形变程度检测的问题，可以用数值的形式表示车厢的形变程度，并判断是否需要对其加以修整。一种基于双目视觉的厢式车形变实时测量系统，方便随时对车厢进行检测，具有成本低、操作简单、精确度高等优点。
[0005]为了达到上述目的，本技术所采用的技术方案是：一种基于双目视觉的厢式车形变实时测量系统，其特征在于，包括：
[0006]图像采集模块，所述图像采集模块用于从不同位置同时采集厢式车的图像，并将图像传输到图像处理模块；所述图像采集模块由摄像头阵列组成，所述摄像头阵列由四个摄像头组成，分别位于停车位上方同一水平面的矩形区域的四个顶点上，矩形区域的大小取决于厢式车的体积，每两个位于相邻顶点的摄像头均构成一对双目摄像头；
[0007]图像处理模块，所述图像处理模块用于接收四个摄像头采集的图像，并对图像进行处理，得到厢式车的三维立体图像，从中提取出厢式车车厢的左视图、右视图和俯视图，并恢复出厢式车形变前车厢三个视图的图像；具体包括：接收摄像头采集的图像，然后对图像进行处理，得到空间物体表面上所有点的坐标，从而重建三维物体的表面形状以及物体在空间中的位置；通过四组双目摄像头恢复出厢式车的三维立体图像，并提取出车厢的左视图、右视图和俯视图；根据提取出的车厢三个视图恢复出厢式车形变前车厢三个视图的图像；
[0008]形变计算模块，所述形变计算模块根据提取出的车厢三个图像和形变前的三个图
像计算厢式车的车厢是否发生形变以及形变程度，并判断该车是否需要进行整修。
[0009]本技术所描述的基于双目视觉的厢式车形变实时测量系统，具有以下优点：
[0010](1)通过计算厢式车车厢的形变程度，将形变转化为车厢边长的最大形变率这一直观的数值；
[0011](2)测量所需的设备简单，对设备精密性的要求不高，因此降低了成本；
[0012](3)本技术解决了厢式车形变的测量问题，在实用性、准确性、方便性等方面具有优势。
附图说明
[0013]下面结合附图和具体实施方式对本技术作进一步详细的说明。
[0014]图1为本技术基于双目视觉的厢式车形变实时测量系统的框图。
[0015]图2是本技术实施例基于双目视觉的厢式车形变实时测量系统的摄像头阵列示意图。
[0016]图3是本技术基于双目视觉的厢式车形变实时测量系统的整体布局示意图。
[0017]图4是本技术基于双目视觉的厢式车形变实时测量系统的方法流程图。
[0018]图5是本技术基于特征的立体匹配算法的框图。
[0019]图6是本技术视差原理坐标系示意图。
[0020]图7是本技术实施例基于双目视觉的厢式车形变实时测量方法的左视图形变对比图。
[0021]图8是本技术实施例基于双目视觉的厢式车形变实时测量方法的右视图形变对比图。
[0022]图9是本技术实施例基于双目视觉的厢式车形变实时测量方法的俯视图形变对比图。
具体实施方式
[0023]以下通过特定的具体实例说明本技术的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本技术的其他优点与功效。本技术还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本技术的精神下进行各种修饰或改变。
[0024]本技术的基于双目视觉的厢式车形变实时测量系统的核心技术思想是设计计算厢式车的形变程度并判断其是否需要整修。为使本技术的技术方案更为清晰，下面将结合附图进一步的对本技术作详细描述。
[0025]图1是本技术中基于双目视觉的厢式车形变实时测量系统框图，其功能为测量厢式车车厢的形变并判断其是否需要修整。具体地，该基于双目视觉的厢式车形变实时测量系统包括：图像采集模块、图像处理模块和形变计算模块。
[0026]图像采集模块由摄像头阵列组成，用于从不同的位置采集厢式车的图像，并将图像传输图像处理模块。所述摄像头阵列由四个摄像头组成，分别位于停车位上方同一水平面的矩形区域的四个顶点上，矩形区域的大小取决于厢式车的体积，确保采集到的信息足够多以恢复出厢式车的三维立体图，每两个位于相邻顶点的摄像头均构成一对双目摄像
头。
[0027]图像处理模块由数据处理设备组成，用于接收摄像头采集的图像，并对图像进行处理，得到厢式车的三维立体图像，从中提取出厢式车车厢的左视图、右视图和俯视图，并恢复出厢式车形变前车厢三个视图的图像。
[0028]形变计算模块用于根据提取出的车厢三个图像和形变前的三个图像计算厢式车的车厢是否发生形变以及形变程度，并判断该车是否需要进行修整。
[0029]图2和图3分别是本技术中基于双目视觉的厢式车形变实时测量系统的摄像头阵列示意图和整体示意图，用于从不同的位置采集厢式车的图像，并将图像传输图像处理模块。具体地，摄像头阵列由四个摄像头组成，分别位于车库顶部3600mm
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7200mm矩形区域的四个顶点上，确保采集到的图像可以恢复出厢式车的完整三维立体图，每两个位于相邻顶点的摄像头均构成一对双目摄像头。
[0030]参考图4，具体步骤为：
[0031]第1步，图像的采集：四个摄像头同时从上方拍摄待检测厢式车的照片，摄像头经过自定位，得到每个摄像头的内外参数，将采集的图像传输到数据处理设备。
[0032]第2步，图像的处理。对采集到的图像进行处理，通过四组双目摄像头恢复出厢式车的三维立体图像，并经过边缘识别提取出车厢的左视图、右视图和俯视图。由于发生形变后车厢的四个顶点的相对本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于双目视觉的厢式车形变实时测量系统，其特征在于，包括：图像采集模块，所述图像采集模块用于从不同位置同时采集厢式车的图像，并将图像传输到图像处理模块；所述图像采集模块由摄像头阵列组成，所述摄像头阵列由四个摄像头组成，分别位于停车位上方同一水平面的矩形区域的四个顶点上，矩形区域的大小取决于厢式车的体积，每两个位于相邻顶点的摄像头均构成一对双目摄像头；图像处理模块，所述图像处理模块用于接收四个摄像头采集的图像，并对图像进行处理，得到厢式车的三维立体图像，从中提取出厢式车车厢的左视图、...

【专利技术属性】
技术研发人员：李玮，黄浩，胡永明，刘忠成，王波，周治坤，刘冬，
申请(专利权)人：武汉易思达科技有限公司，
类型：新型
国别省市：