一种基于层次分析法的多场景停车车位导引方法技术

本发明专利技术涉及车位引导技术领域，具体涉及一种基于层次分析法的多场景停车车位导引方法，包括以下步骤：数据采集单元采集停车场内空余车位数量、位置以及待停车车辆的车牌号，并通过传输模块送入到中央处理单元，准备进行车辆停车路径规划；中央处理单元接收用户发送的规划模式信号，并根据规划模式进行停车路径规划；中央处理单元将规划好的停车路径通过传输模块传输至用户终端，对用户进行实时路径导航，完成停车车位的导引。本发明专利技术提供了在客户主观条件下距离最短的停车车位导引方法，以及在非主观条件下基于层次分析法的时间最短的停车车位导引方法，解决现有车位引导技术效率低下的问题，可应用于多个停车场景中，具有广泛的适应性。泛的适应性。泛的适应性。

【技术实现步骤摘要】
一种基于层次分析法的多场景停车车位导引方法


[0001]本专利技术涉及车位引导
，具体涉及一种基于层次分析法的多场景停车车位导引方法。

技术介绍

[0002]近年来，随着机动车数量的井喷式增长，交通情况急剧恶化，停车位日益紧缺的问题在大中城市尤为严重。交通管理部门纷纷采取措施，新建地下停车场、立体式车库，开辟道路两侧夜间停车位，意图构造全方位停车设施，减缓部分停车难的问题。然而据统计，在已经投入使用的停车设施中，还存在效率低下的现象。
[0003]目前车位引导技术研究主要是基于停车场内静态路网的属性，而停车场内道路路况是时变的，高峰时段停车场内车辆滞留会影响目标车位选取。机动车进场后，用户并不知道空余车位具体在哪，在寻找空闲车位的过程中，会产生低效的巡游操作，造成交通拥堵，影响其他车辆停放。
[0004]亟需寻求一种主观条件下距离最短和基于层次分析法的非主观条件下时间最短的的多场景停车车位导引方法，得到车辆车位导引路径，解决现有车位引导技术效率低下的问题。

技术实现思路

[0005]针对现有技术中存在的问题，本专利技术的目的在于提供一种基于层次分析法的多场景停车车位导引方法，提供了在客户主观条件下距离最短的停车车位导引方法，以及在非主观条件下基于层次分析法的时间最短的停车车位导引方法，解决现有车位引导技术效率低下的问题。
[0006]为了达到上述目的，本专利技术采用以下技术方案予以实现。
[0007]本专利技术提供一种基于层次分析法的多场景停车车位导引方法，所述方法基于停车车位导引系统实现。
[0008]本专利技术的停车车位导引系统，包括数据采集单元、图像处理模块、传输模块、中央处理单元和用户终端；
[0009]所述数据采集单元包括车位探测器模块和识别摄像头模块，车位探测器模块用于采集空余车位图像信息，识别摄像头模块用于采集车牌号图像；
[0010]图像处理模块处理空余车位图像信息，得到空余车位的位置及数量，处理车牌号图像得到待停车辆的车牌号；
[0011]传输模块用于将空余车位的位置及数量和规划模式信号送入到中央处理单元；传输模块还用于将中央处理单元规划的路径传输给待停车辆的车牌号对应的用户终端；
[0012]中央处理单元用于根据空余车位的位置及数量进行路径规划，并将规划好的路径发送给传输模块；
[0013]用户终端用于向传输模块发送规划模式信号，接收传输模块发送的规划好的路
径。
[0014]本专利技术的基于层次分析法的多场景停车车位导引方法，包括以下步骤：
[0015]步骤S1：数据采集单元采集停车场内空余车位数量、位置以及待停车车辆的车牌号，并通过传输模块送入到中央处理单元，准备进行车辆停车路径规划；
[0016]步骤S2：中央处理单元接收用户发送的规划模式信号，并根据规划模式进行停车路径规划；
[0017]步骤S3：中央处理单元将规划好的停车路径通过传输模块传输至用户终端，对用户进行实时路径导航，完成停车车位的导引。
[0018]与现有技术相比，本专利技术的有益效果为：
[0019]本专利技术提供了在客户主观条件下距离最短的停车车位导引方法，以及在非主观条件下基于层次分析法的时间最短的停车车位导引方法，解决现有车位引导技术效率低下的问题。本专利技术的停车车位导引方法可应用于多个停车场景中，具有较好的适应性。
附图说明
[0020]下面结合附图和具体实施例对本专利技术做进一步详细说明。
[0021]图1为本专利技术的流程图；
[0022]图2为本专利技术的架构示意图；
[0023]图3为本专利技术实施例的停车场车位示意图；
[0024]图4为本专利技术的停车场加权有向图；
[0025]图5为本专利技术的层次结构图。
具体实施方式
[0026]下面将结合实施例对本专利技术的实施方案进行详细描述，但是本领域的技术人员将会理解，下列实施例仅用于说明本专利技术，而不应视为限制本专利技术的范围。
[0027]本专利技术提供一种基于层次分析法的多场景停车车位导引方法，所述方法基于停车车位导引系统，所述停车车位导引系统，包括数据采集单元、图像处理模块、传输模块、中央处理单元和用户终端，如图2所示。
[0028]所述数据采集单元包括车位探测器模块和识别摄像头模块，车位探测器模块用于采集空余车位图像信息，识别摄像头模块用于采集车牌号图像；
[0029]图像处理模块处理空余车位图像信息，得到空余车位的位置及数量，处理车牌号图像得到待停车辆的车牌号；
[0030]传输模块用于将空余车位的位置及数量和规划模式信号送入到中央处理单元；传输模块还用于将中央处理单元规划的路径传输给待停车辆的车牌号对应的用户终端；
[0031]中央处理单元用于根据空余车位的位置及数量进行路径规划，并将规划好的路径发送给传输模块；
[0032]用户终端用于向传输模块发送规划模式信号，接收传输模块发送的规划好的路径。
[0033]具体的，数据采集单元测量的数据通过传输模块传送到图像处理模块，得到空余车位的位置及数量数据，并传输到中央处理单元内。中央处理单元根据空余车位的位置及
数量进行路径规划，并将规划好的路径发送给传输模块；传输模块将规划好的路径发送给客户终端。
[0034]参考图1，为本专利技术的流程图。本专利技术的基于层次分析法的多场景停车车位导引方法，包括以下步骤：
[0035]步骤S1：数据采集单元采集停车场内空余车位数量、位置以及待停车车辆的车牌号，并通过传输模块送入到中央处理单元，准备进行车辆停车路径规划；
[0036]步骤S2：中央处理单元接收用户发送的规划模式信号，并根据规划模式进行停车路径规划。所述规划模式包括主观模式和非主观模式。
[0037]进一步的，停车路径规划具体方法如下：
[0038]若用户选择了主观模式，则根据选择的子模式进行相应的停车路径规划；
[0039]主观模式包括步行距离最短子模式和行驶距离最短子模式；在步行距离最短子模式下，中央处理单元采用步行距离最短Dijkstra算法进行停车车位的路径规划，得到停车车位到用户选择的目的地的步行距离最短路径；在行驶距离最短子模式下，中央处理单元采用行驶路径最短Dijkstra算法进行停车车位路径规划，得到停车场入口处到停车车位行驶距离最短路径；
[0040]参考图3，为本专利技术的停车场车位分布图。通过步行距离最短Dijkstra算法进行停车车位的路径规划，包括以下步骤：
[0041]子步骤2.101：以入口x为中心，先在步行距离40m半径范围内搜索，若无空车位，则将半径逐次增加20m进行搜索，直至有空车位出现；将搜索到的空车位集合记为Pi，其中i∈[0，n
‑
1]，n为搜索到的空车位节点数；设X为以停车场入口为出发点的所有行驶距离最短的路径集合，设P为所有的空车位集合，P＝Pi；
[0042]子步骤2.102：初始化X及其本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于层次分析法的多场景停车车位导引方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1：数据采集单元采集停车场内空余车位数量、位置以及待停车车辆的车牌号，并通过传输模块送入到中央处理单元，准备进行车辆停车路径规划；步骤S2：中央处理单元接收用户发送的规划模式信号，并根据规划模式进行停车路径规划；步骤S3：中央处理单元将规划好的停车路径通过传输模块传输至用户终端，对用户进行实时路径导航，完成停车车位的导引。2.根据权利要求1所述的基于层次分析法的多场景停车车位导引方法，其特征在于，所述步骤S2中，停车路径规划的具体方法为：规划模式包括主观模式和非主观模式；若用户选择了主观模式，则根据选择的子模式进行相应的停车路径规划；主观模式包括步行距离最短子模式和行驶距离最短子模式；在步行距离最短子模式下，中央处理单元采用步行距离最短Dijkstra算法进行停车车位的路径规划，得到停车车位到用户选择的目的地的步行距离最短路径；在行驶距离最短子模式下，中央处理单元采用行驶路径最短Dijkstra算法进行停车车位路径规划，得到停车场入口处到停车车位行驶距离最短路径；若用户选择了非主观模式，中央处理单元以停车时间最短进行路径规划；首先，利用层次分析法对影响停车时间长短的因素建立层级结构图，得到影响停车难度的各因素的权重；其次，在停车场通行规则下，建立停车场加权有向图；再次，根据层次分析法得到的各因素的权重大小，再结合停车场加权有向图，选择不同的路径规划策略，得到不同的路径规划策略下停车时间最短的路径。3.根据权利要求2所述的基于层次分析法的多场景停车车位导引方法，其特征在于，所述路径规划策略为：若车位数量或待停车辆数量权重大，则选择平峰时段策略或高峰时段策略；若停车难度权重大，则选择停车难度策略；所述平峰时段策略，基于平峰时段用户最优模型，采用启发式A*路径规划算法进行平峰时段下的停车路径规划；所述高峰时段策略，基于高峰时段系统最优模型，采用启发式A*路径规划算法进行高峰时段下的停车路径规划；所述停车难度策略，基于停车难度约束条件下的Dijkstra算法，建立停车难度约束下的停车路径规划。4.根据权利要求3所述的基于层次分析法的多场景停车车位导引方法，其特征在于，所述平峰时段策略，包括以下子步骤：平峰时段用户最优模型的目标函数为：停车者平均停车时长最小；子步骤2.401：将停车区域一共划分n个分区，各个分区分配的停车位数量分别为m1，m2，
…
，m
n
；子步骤2.402：每个分区内每辆车的停车时长由入口到小区中心的车辆行驶时间和在
停车位上的停车时间构成，i＝1、...、n；每个分区第j辆车的停车时长分别记为t
1j
，
…
，t
mj
；车辆在每个分区的平均停车时长分别为子步骤2.403：停车位上的停车时间是固定的，与停车区域无关，得到目标方程：其中，其中，则目标方程等价于：子步骤2.404：求解平峰时段用户最优模型：设定t
1j1
＜
…
＜t
nj1
，要使得目标方程最小化，需最小的t
1j1
的系数最大化，即要先分配离入口最近的停车区，入口最近的区域分配满了得到m1，再分配次近区域m2，以此类推；约束...

【专利技术属性】
技术研发人员：李建栋，黄昱谋，翟皓龙，王强，孙旭瑞，瞿珏，杨洁，王崴，邱盎，
申请(专利权)人：中国人民解放军空军工程大学，
类型：发明
国别省市：