用于码垛搬运的机器人夹持工装制造技术

本实用新型专利技术公开了一种用于码垛搬运的机器人夹持工装，包括将纸箱从入料剁抓取至出料剁的抓取机构，所述抓取机构包括机械臂和活动连接于所述机械臂的抓取组件，所述抓取组件包括第一抓取组件和第二抓取组件；所述第一抓取组件包括底座和弹性连接于所述底座的多个吸嘴；所述第二抓取组件包括活动连接于所述底座的夹具，且所述夹具位于所述底座的四周；所述机械臂驱动底座移动至纸箱的上方，使所述吸嘴对纸箱进行吸附，并通过夹具对纸箱的四周进行夹持固定，以完成对纸箱的搬运。本实用新型专利技术解决了物品人工搬运效率低下的技术问题。决了物品人工搬运效率低下的技术问题。决了物品人工搬运效率低下的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
用于码垛搬运的机器人夹持工装


[0001]本技术涉及夹持工装领域，具体涉及一种用于码垛搬运的机器人夹持工装。

技术介绍

[0002]码垛机是将装入容器的纸箱，按一定排列码放在托盘、栈板(木质、塑料)上，进行自动堆码，可堆码多层，然后推出，便于叉车运至仓库储存。
[0003]在生产车间中，各种零部件或物品基本都是通过纸箱进行包装的，所以往往会用到码垛机，在码垛过程中显然需要用到大量的托盘，需要将装满零部件或物品的纸箱搬运或搬离至托盘，采用人工搬运费时费力，同时容易造成纸箱的脱落或损坏，因此需要提供一种能够将物品搬运或搬离至托盘的设备。

技术实现思路

[0004]为解决上述技术问题，本技术提供了一种用于码垛搬运的机器人夹持工装，采用该工装能够快速的对物料进行搬运，提高了出货或收货的效率。
[0005]本技术的技术方案是：一种用于码垛搬运的机器人夹持工装，包括将纸箱从入料剁抓取至出料剁的抓取机构，所述抓取机构包括机械臂和活动连接于所述机械臂的抓取组件，所述抓取组件包括第一抓取组件和第二抓取组件；
[0006]所述第一抓取组件包括底座和弹性连接于所述底座的多个吸嘴；所述第二抓取组件包括活动连接于所述底座的夹具，且所述夹具位于所述底座的四周；所述机械臂驱动底座移动至纸箱的上方，使所述吸嘴对纸箱进行吸附，并通过夹具对纸箱的四周进行夹持固定，以完成对纸箱的搬运。
[0007]进一步的，多个所述吸嘴阵列式设置于所述底座的底部。
[0008]进一步的，所述底座设有多个真空控制阀，多个所述真空控制阀分别与多个吸嘴气管连接。
[0009]进一步的，所述底座上设有机架，所述机架的顶部与所述机械臂固定连接，所述机架的相对侧通过气动元件与所述夹具活动连接。
[0010]进一步的，所述夹具设有两组且包括左夹具和右夹具，且所述左夹具的结构和所述右夹具的结构相同，所述左夹具和右夹具对称式设置于所述底座。
[0011]进一步的，所述右夹具包括固定于底座的右辅助支架和转动连接于所述右辅助支架的右夹臂，所述气动元件能够驱动所述右夹臂相对于所述右辅助支架转动连接，以完成对纸箱的固定或解固。
[0012]进一步的，所述左夹具的左夹臂与所述右夹臂之间设有连杆，所述右夹臂能够驱动所述连杆带动所述左夹具的左夹臂相对于左夹具的左辅助支架转动。
[0013]进一步的，所述右辅助支架连接有视觉引导装置。
[0014]进一步的，还设有限位装置，所述限位装置包括设于底座相对侧的两个限位块和弹性连接于所述底座的限位柱，所述限位柱的一侧设有位于底座的感应装置。
[0015]进一步的，所述限位柱伸出底座底部的长度小于等于所述吸嘴的长度。
[0016]本技术的有益技术效果是：
[0017]1、底座的底部阵列式设有多个吸嘴，通过多个吸嘴对物品的表面吸附，从而完成了对物品的吸附搬运。
[0018]2、底座的相对侧设有限位块，通过限位块的设置，使得吸嘴不会由于过度的下压导致吸嘴损坏。
[0019]3、底座弹性连接有限位柱，限位柱伸出底座底部的长度小于等于吸嘴的长度，保证了吸嘴下压的行程，进一步保证了吸嘴不会由于过度下压导致损坏。
[0020]4、气动元件驱动右夹臂沿着右辅助支架转动，从而完成对物品的夹持，同时，通过夹臂与吸嘴配合使用，从而能够对不同的物品进行搬运。
[0021]5、左夹臂与右夹臂之间连接有连杆，右夹臂通过连杆驱动左夹臂沿着左辅助支架转动，从而完成了对物品的夹持固定。
[0022]6、右辅助支架连接有视觉引导装置，通过视觉引导装置从而保证了吸嘴和夹具的对物品的精准定位。
[0023]上述说明仅是本技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本技术的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本技术的较佳实施例并配合附图详细说明如后。
附图说明
[0024]图1为本技术的整体结构示意图；
[0025]图2为本技术的抓取机构的结构示意图；
[0026]图3为本技术的抓取组件的结构示意图；
[0027]图4为本技术的住区组件的俯视图；
[0028]图5为本技术的限位装置的结构示意图。
[0029]附图标记为：
[0030]1、入料剁；2、出料剁；3、抓取机构；31、机械臂；32、抓取组件；321、底座；322、真空控制阀；323、右夹具；3231、右辅助支架；3232、右夹臂；324、视觉引导装置；325、机架；326、气动元件；327、吸嘴；328、限位装置；3281、限位块；3282、限位柱；3283、感应装置；329、左夹具；3291、左辅助支架；3292、左夹臂；330、连杆。
具体实施方式
[0031]为了能够更清楚了解本技术的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，下面结合附图和实施例，对本技术的具体实施方式作进一步详细描述，以下实施例用于说明本技术，但不用来限制本技术的范围。
[0032]需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。
[0033]在本技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于实施例记载的以及附图所示的方
位或位置关系，或者是该技术产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
[0034]如图1、图2和图3所示，本技术具体涉及一种用于码垛搬运的机器人夹持工装，包括将纸箱从入料剁1抓取至出料剁2的抓取机构3，所述抓取机构3包括机械臂31和活动连接于所述机械臂31的抓取组件32，所述抓取组件32包括第一抓取组件32和第二抓取组件32；
[0035]所述第一抓取组件32包括底座321和弹性连接于所述底座321的多个吸嘴327；所述第二抓取组件32包括活动连接于所述底座321的夹具，且所述夹具位于所述底座321的四周；所述机械臂31驱动底座321移动至纸箱的上方，使所述吸嘴327对纸箱进行吸附，并通过夹具对纸箱的四周进行夹持固定，以完成对纸箱的搬运。
[0036]需要说明的是，其中，第一抓取组件32和第二抓取组件32均连接于底座321，通过第一抓取组件32和第二抓取组件32配合使用，从而完成对不同规格的物品进行搬运。
[0037]再者，夹具位于吸嘴327的四周，当吸嘴327对物品进行吸附时，再通过夹具对物品进行夹持，从而保证了物品在搬运过程中不会发生脱落。
[0038]多个所述吸嘴327阵列式设置于所述底座321本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于码垛搬运的机器人夹持工装，包括将纸箱从入料剁(1)抓取至出料剁(2)的抓取机构(3)，其特征在于，所述抓取机构(3)包括机械臂(31)和活动连接于所述机械臂(31)的抓取组件(32)，所述抓取组件(32)包括第一抓取组件(32)和第二抓取组件(32)；所述第一抓取组件(32)包括底座(321)和弹性连接于所述底座(321)的多个吸嘴(327)；所述第二抓取组件(32)包括活动连接于所述底座(321)的夹具，且所述夹具位于所述底座(321)的四周；所述机械臂(31)驱动底座(321)移动至纸箱的上方，使所述吸嘴(327)对纸箱进行吸附，并通过夹具对纸箱的四周进行夹持固定，以完成对纸箱的搬运。2.根据权利要求1所述的用于码垛搬运的机器人夹持工装，其特征在于，多个所述吸嘴(327)阵列式设置于所述底座(321)的底部。3.根据权利要求2所述的用于码垛搬运的机器人夹持工装，其特征在于，所述底座(321)设有多个真空控制阀(322)，多个所述真空控制阀(322)分别与多个吸嘴(327)气管连接。4.根据权利要求1所述的用于码垛搬运的机器人夹持工装，其特征在于，所述底座(321)上设有机架(325)，所述机架(325)的顶部与所述机械臂(31)固定连接，所述机架(325)的相对侧通过气动元件(326)与所述夹具活动连接。5.根据权利要求4所述的用于码垛搬运的机器人夹持工装，其特征在于，所述夹具设有两组且包括左夹具(329)和右夹具(323)，且所述左夹具(329)的结构和...

【专利技术属性】
技术研发人员：王建东，姜庆明，王建平，
申请(专利权)人：苏州德迈科电气有限公司，
类型：新型
国别省市：