一种特种车调平控制方法、装置制造方法及图纸

本申请公开了一种特种车调平控制方法，该方法包括：计算特种车的各个支腿的预设快伸长度；将特种车的各个支腿的电机的转速设置为一档转速，并检测各个支腿的伸出长度；若各个支腿的伸出长度达到预设快伸长度，则将特种车的各个支腿的电机的转速设置为二档转速，并获取各个支腿的电机的电机反馈电流阶跃变化值；若各个支腿的电机的电机反馈电流阶跃变化值满足预设变化值，则根据特种车的各个支腿之间的水平度进行调平控制。该方法可以在不提高功率需求条件下，缩短特种车支腿动作时间，实现快速支撑调平，以便可以通过四支腿稳定支撑，为上装设备提供稳定的水平平台，即在限定功率下，提高特种车支腿的动作速度、压缩特种车支腿的动作时间。腿的动作时间。腿的动作时间。

【技术实现步骤摘要】
一种特种车调平控制方法、装置


[0001]本申请涉及特种车控制
，尤其涉及一种特种车调平控制方法、装置。

技术介绍

[0002]许多军用与民用的车载设备都需要车载平台可靠支撑，例如车载火炮发射装置、车载雷达、大型吊机等。当这些车载设备到达指定地点后，车辆自带四条电动支腿需要伸出、可靠支撑以及调平。支腿动作的快速性、整体功率需求是重要的考量指标。故此，需要一种能够实现特种车电动支腿快速支撑调平控制方法。

技术实现思路

[0003]本申请提供一种特种车调平控制方法、装置，以可以实现在不提高功率需求条件下，缩短特种车支腿动作时间，实现快速支撑调平，以便可以通过四支腿稳定支撑，为上装设备提供稳定的水平平台，即在限定功率下，提高特种车支腿的动作速度、压缩特种车支腿的动作时间。
[0004]第一方面，本申请提供了一种特种车调平控制方法，所述方法包括：
[0005]计算特种车的各个支腿的预设快伸长度；
[0006]将所述特种车的各个支腿的电机的转速设置为一档转速，并检测所述各个支腿的伸出长度；
[0007本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种特种车调平控制方法，其特征在于，所述方法包括：计算特种车的各个支腿的预设快伸长度；将所述特种车的各个支腿的电机的转速设置为一档转速，并检测所述各个支腿的伸出长度；若所述各个支腿的伸出长度达到所述预设快伸长度，则将所述特种车的各个支腿的电机的转速设置为二档转速，并获取所述各个支腿的电机的电机反馈电流阶跃变化值；若所述各个支腿的电机的电机反馈电流阶跃变化值满足预设变化值，则根据所述特种车的各个支腿之间的水平度进行调平控制。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述特种车包括第一支腿、第二支腿、第三支腿和第四支腿；所述计算特种车的各个支腿的预设快伸长度，包括：获取所述第一支腿与所述第二支腿的不平度、所述第一支腿与所述第三支腿的不平度、所述第二支腿与所述第四支腿的不平度、所述第三支腿与所述第四支腿的不平度、各个支腿支撑盘距离地面的距离、所述第一支腿与所述第二支腿的跨距、所述第一支腿与所述第三支腿的跨距、所述第二支腿与所述第四支腿的跨距、所述第三支腿与所述第四支腿的跨距以及预设的余量距离；根据所述第一支腿与所述第二支腿的不平度、所述第一支腿与所述第三支腿的不平度、所述第一支腿支撑盘距离地面的距离、所述第一支腿与所述第二支腿的跨距、所述第一支腿与所述第三支腿的跨距以及所述预设的余量距离，确定所述第一支腿的预设快伸长度；根据所述第一支腿与所述第二支腿的不平度、所述第二支腿与所述第四支腿的不平度、所述第二支腿支撑盘距离地面的距离、所述第一支腿与所述第二支腿的跨距、所述第二支腿与所述第四支腿的跨距以及所述预设的余量距离，确定所述第二支腿的预设快伸长度；根据所述第一支腿与所述第三支腿的不平度、所述第三支腿与所述第四支腿的不平度、所述第三支腿支撑盘距离地面的距离、所述第一支腿与所述第三支腿的跨距、所述第三支腿与所述第四支腿的跨距以及所述预设的余量距离，确定所述第三支腿的预设快伸长度；根据所述第四支腿与所述第三支腿的不平度、所述第二支腿与所述第四支腿的不平度、所述第四支腿支撑盘距离地面的距离、所述第四支腿与所述第三支腿的跨距、所述第二支腿与所述第四支腿的跨距以及所述预设的余量距离，确定所述第四支腿的预设快伸长度。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述特种车包括第一支腿、第二支腿、第三支腿和第四支腿；所述获取所述各个支腿的电机的电机反馈电流阶跃变化值，包括：获取所述特种车的车辆自重、所述第一支腿和所述第二支腿的支反力、所述第三支腿和所述第四支腿的支反力、所述第一支腿和所述第三支腿的纵向跨距、所述第二支腿和所述第四支腿的纵向跨距、所述特种车的车辆自重质心至四支腿几何中心距离、前轮轴至所述第一支腿的距离、所述前轮轴至所述第二支腿的距离、后轮轴至所述第三支腿的距离、所述后轮轴至所述第四支腿的距离、电动缸导程、电动缸传动效率、电动缸减速比、电机扭矩系数；
根据所述特种车的车辆自重、所述第一支腿和所述第二支腿的支反力、所述第三支腿和所述第四支腿的支反力、所述第一支腿和所述第三支腿的纵向跨距、所述第二支腿和所述第四支腿的纵向跨距、所述特种车的车辆自重质心至四支腿几何中心距离、前轮轴至所述第一支腿的距离、所述前轮轴至所述第二支腿的距离、后轮轴至所述第三支腿的距离、所述后轮轴至所述第四支腿的距离、所述电动缸导程、所述电动缸传动效率、所述电动缸减速比、所述电机扭矩系数，确定所述第一支腿的电机的电机反馈电流阶跃变化值、所述第二支腿的电机的电机反馈电流阶跃变化值、所述第三支腿的电机的电机反馈电流阶跃变化值和所述第四支腿的电机的电机反馈电流阶跃变化值。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述特种车包括第一支腿、第二支腿、第三支腿和第四支腿；所述根据所述特种车的各个支腿之间的水平度进行调平控制，包括：将所述各个支腿的电机的转速设置为0，判断所述第一支腿、所述第二支腿和所述第三支腿、所述第四支腿的前后水平度是否满足粗调平精度；若否且所述第一支腿和所述第二支腿的水平度高，则将所述第三支腿和所述第四支腿的电机的转速设置为三档转速，再继续执行所述将所述各个支腿的电机的转速设置为0，判断所述第一支腿、所述第二支腿和所述第三支腿、所述第四支腿的前后水平度是否满足粗调平精度的步骤；若否且所述第三支腿和所述第四支腿的水平度高，则将所述第二支腿和所述第三支腿的电机的转速设置为三档转速，再继续执行所述将所述各个支腿的电机的转速设置为0，判断所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：王志勇，刘海阳，李博，刘佑民，文明，杨旭，李超，赵雅楠，代建队，王飞，张杨，
申请(专利权)人：北京航天发射技术研究所，
类型：发明
国别省市：