鞋面涂胶轨迹生成方法、系统、计算机设备以及存储介质技术方案

本申请涉及制鞋技术领域，公开了一种鞋面涂胶轨迹生成方法、系统、计算机设备以及计算机可读存储介质。该方法包括：获取鞋模的多个第一点云数据；其中，鞋模固定于旋转机构，旋转机构可带动鞋模转动，多个第一点云数据基于相机坐标系、且对应鞋模的多个旋转角度；基于相机坐标系和旋转机构坐标系的转换关系，将多个第一点云数据转化为基于旋转机构坐标系的多个第二点云数据；处理多个第二点云数据，得到鞋模的点云模型；基于点云模型，确定鞋模对应的涂胶轨迹。通过上述方法，能够实现涂胶轨迹的自动生成，减少了人工参与，大大提高了涂胶轨迹生成的效率以及稳定性。轨迹生成的效率以及稳定性。轨迹生成的效率以及稳定性。

【技术实现步骤摘要】
鞋面涂胶轨迹生成方法、系统、计算机设备以及存储介质


[0001]本申请涉及制鞋
，特别涉及一种鞋面涂胶轨迹生成方法、系统、计算机设备以及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]在制鞋行业中，鞋面涂胶自动化越来越受到关注。但是由于鞋面涂胶系统复杂，高精度并且稳定的涂胶存在很大挑战。当前利用机器人自动涂胶技术中，一般采用非接触式喷枪固定在机械臂末端，通过示教点位或者3D视觉识别轨迹点等方式引导机械臂喷涂。这种方式每次在鞋型更换时都需要重新进行点位的调整或者转换，操作过程都需要有经验的操作人员，导致人力成本上升、涂胶效率下降。

技术实现思路

[0003]本申请主要解决的技术问题是提供一种鞋面涂胶轨迹生成方法、系统、计算机设备以及计算机可读存储介质，能够解决鞋面涂胶过程中每次更换鞋型需要人工调整导致效率低的问题。
[0004]为解决上述技术问题，本申请第一方面采用的一个技术方案是：提供一种鞋面涂胶轨迹生成方法，该方法包括：获取鞋模的多个第一点云数据；其中，鞋模固定于旋转机构，旋转机构可带动鞋模转动，多个第一点云数据基于本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种鞋面涂胶轨迹生成方法，其特征在于，所述方法包括：获取鞋模的多个第一点云数据；其中，所述鞋模固定于旋转机构，所述旋转机构可带动所述鞋模转动，所述多个第一点云数据基于相机坐标系、且对应所述鞋模的多个旋转角度；基于所述相机坐标系和旋转机构坐标系的转换关系，将所述多个第一点云数据转化为基于所述旋转机构坐标系的多个第二点云数据；处理所述多个第二点云数据，得到所述鞋模的点云模型；基于所述点云模型，确定所述鞋模对应的涂胶轨迹。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述相机坐标系和旋转机构坐标系的转换关系，将所述多个第一点云数据转化为基于所述旋转机构坐标系的多个第二点云数据，包括：确定所述相机坐标系下旋转机构的旋转轴和旋转中心；基于所述旋转轴和旋转中心，确定点云滤波范围，对所述多个第一点云数据进行滤波处理；基于所述旋转轴、旋转中心以及对应的旋转角度，确定所述相机坐标系和旋转机构坐标系的转换关系，将滤波后的所述多个第一点云数据转化为基于所述旋转机构坐标系的多个第二点云数据。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述相机坐标系下旋转机构的旋转轴和旋转中心，包括：获取多个旋转角度的标定物图像；其中，所述标定物固定于所述旋转机构，所述标定物中设有多个特征点；处理所述标定物图像，确定所述标定物图像中特征点的像素坐标；对多个所述标定物图像中的同一特征点进行匹配，获取多个特征点坐标集；基于多个所述特征点坐标集，确定所述相机坐标系下旋转机构的旋转轴和旋转中心。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于多个所述特征点坐标集，确定所述相机坐标系下旋转机构的旋转轴和旋转中心，包括：获取所述特征点坐标集对应的相机坐标系下特征点的3D坐标集；对任一所述3D坐标集进行圆心拟合确定对应特征点的旋转圆心，进而获取多个特征点的所述旋转圆心；基于多个所述旋转圆心，确定所述旋转机构坐标系对应的旋转轴和旋转中心；其中，所述旋转轴为所述旋转圆心拟合的空间直线，所述旋转中心为所述旋转圆心坐标的均值。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述处理所述多个第二点云数据，得到所述鞋模的点云模型，包括：将所述多个第二点云数据进行拼接，得到所述鞋模的初始点云模型；对所述初始点云模型进行预处理，获取所述鞋模的标准点云模型，所述预处理包括去噪处理和降采样处理；对所述标准点云模型进行平面拟合，确定鞋底平面，进而确定鞋底中心；基于所述鞋底平面和鞋底中心，建立鞋模坐标系，得到基于所述鞋模坐标系的所述鞋模...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴安成，吴立见，陈炜云，李秦，邱强，
申请(专利权)人：深圳市如本科技有限公司，
类型：发明
国别省市：