多足软体机器人及制作其的模具制造技术

一种多足软体机器人及制作其的模具，该多足软体机器人，包括连接座及多个柔性臂，多个所述柔性臂的一端均与所述连接座相连，另一端向不同方向延伸，所述柔性臂包括柔性基板及多个形变腔，多个所述形变腔间隔设置于所述柔性基板上，在相邻的两个形变腔之间形成有间隙，在所述柔性臂上还设置有连通两个相邻的所述形变腔之间的流道。该多足软体机器人结构简单，能够较为容易地在复杂的环境中移动。能够较为容易地在复杂的环境中移动。能够较为容易地在复杂的环境中移动。

【技术实现步骤摘要】
多足软体机器人及制作其的模具


[0001]本技术涉及柔性
，尤其是一种多足软体机器人及制作其的模具。

技术介绍

[0002]随着机器人技术的成熟，机器人的应用已经开始从单一重复作业的方式向柔性化和高兼容性方向发展。
[0003]在战场侦查、灾难救援等环境复杂的应用现场，软体机器人因其受地形影响小，驱动简单而受到了越来越多的青睐。
[0004]因此，如何能够使得软体机器人具有更多的运动方向及更简单的结构成为了未来软体机器人发展的方向。

技术实现思路

[0005]有鉴于此，本技术提供了一种多足软体机器人及制作其的模具，该多足软体机器人结构简单，能够较为容易地在复杂的环境中移动。
[0006]本技术提供了一种多足软体机器人，包括连接座及多个柔性臂，多个所述柔性臂的一端均与所述连接座相连，另一端向不同方向延伸，所述柔性臂包括柔性基板及多个形变腔，多个所述形变腔间隔设置于所述柔性基板上，在相邻的两个形变腔之间形成有间隙，在所述柔性臂上还设置有连通两个相邻的所述形变腔之间的流道。
[0007]进一步地，多个所述柔性臂内的形变腔均与同一个连通管相连，或每一所述柔性臂内的形变腔分别与一所述连通管相连。
[0008]进一步地，在所述连接座内形成有空腔，所述空腔内设置有传感器。
[0009]进一步地，从靠近所述连接座方向至远离所述连接座方向，每个所述柔性臂上的所述形变腔的宽度不断减小。
[0010]进一步地，在各所述柔性臂之间还连接有柔性膜。
[0011]进一步地，在相邻的两个形变腔的侧壁之间连接有连接膜，所述连接膜设置于所述柔性臂的两个侧边上，所述间隙由所述形变腔的侧壁及所述连接膜围成。
[0012]进一步地，多个所述柔性臂沿所述连接座的边缘均匀布设。
[0013]进一步地，所述柔性臂为4个，每一个所述柔性臂与相邻的其中一个所述柔性臂之间的夹角小于90
°
，而与相邻的其中另一个所述柔性臂之间的夹角大于90
°
。
[0014]进一步地，在所述柔性基板远离所述形变腔的一个表面上设置有防滑纹理。
[0015]本技术还提供了一种制作多足软体机器人的模具，包括底板及盖设于所述底板上的盖板，所述底板包括连接板及臂板，所述多个臂板的一端均与所述连接板相连，另一端向不同方向延伸，在所述臂板上，从靠近连接板所在方向至远离所述连接板所在方向间隔设置有第一隔板，在相邻的两个所述第一隔板之间连接有第一凸起部，所述盖板包括第一侧壁及顶盖，在所述顶盖上形成有间隔设置的第二隔板，当所述盖板盖设于所述臂板上时，所述第一隔板与所述第二隔板间隔设置，所述臂板、所述第一隔板、所述第二隔板、所述
第一凸起部、所述第一侧壁及所述顶盖之间形成有一注塑腔。
[0016]进一步地，所述盖板包括第一盖板及第二盖板，所述第一盖板及所述第二盖板的延伸方向与所述臂板相同，在所述第一盖板及所述第二盖板上均设置有第二凸起部，所述第二隔板由所述第一盖板及所述第二盖板上的所述第二凸起部合并而成。
[0017]进一步地，在所述臂板的两个边缘上还设置有第三凸起部，从靠近所述连接板至远离所述连接板所在方向，所述第三凸起部间隔设置，在盖板的第一侧壁朝向所述臂板一侧的端面上，形成有凹陷部，当所述盖板盖设于所述臂板上时，所述第三凸起部伸入所述凹陷部内。
[0018]综上所述，在本技术中，通过将多个柔性臂同时连接于连接座上，在多足软体机器人运动时，能够通过流道向形变腔内充入或抽出气体或液体的驱动介质，柔性臂能够进行伸展或弯曲，由于柔性臂远离连接座的一端向不同方向延伸，因此，该多足软体机器人能够在多个柔性臂的共同作用下，较为容易地在复杂的环境中进行移动。
[0019]上述说明仅是本技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本技术的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本技术的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例，并配合附图，详细说明如下。
附图说明
[0020]图1所示为本技术第一实施例提供的多足软体机器人的轴侧结构示意图。
[0021]图2所示为图1中多足软体机器人的俯视结构示意图。
[0022]图3所示为图2中III
‑
III方向的截面结构示意图。
[0023]图4所示为图2中IV
‑
IV方向的截面结构示意图。
[0024]图5所示为本技术第二实施例提供的多足软体机器人的轴侧结构示意图。
[0025]图6所示为图5中多足软体机器人另一视角的轴侧结构示意图。
[0026]图7所示为本技术第三实施例提供的制作多足软体机器人的模具的轴侧结构示意图。
[0027]图8所示为图7中模具去掉一侧上盖板后的轴侧结构示意图。
[0028]图9所示为模具的底板的结构示意图。
[0029]图10所示为盖板的结构示意图。
[0030]图11所示为图7中模具的俯视结构示意图。
[0031]图12为图11中XII
‑
XII方向的截面结构示意图。
具体实施方式
[0032]为更进一步阐述本技术为达成预定技术目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及较佳实施例，详细说明如下。
[0033]本技术提供了一种多足软体机器人及制作其的模具，该多足软体机器人结构简单，能够较为容易地在复杂的环境中移动。
[0034]图1所示为本技术第一实施例提供的多足软体机器人的轴侧结构示意图，图2所示为图1中多足软体机器人的俯视结构示意图，图3所示为图2中III
‑
III方向的截面结构示意图，图4所示为图2中IV
‑
IV方向的截面结构示意图。如图1至图4所示，本技术第一
实施例提供的多足软体机器人包括连接座10及多个柔性臂20，多个柔性臂20的一端均与连接座10相连，另一端向不同方向延伸，在本实施例中，多个柔性臂20沿连接座10的边缘均匀布设。柔性臂20包括柔性基板21及多个形变腔22，多个形变腔22间隔设置于柔性基板21上，在相邻的两个形变腔22之间形成有间隙23，在柔性臂20上还设置有连通于两个相邻的形变腔22之间的流道24。
[0035]在本实施例中，通过将多个柔性臂20同时连接于连接座10上，在多足软体机器人运动时，能够通过流道24向形变腔22内充入或抽出气体或液体的驱动介质，柔性臂20能够进行伸展或弯曲，由于柔性臂20远离连接座10的一端向不同方向延伸，因此，该多足软体机器人能够在多个柔性臂20的共同作用下，较为容易地在复杂的环境中进行移动。
[0036]进一步地，在本实施例中，在连接座10内形成有空腔11(见图3)，多个柔性臂20的流道24均与空腔11连通，在空腔11上还连通有供驱动介质进出的连通管12。也即，在本实施例中，通过连通管12及空腔11本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多足软体机器人，其特征在于：包括连接座及多个柔性臂，多个所述柔性臂的一端均与所述连接座相连，另一端向不同方向延伸，所述柔性臂包括柔性基板及多个形变腔，多个所述形变腔间隔设置于所述柔性基板上，在相邻的两个形变腔之间形成有间隙，在所述柔性臂上还设置有连通两个相邻的所述形变腔之间的流道。2.根据权利要求1所述的多足软体机器人，其特征在于：多个所述柔性臂内的形变腔均与同一个连通管相连，或每一所述柔性臂内的形变腔分别与一所述连通管相连。3.根据权利要求1所述的多足软体机器人，其特征在于：在所述连接座内形成有空腔，所述空腔内设置有传感器。4.根据权利要求1所述的多足软体机器人，其特征在于：从靠近所述连接座方向至远离所述连接座方向，每个所述柔性臂上的所述形变腔的宽度不断减小。5.根据权利要求1所述的多足软体机器人，其特征在于：在各所述柔性臂之间还连接有柔性膜。6.根据权利要求1所述的多足软体机器人，其特征在于：在相邻的两个形变腔的侧壁之间连接有连接膜，所述连接膜设置于所述柔性臂的两个侧边上，所述间隙由所述形变腔的侧壁及所述连接膜围成。7.根据权利要求1所述的多足软体机器人，其特征在于：多个所述柔性臂沿所述连接座的边缘均匀布设。8.根据权利要求1所述的多足软体机器人，其特征在于：所述柔性臂为4个，每一个所述柔性臂与相邻的其中一个所述柔性臂之间的夹角小于90
°
，而与相邻的其中另一个所述柔性臂之间的夹角大于...

【专利技术属性】
技术研发人员：张学成，张弘，江楠，曲绍兴，
申请(专利权)人：浙江清华柔性电子技术研究院，
类型：新型
国别省市：