一种基于车联网的传感器数据共享方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于车联网的传感器数据共享方法和装置，其中，该方法包括：第一终端获取当前车辆的工况信息和联网状态信息，并广播共享请求，第一终端接收多个第二终端根据共享请求反馈的响应消息，第一终端根据响应信息、第一终端和第二终端的通信质量信息以及联网状态信息，从多个第二终端中确定至少一个目标第二终端，并建立与至少一个目标第二终端的共享连接，第一终端获取至少一个目标第二终端发送的共享数据，并将第一终端的原始级数据与共享数据进行融合，得到目标融合数据。本发明专利技术能够提升目标检测准确率，或在准确率要求固定情况下节省车辆能耗与车辆成本。情况下节省车辆能耗与车辆成本。情况下节省车辆能耗与车辆成本。

【技术实现步骤摘要】
一种基于车联网的传感器数据共享方法和装置


[0001]本专利技术涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种基于车联网的传感器数据共享方法和装置。

技术介绍

[0002]在自动驾驶的场景中，正确、完整地感知周围交通环境是安全驾驶的基础。因此，高级别的自动驾驶汽车往往配置高冗余的传感系统，包括摄像头、激光雷达、毫米波雷达等。然而，即使是车载传感器在视野被遮挡时也无法探测到遮挡区域的交通参与者，且在恶劣天气、夜晚亮度较低时可靠度会下降，且在一些极端情形下，辨认目标类型可能发生错误，从而有发生事故的可能性，例如在一次经典事故中，自动驾驶汽车将卡车的侧面识别成天空而并未减速。
[0003]现有传感器数据共享技术主要为感知结果的共享与融合，部分技术将检测的道路标识、红绿灯、道路情况等通过车联网共享给其他车辆；部分技术将路侧感知系统先将多个传感器采集的数据进行融合处理，得到目标信息，再通过车联网发给车辆终端进行融合；部分技术依赖于高清地图的动态层，针对被遮挡的视野和不确定的目标，向遮挡本车视野的车辆或其他周围车辆请求传感器检测的目标信息；部分技术通过传感器和故障车辆的车联网消息两种途径感知到前方紧急情况，然后将车辆信息实时上传云端，通过云端共享到后方车辆，以实现同时紧急制动；部分技术考虑了原始点云数据、特征数据和结果数据的协作感知，建模为线性规划问题，并提出一种带宽自适应数据分割算法和感知数据分割方案，在保证实时性的前提下，通过自适应调整在车辆间共享的感知数据，达到最优的感知精度。
[0004]目前现有技术主要基于目标种类、位置等信息的结果级数据对传感器进行融合，有的技术仅对各级数据的比例进行优化，也没有考虑原始数据、特征数据融合的具体方法。
[0005]与此同时，现有技术没有主动对联合感知中传感器分享源进行选择的算法，并同时考虑车联网信道的情况，也没有对请求传感器共享的具体通信方案进行设计。

技术实现思路

[0006]本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
[0007]为此，本专利技术的目的在于利用联合感知的思路，通过车联网实时接收来自其他车辆或路边单元共享的传感器数据，可为原始数据、特征数据或结果数据，并对来自不同来源的数据进行融合，从而获得视角和视野上的补充，此外在部分或全部车辆具有传感器和车联网通信功能的交通场景中，由于车载传感器的参数和性能不同，且动态遮挡关系复杂，往往难以直接判断哪辆车的传感器数据能够最大程度帮助本车的环境感知，本专利技术提出一种基于车联网的传感器数据共享方法。
[0008]本专利技术的另一个目的在于提出一种基于车联网的传感器数据共享装置。
[0009]为达上述目的，本专利技术一方面提出了基于车联网的传感器数据共享方法，包括以下步骤：
[0010]第一终端获取当前车辆的工况信息和联网状态信息；所述第一终端根据所述当前车辆的工况信息、所述当前车辆的可接受的传感器数据类型以及所述第一终端的网络地址生成共享请求，并通过所述当前车辆的车联网广播所述共享请求；所述第一终端接收多个第二终端根据所述共享请求反馈的响应消息，所述响应消息包括所述第二终端在满足可接受的传感器数据类型的条件时获取的共享设备的工况信息，其中，所述共享设备包括联网车辆和路侧单元；所述第一终端根据所述共享设备的工况信息、所述第一终端和所述第二终端的通信质量信息以及所述联网状态信息，从所述多个第二终端中确定至少一个目标第二终端，并建立与所述至少一个目标第二终端的共享连接；所述第一终端获取所述至少一个目标第二终端发送的共享数据，并将所述第一终端的原始级数据与所述共享数据进行融合，得到目标融合数据。
[0011]根据本专利技术实施例的基于车联网的传感器数据共享方法，通过第一终端获取当前车辆的工况信息和联网状态信息，并广播共享请求，所述第一终端接收多个第二终端根据所述共享请求反馈的响应消息，所述第一终端根据所述响应信息、所述第一终端和所述第二终端的通信质量信息以及所述联网状态信息，从所述多个第二终端中确定至少一个目标第二终端，并建立与所述至少一个目标第二终端的共享连接，所述第一终端获取所述至少一个目标第二终端发送的共享数据，并将所述第一终端的原始级数据与所述共享数据进行融合，得到目标融合数据。本专利技术能够提升目标检测准确率，或在准确率要求固定情况下节省车辆能耗与车辆成本。
[0012]另外，根据本专利技术上述实施例的基于车联网的传感器数据共享方法还包括：
[0013]进一步地，所述第一终端接收多个第二终端根据所述共享请求反馈的响应消息，包括：
[0014]所述第一终端接收所述多个第二终端根据共享请求提供的单帧样本数据；
[0015]所述第一终端判断所述单帧样本数据是否满足要求；
[0016]所述第一终端向满足要求的所述多个第二终端发送数据共享请求。
[0017]进一步地，所述第一终端根据所述共享设备的工况信息、所述第一终端和所述第二终端的通信质量信息以及所述联网状态信息，从所述多个第二终端中确定至少一个目标第二终端，包括：
[0018]所述第一终端根据所述联网状态信息确定可使用的车联网带宽预算；
[0019]所述第一终端根据所述共享设备的工况信息分别计算每个共享设备的信息价值；
[0020]在可使用的所述车联网带宽预算下，所述第一终端根据所述信息价值确定至少一个目标第二终端。
[0021]进一步地，所述第一终端根据所述共享设备的工况信息分别计算每个共享设备的信息价值，包括：
[0022]所述第一终端根据所述当前车辆的工况信息获取所述当前车辆的位置和传感器有效覆盖范围，根据所述共享设备的工况信息获取所述共享设备的传感器有效覆盖范围；
[0023]所述第一终端计算所述多个第二终端的传感器与所述当前车辆传感器有效覆盖范围的差集；
[0024]所述第一终端根据所述当前车辆的位置对所述传感器有效覆盖范围差集进行加权积分，分别计算出所述多个第二终端的信息价值。
[0025]进一步地，所述第一终端根据所述共享设备的工况信息分别计算每个共享设备的信息价值，包括：
[0026]所述第一终端根据所述共享设备的工况信息获取所述共享设备的目标结果列表；
[0027]所述第一终端根据所述目标位置的重要性进行加权求和，分别计算出所述多个第二终端的信息价值。
[0028]进一步地，所述建立与所述至少一个目标第二终端的共享连接，包括：
[0029]在所述第一终端未与所述目标第二终端连接的情况下，所述第一终端向所述目标第二终端发送新建连接请求，其中，所述新建连接请求包括指定的数据格式和发送频率；
[0030]所述第一终端接收到所述目标第二终端发送的指定格式的所述共享数据后，向所述目标第二终端回复确认信息，所述共享数据包括所述目标第二终端的运动信息、指定格式的传感器数据及时间戳。
[0031]进一步地，所述建立与所述至少一个目标第二终端的共享连接，还包括：
[0032]在所述第一终端与非目标第二终端存本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于车联网的传感器数据共享方法，其特征在于，包括：第一终端获取当前车辆的工况信息和联网状态信息；所述第一终端根据所述当前车辆的工况信息、所述当前车辆的可接受的传感器数据类型以及所述第一终端的网络地址生成共享请求，并通过所述当前车辆的车联网广播所述共享请求；所述第一终端接收多个第二终端根据所述共享请求反馈的响应消息，所述响应消息包括所述第二终端在满足可接受的传感器数据类型的条件时获取的共享设备的工况信息，其中，所述共享设备包括联网车辆和路侧单元；所述第一终端根据所述共享设备的工况信息、所述第一终端和所述第二终端的通信质量信息以及所述联网状态信息，从所述多个第二终端中确定至少一个目标第二终端，并建立与所述至少一个目标第二终端的共享连接；所述第一终端获取所述至少一个目标第二终端发送的共享数据，并将所述第一终端的原始级数据与所述共享数据进行融合，得到目标融合数据。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一终端接收多个第二终端根据所述共享请求反馈的响应消息，包括：所述第一终端接收所述多个第二终端根据共享请求提供的单帧样本数据；所述第一终端判断所述单帧样本数据是否满足要求；所述第一终端向满足要求的所述多个第二终端发送数据共享请求。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一终端根据所述共享设备的工况信息、所述第一终端和所述第二终端的通信质量信息以及所述联网状态信息，从所述多个第二终端中确定至少一个目标第二终端，包括：所述第一终端根据所述联网状态信息确定可使用的车联网带宽预算；所述第一终端根据所述共享设备的工况信息分别计算每个共享设备的信息价值；在可使用的所述车联网带宽预算下，所述第一终端根据所述信息价值确定至少一个目标第二终端。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一终端根据所述共享设备的工况信息分别计算每个共享设备的信息价值，包括：所述第一终端根据所述当前车辆的工况信息获取所述当前车辆的位置和传感器有效覆盖范围，根据所述共享设备的工况信息获取所述共享设备的传感器有效覆盖范围；所述第一终端计算所述多个第二终端的传感器与所述当前车辆传感器有效覆盖范围的差集；所述第一终端根据所述当前车辆的位置对所述传感器有效覆盖范围差集进行加权积分，分别计算出所述多个第二终端的信息价值。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一终端根据所述共享设备的工况信息分别计算每个共享设备的信息价值，包括：所述第一终端根据所述共享设备的工况信息获取所述共享设备的目标结果列表；所述第一终端根据所述目标位置的重要性进行加权求和，分别计算出所述多个第二终端的信息价值。6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述建立与所述至少一个目标第二终
端的共享连接，包括：在所述第一终端未与所述目标第二终端连接的情况下，所述第一终端向所述目标第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：周盛，贾宇宽，孙宇璇，牛志升，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：