手术机器人系统技术方案

本发明专利技术公开了一种手术机器人系统，其包括瓣膜支架、机器人运动系统和远程操控系统；机器人运动系统包括基座、支座、转动台、末端执行器和驱动组件，支座可移动地设置于基座；转动台包括台主体和一对连接部，转动台经由一对连接部可转动地连接至支座；末端执行器设置于台主体，用于将瓣膜支架植入体内；驱动组件驱动支座相对于基座移动从而移动末端执行器，并且驱动转动台绕末端执行器的中心轴线转动；远程操控系统能够对机器人运动系统进行远程操控，并且包括控制机柜、控制台和显示器，控制机柜分别与驱动组件、控制台和显示器电连接。根据本发明专利技术的手术机器人系统，无需医生站在手术台旁即可完成手术，能够降低医生暴露在X光等辐射下的时间。射下的时间。射下的时间。

【技术实现步骤摘要】
手术机器人系统


[0001]本专利技术涉及医疗器械
，具体而言涉及一种手术机器人系统。

技术介绍

[0002]心脏是人体心血管系统中最重要的器官，其主要功能是为血液流动提供动力，把血液运行至身体各个部分。人类的心脏位于胸腔中部偏左下方，体积约相当于一个拳头大小，重量约250克。
[0003]目前，针对心血管系统疾病，临床上采用药物治疗、开放式外科手术和植介入治疗等综合手段缓解症状。植介入治疗是心血管疾病领域新兴的治疗方法，相对于外科治疗，具有创伤小、恢复快、住院时间短等优点，已成为与传统的内科、外科相并列的临床第三大支柱性学科。
[0004]简单的讲，植介入治疗就是在不开刀暴露病灶的情况下，在影像设备(血管造影机、X光机、CT、MR、B超)的引导和监视下，利用穿刺针、导管及其他介入器材，通过人体自然孔道或微小的创口将特定的器械导入人体病变部位进行微创治疗的一系列技术的总称。
[0005]心血管系统的植介入诊疗依赖植介入诊疗器械和医疗耗材，包括穿刺针、鞘管、导丝、导管、球囊、支架、人工瓣膜、远端保护器、血管闭合器等。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种手术机器人系统，用于瓣膜置换术，其特征在于，所述手术机器人系统包括：瓣膜支架，所述瓣膜支架用于植入体内；机器人运动系统，所述机器人运动系统包括：基座；支座，所述支座可移动地设置于所述基座；转动台，所述转动台包括台主体和设置在所述台主体的两端的一对连接部，所述转动台经由所述一对连接部可转动地连接至所述支座；末端执行器，所述末端执行器设置于所述台主体，用于将所述瓣膜支架植入体内；驱动组件，所述驱动组件设置于所述基座、所述支座和所述转动台中的至少一者，以驱动所述支座相对于所述基座移动从而移动所述末端执行器，并且驱动所述转动台绕所述末端执行器的中心轴线转动；以及远程操控系统，所述远程操控系统能够对所述机器人运动系统进行远程操控，所述远程操控系统包括：控制机柜，所述控制机柜与所述驱动组件电连接；控制台，所述控制台与所述控制机柜电连接，用于操控所述驱动组件；以及显示器，所述显示器与所述控制机柜电连接，用于显示手术时的实时影像。2.根据权利要求1所述的手术机器人系统，其特征在于，所述机器人运动系统还包括设置于所述台主体的力传感器，所述力传感器与所述末端执行器连接，并且与所述控制机柜电连接，以能够将所检测的数据传输给所述控制机柜。3.根据权利要求1所述的手术机器人系统，其特征在于，所述基座包括用于连接至手术台的安装部、与所述安装部连接的支撑部和与所述支撑部连接的导轨部，所述支座可移动地连接至所述导轨部。4.根据权利要求3所述的手术机器人系统，其特征在于，沿垂直于所述导轨部的轴线所在的竖直面的方向观察，所述台主体和所述导轨部成夹角地设置；并且/或者所述支撑部包括支撑臂和可枢转地连接至所述支撑臂的可动臂，所述支撑臂固定地或者可转动地连接至所述安装部，所述导轨部可枢转地连接至所述可动臂。5.根据权利要求3所述的手术机器人系统，其特征在于，所述驱动组件包括设置于所述导轨部的第一电机和丝杆，所述丝杆的一端与所述第一电机连接，所述支座的一端与所述丝杆连接，所述第一电机能够驱动所述丝杆转动，使得所述支座能够沿着所述丝杆的长度方向移动。6.根据权利要求5所述的手术机器人系统，其特征在于，所述驱动组件还包括设置于所述支座的第二电机和设置于所述转动台并且与所述第二电机连接的齿轮组件，所述第二电机能够驱动所述齿轮组件转动，以带动所述转动台转动。7.根据权利要求6所述的手术机器人系统，其特征在于，所述末端执行器包括沿轴向依次设置的第一旋柄和第二旋柄，所述驱动组件还包括第三电机、第四电机、与所述第三电机连接并且与所述第一旋柄配合的第一传动件以及与所述第四电机连接并且与所述第二旋柄配合的第二传动件，所述第三电机能够驱动所述第一传动件转动，以带动所述第一旋柄转动，所述第四电机能够驱动所述第二传动件转动，以带动所述第二旋柄转动。
8.根据权利要求7所述的手术机器人系统，其特征在于，所述控制台包括壳体和设置于所述壳体的转向操控杆、电机选择按钮、调速按钮以及急停按钮，以能够控制所述第一电机、所述第二电机、所述第三电机和所述第四电机中的至少一者。9.根据权利要求7所述的手术机器人系统，其特征在于，所述控制台包括固定部和可转动地设置于所述固定部的握持部、可移动地设置于所述握持部的拇指部以及可转动地设置于所述握持部的旋柄部，以能够控制所述第一电机、所述第二电机、所述第三电机和所述第四电机中的至少一者。10.根据权利要求9所述的手术机器人系统，其特征在于，所述控制台还包括与所述控制机柜电连接的第一角度传感器，所述第一角度传感器能够检测所述握持部的转动角度，所述控制机柜基于所述第一角度传感器所检测的所述握持部的转动角度数据控制所述第二电...

【专利技术属性】
技术研发人员：王东洋，陈剑锋，张一，
申请(专利权)人：沛嘉医疗科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：