【技术实现步骤摘要】
一种面向监测盲区的无人机轨迹相关性判定方法
[0001]本专利技术属于无人机监管领域的一种无人机轨迹处理方法，具体涉及了一种面向监测盲区的无人机轨迹相关性判定方法。
技术介绍
[0002]现阶段对无人机的操控领域越来越成熟，但对无人机监管领域比较落后，在无人机的监管中通常是采用摄像头对无人机识别监测，但当无人机目标较小或是相似时，摄像头很难区分无人机。在清算空间内飞过的无人机数量时，会产生很大的误差。为了更好的监测无人机数量，必须采取一种基于轨迹相关性判定的方法来判断飞过监测盲区的无人机是否为同一架。
技术实现思路
[0003]为了解决
技术介绍
中存在的问题和需求，本专利技术的目的是提出一种面向监测盲区的无人机轨迹相关性判定方法。本专利技术首先利用无人机长期的历史飞行数据确定出监测盲区的位置以及监测盲区边界，然后对监测盲区边界附近的轨迹段进行前向后向轨迹预测，再判断预测出的轨迹是否是相关的，若相关说明监测盲区边界附近的飞行轨迹段来自于同一架无人机。
[0004]本专利技术的技术方案是：
[000...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种面向监测盲区的无人机轨迹相关性判定方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：根据预设时间间隔，对在无人机监测空间内监测获得的无人机的历史飞行数据进行数据分段，获得对应的历史飞行数据段，接着取各段历史飞行数据段的端点并构成历史飞行数据端点集，再对历史飞行数据端点集进行聚类，拟合获得当前无人机监测空间的监测盲区边界；S2：在当前无人机监测空间中，监测并获得短期内的无人机飞行数据，以预设时间间隔对短期内的无人机飞行数据进行数据分段，获得对应的短期飞行数据段，再对各个短期飞行数据段进行轨迹拟合，获得短期内无人机的各段飞行轨迹；S3：取短期内无人机的各段飞行轨迹的端点并构成短期飞行数据端点集，对短期飞行数据端点集进行聚类，聚类得到无人机操控区，同时根据当前无人机监测空间的监测盲区边界判断短期内无人机的各段飞行轨迹的端点是否处于监测盲区边界；S4：针对短期内前后相邻的两段飞行轨迹，若短期内前后相邻的两段飞行轨迹的端点均处于监测盲区边界，则对当前前后两段飞行轨迹进行轨迹预测，获得对应的预测轨迹，再判断当前前后两段飞行轨迹的预测轨迹的相关性；若预测轨迹相关，则认为当前前后两段飞行轨迹来自同一架无人机；接着根据当前前后两段飞行轨迹的预测轨迹对当前前后两段飞行轨迹进行轨迹连接；若预测轨迹不相关，则认为不来自同一架无人机；若短期内前后相邻的两段飞行轨迹的端点均不处于监测盲区边界，则不处理；S5：重复S4对短期内剩余的前后相邻的两段飞行轨迹进行判断，获得短期内在当前无人机监测空间中无人机的连续飞行轨迹；再由对应的无人机操控区作为无人机的起点
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终点区域，得到无人机在当前无人机监测空间中的完整飞行轨迹。2.根据权利要求1所述的一种面向监测盲区的无人机轨迹相关性判定方法，其特征在于，所述S1中对历史飞行数据端点集进行聚类，获得多个历史聚类簇，将x轴方向设置为水平方向，将多个历史聚类簇的中心点坐标均投影至x轴，选择x轴上距离最远的两个投影点x0、x1并记为第一、第二投影点，将第一、第二投影点对应历史聚类簇的中心点坐标相连后的线段作为直径且以当前线段的中心为球心作第一球体S0，第一球体S0的外球面作为监测盲区的最大边...
【专利技术属性】
技术研发人员：焦庆春，鲍淋，黄辉，孙忠良，王李青，
申请(专利权)人：杰能科世智能安全科技杭州有限公司，
类型：发明
国别省市：
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