一种基于非圆齿轮机构的机器臂制造技术

本实用新型专利技术公开了一种基于非圆齿轮机构的机器臂，涉及机器臂技术领域。包括底座，底座顶部开设有第一缺口，第一缺口内壁之间通过第一轴杆铰接有大臂，第二缺口内壁之间活动配合有小臂，第二缺口内壁之间通过一转轴转动连接有主动椭圆形齿轮，转轴周侧面对称套设有两个滑块，小臂两侧面均开设有条形滑孔，滑块侧面与条形滑孔内壁滑动配合，条形滑孔内端面固定有弹性组件。本实用新型专利技术通过小臂、主动椭圆形齿轮、条形滑孔、弹性组件和被动椭圆形齿轮的设计，主动椭圆形齿轮调整小臂和大臂之间的角度，同时小臂大臂的第二缺口内部滑动，使小臂末端的机械手在空间内实现特殊运动轨迹，方便机械手上的喷头对工件进行多方位喷涂。机械手上的喷头对工件进行多方位喷涂。机械手上的喷头对工件进行多方位喷涂。

【技术实现步骤摘要】
一种基于非圆齿轮机构的机器臂


[0001]本技术属于机器臂
，特别是涉及一种基于非圆齿轮机构的机器臂。

技术介绍

[0002]工业机器人由于作业灵活，在机床上下料、重型零部件分拣、物料搬运、码垛、喷漆等领域有广泛应用。它能部分的代替人工操作，按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸，能操作必要的机具进行焊接和装配，从而大大的改善了工人的劳动条件，显著的提高了劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。
[0003]在机器人喷涂行业，现有机械臂产生的末端轨迹难以对工件的死角进行喷涂，导致工件喷涂效果较差。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于提供一种基于非圆齿轮机构的机器臂，通过小臂、空腔、主动椭圆形齿轮、条形滑孔、弹性组件和被动椭圆形齿轮的设计，解决了现有机械臂产生的末端轨迹难以对工件的死角进行喷涂，导致工件喷涂效果较差的问题。
[0005]为解决上述技术问题，本技术是通过以下技术方案实现的：
[0006]本技术为一种基于非圆齿轮机构的机器臂，包括底座，所述底座顶部开设有第一缺口，所述第一缺口内壁之间通过第一轴杆铰接有大臂，所述大臂顶部开设有第二缺口，所述第二缺口内壁之间活动配合有小臂，所述小臂顶部贯穿有空腔，所述第二缺口内壁之间通过一转轴转动连接有主动椭圆形齿轮，所述主动椭圆形齿轮位于小臂的空腔内部，所述转轴周侧面对称套设有两个滑块，所述小臂两侧面均开设有条形滑孔，所述滑块侧面与条形滑孔内壁滑动配合，所述条形滑孔内端面固定有弹性组件，所述弹性组件一端与滑块一侧面固定连接，所述空腔相对两内侧壁之间通过第二轴杆转动连接有被动椭圆形齿轮，所述被动椭圆形齿轮周侧面与主动椭圆形齿轮周侧面啮合，所述小臂一端固定有安装座，所述安装座一表面安装有机械手，所述底座一侧面安装有第一电机，所述第一电机输出轴与第一轴杆一端固定连接，所述大臂一侧面安装有第二电机，所述第二电机输出轴与转轴一端固定连接，所述底座底部固定有转台，所述转台底部转动配合有安装板。
[0007]作为本技术的一种优选技术方案，所述弹性组件包括伸缩杆和限位弹簧，所述限位弹簧套设在伸缩杆上。
[0008]本技术具有以下有益效果：
[0009]1、本技术通过小臂、空腔、主动椭圆形齿轮、条形滑孔、弹性组件和被动椭圆形齿轮的设计，第二电机通过转轴带着主动椭圆形齿轮转动，主动椭圆形齿轮带着被动椭圆形齿轮转动，调整小臂和大臂之间的角度，同时转轴上的滑块在小臂的条形滑孔内壁相对滑动，使小臂受到弹性组件的力在大臂的第二缺口内部滑动，从而使小臂末端的机械手在空间内实现特殊运动轨迹，方便机械手上的喷头对工件进行多方位喷涂，避免了现有机械臂产生的末端轨迹难以对工件的死角进行喷涂，导致工件喷涂效果较差的问题。
[0010]2、本技术通过小臂、条形滑孔、滑块和弹性组件的设计，主动椭圆形齿轮带着被动椭圆形齿轮转动的过程中，转轴上的滑块在小臂的条形滑孔内相对滑动，小臂受到弹性组件的力在大臂的第二缺口内部滑动，使被动椭圆形齿轮始终贴合主动椭圆形齿轮，防止被动椭圆形齿轮脱离主动椭圆形齿轮，保证机械臂正常运行。
[0011]当然，实施本技术的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
[0012]为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0013]图1为一种基于非圆齿轮机构的机器臂的结构示意图；
[0014]图2为本技术左视角的结构示意图；
[0015]图3为本技术的结构正视图；
[0016]图4为小臂的结构示意图；
[0017]图5为小臂内部的结构示意图。
[0018]附图中，各标号所代表的部件列表如下：
[0019]1‑
底座，101
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第一缺口，102
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大臂，103
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第二缺口，104
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小臂，105
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空腔，106
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转轴，107
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主动椭圆形齿轮，108
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滑块，109
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条形滑孔，110
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弹性组件，111
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被动椭圆形齿轮，112
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安装座，113
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机械手，114
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第一电机，115
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第二电机，116
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转台，117
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安装板。
具体实施方式
[0020]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本技术保护的范围。
[0021]请参阅图1
‑
5，本技术为一种基于非圆齿轮机构的机器臂，包括底座1，底座1顶部开设有第一缺口101，第一缺口101内壁之间通过第一轴杆铰接有大臂102，大臂102顶部开设有第二缺口103，第二缺口103内壁之间活动配合有小臂104，小臂104顶部贯穿有空腔105，第二缺口103内壁之间通过一转轴106转动连接有主动椭圆形齿轮107，主动椭圆形齿轮107位于小臂104的空腔105内部，转轴106周侧面对称套设有两个滑块108，小臂104两侧面均开设有条形滑孔109，滑块108侧面与条形滑孔109内壁滑动配合，条形滑孔109内端面固定有弹性组件110，弹性组件110包括伸缩杆和限位弹簧，限位弹簧套设在伸缩杆上，使被动椭圆形齿轮111始终贴合主动椭圆形齿轮107，防止被动椭圆形齿轮111脱离主动椭圆形齿轮107，保证机械臂正常运行，弹性组件110一端与滑块108一侧面固定连接，空腔105相对两内侧壁之间通过第二轴杆转动连接有被动椭圆形齿轮111，被动椭圆形齿轮111周侧面与主动椭圆形齿轮107周侧面啮合，小臂104一端固定有安装座112，安装座112一表面安装有机械手113，大臂102一侧面安装有第二电机115，第二电机115输出轴与转轴106一端固定连接，第二电机115通过转轴106带着主动椭圆形齿轮107转动，主动椭圆形齿轮107带着被
动椭圆形齿轮111转动，调整小臂104和大臂102之间的角度，同时转轴106上的滑块108在小臂104的条形滑孔109内壁相对滑动，使小臂104受到弹性组件110的力在大臂102的第二缺口103内部滑动，从而使小臂104末端的机械手113在空间内实现特殊运动轨迹，方便机械手上的喷头对工件进行多方位喷涂。
[0022]如图1所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于非圆齿轮机构的机器臂，包括底座(1)；其特征在于：所述底座(1)顶部开设有第一缺口(101)，所述第一缺口(101)内壁之间通过第一轴杆铰接有大臂(102)，所述大臂(102)顶部开设有第二缺口(103)，所述第二缺口(103)内壁之间活动配合有小臂(104)，所述小臂(104)顶部贯穿有空腔(105)；所述第二缺口(103)内壁之间通过一转轴(106)转动连接有主动椭圆形齿轮(107)，所述主动椭圆形齿轮(107)位于小臂(104)的空腔(105)内部，所述转轴(106)周侧面对称套设有两个滑块(108)，所述小臂(104)两侧面均开设有条形滑孔(109)，所述滑块(108)侧面与条形滑孔(109)内壁滑动配合，所述条形滑孔(109)内端面固定有弹性组件(110)，所述弹性组件(110)一端与滑块(108)一侧面固定连接；所述空腔(105)相对两内侧壁之间通过...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘有余，范庆仙，
申请(专利权)人：镇江润安机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：