车辆纵向控制方法、装置、设备及可读存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种车辆纵向控制方法、装置、设备及可读存储介质，涉及车辆纵向控制技术领域，包括获取线控请求目标，线控请求目标包括车速请求目标和距离请求目标；当检测到线控请求目标为车速请求目标时，根据电机的响应特性将车速请求目标对应的目标车速转化为目标转速，并基于目标转速控制驱动系统和制动系统；当检测到线控请求目标为距离请求目标时，根据车辆动力学特性和距离请求目标对应的目标距离规划出第一车速，并根据电机的响应特性将第一车速转化为目标转速，基于目标转速控制驱动系统和制动系统，实现车辆的纵向控制。本申请可满足全速段速度控制需求、距离控制需求以及目标车速降低时的主动减速控制场景，并可有效提高纵向控制精度。提高纵向控制精度。提高纵向控制精度。

Vehicle longitudinal control method, device, equipment and readable storage medium

【技术实现步骤摘要】
车辆纵向控制方法、装置、设备及可读存储介质


[0001]本申请涉及车辆纵向控制
，特别涉及一种车辆纵向控制方法、装置、设备及可读存储介质。

技术介绍

[0002]线控技术属于车辆纵向控制领域，主要应用场景包括智能驾驶车辆对线控底盘的控制，以及传统车辆的低速移库、作业及标准化工况的转鼓或道路测试等。其中，当前的线控技术主要通过对驱动系统的扭矩控制实现车辆的纵向移动，即根据驾驶特性需求以目标驱动力或驱动功率为控制目标进行基于油门的纵向控制，以实现车辆的起步、加速、爬坡及正常行驶功能。车辆在行进过程中，可根据输出轴转速传感器或车辆轮速传感器进行车速计算、里程计算以解析车辆的车速信息和位移信息等。
[0003]不过，以驾驶特性为目标的驱动力或功率控制无法应对智能驾驶车辆的全速段速度控制需求或距离控制需求，尤其是无法满足智能驾驶车辆目标车速降低时的主动减速控制场景；且当前的智能线控场景中用于感知信息处理和智能控制等算力需求的控制器一般为独立的控制器，因此需基于一定的报文周期与整车动力系统进行多控制器交互和多目标换算后，方能实现扭矩和转速等控制，以致存在延时问题，进而影响纵向控制精度。

技术实现思路

[0004]本申请提供一种车辆纵向控制方法、装置、设备及可读存储介质，以解决相关技术中存在的无法应对智能驾驶车辆的全速段速度控制需求或距离控制需求、无法满足目标车速降低时的主动减速控制场景和纵向控制精度差的问题。
[0005]第一方面，提供了一种车辆纵向控制方法，包括以下步骤：
[0006]获取线控请求目标，所述线控请求目标包括车速请求目标和距离请求目标；
[0007]当检测到所述线控请求目标为车速请求目标时，根据电机的响应特性将所述车速请求目标对应的目标车速转化为第一目标转速，并基于所述第一目标转速控制驱动系统和制动系统，以实现车辆的纵向控制；
[0008]当检测到所述线控请求目标为距离请求目标时，根据车辆动力学特性和所述距离请求目标对应的目标距离规划出第一车速，并根据电机的响应特性将所述第一车速转化为第二目标转速，且基于所述第二目标转速控制驱动系统和制动系统，以实现车辆的纵向控制。
[0009]一些实施例中，所述线控请求目标还包括工况请求目标，在所述获取线控请求目标的步骤之后，还包括：
[0010]当检测到所述线控请求目标为工况请求目标时，根据所述工况请求目标对应的目标工况信息从预设的工况车速数据库中筛选出第二车速；
[0011]根据电机的响应特性将所述第二车速转化为第三目标转速，且基于所述第三目标转速控制驱动系统和制动系统，以实现车辆的纵向控制。
[0012]一些实施例中，所述工况请求目标包括转鼓循环工况和标准作业工况。
[0013]一些实施例中，所述线控请求目标还包括司机移库请求目标，在所述获取线控请求目标的步骤之后，还包括：
[0014]当检测到所述线控请求目标为司机移库请求目标时，根据司机移库请求目标对应的车速挡位信息和油门踏板信息确定出第三车速；
[0015]根据电机的响应特性将所述第三车速转化为第四目标转速，并基于所述第四目标转速控制驱动系统和制动系统，以实现车辆的纵向控制。
[0016]一些实施例中，在所述基于所述第一目标转速控制驱动系统和制动系统或基于所述第二目标转速控制驱动系统和制动系统的步骤之后，还包括：
[0017]获取驱动系统的转角信号；
[0018]基于所述转角信号计算车辆的位置信息。
[0019]一些实施例中，当检测到所述线控请求目标为车速请求目标时，所述基于所述第一目标转速控制驱动系统和制动系统，包括：
[0020]判断当前车速是否大于所述目标车速；
[0021]若当前车速小于所述目标车速，则基于所述第一目标转速控制所述驱动系统进行加速响应；
[0022]若当前车速等于所述目标车速，则基于所述第一目标转速控制所述驱动系统，以保持当前车速；
[0023]若当前车速大于所述目标车速，则基于所述第一目标转速控制所述制动系统进行减速响应。
[0024]一些实施例中，所述基于所述第一目标转速控制所述制动系统进行减速响应，包括：
[0025]基于所述第一目标转速控制电机进入负扭减速模式或控制辅助制动系统进行减速，以实现减速响应。
[0026]第二方面，提供了一种车辆纵向控制装置，包括：
[0027]获取单元，其用于获取线控请求目标，所述线控请求目标包括车速请求目标和距离请求目标；
[0028]第一控制单元，其用于当检测到所述线控请求目标为车速请求目标时，根据电机的响应特性将所述车速请求目标对应的目标车速转化为第一目标转速，并基于所述第一目标转速控制驱动系统和制动系统，以实现车辆的纵向控制；
[0029]第二控制单元，其用于当检测到所述线控请求目标为距离请求目标时，根据车辆动力学特性和所述距离请求目标对应的目标距离规划出第一车速，并根据电机的响应特性将所述第一车速转化为第二目标转速，且基于所述第二目标转速控制驱动系统和制动系统，以实现车辆的纵向控制。
[0030]第三方面，提供了一种车辆纵向控制设备，包括：存储器和处理器，所述存储器中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由所述处理器加载并执行，以实现前述的车辆纵向控制方法。
[0031]第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，以实现前述的车辆纵向控制方法。
[0032]本申请提供的技术方案带来的有益效果包括：不仅可满足全速段速度控制需求、距离控制需求以及目标车速降低时的主动减速控制场景，并可有效提高纵向控制精度。
[0033]本申请提供了一种车辆纵向控制方法、装置、设备及可读存储介质，包括获取线控请求目标，所述线控请求目标包括车速请求目标和距离请求目标；当检测到所述线控请求目标为车速请求目标时，根据电机的响应特性将所述车速请求目标对应的目标车速转化为第一目标转速，并基于所述第一目标转速控制驱动系统和制动系统，以实现车辆的纵向控制；当检测到所述线控请求目标为距离请求目标时，根据车辆动力学特性和所述距离请求目标对应的目标距离规划出第一车速，并根据电机的响应特性将所述第一车速转化为第二目标转速，且基于所述第二目标转速控制驱动系统和制动系统，以实现车辆的纵向控制。本申请结合车辆动力学响应特性和目标距离自动规划车辆的目标车速，并可提供车速请求目标和距离请求目标等多种线控请求目标对应的目标转速，且基于电机的响应特性进行目标转速的确定，无需进行多控制器交互和目标换算即可得到目标转速，进而控制车辆加速或减速，实现目标车速的跟随，从而满足全速段速度控制需求、距离控制需求以及目标车速降低时的主动减速控制场景，并可有效提高纵向控制精度。
附图说明
[0034]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆纵向控制方法，其特征在于，包括以下步骤：获取线控请求目标，所述线控请求目标包括车速请求目标和距离请求目标；当检测到所述线控请求目标为车速请求目标时，根据电机的响应特性将所述车速请求目标对应的目标车速转化为第一目标转速，并基于所述第一目标转速控制驱动系统和制动系统，以实现车辆的纵向控制；当检测到所述线控请求目标为距离请求目标时，根据车辆动力学特性和所述距离请求目标对应的目标距离规划出第一车速，并根据电机的响应特性将所述第一车速转化为第二目标转速，且基于所述第二目标转速控制驱动系统和制动系统，以实现车辆的纵向控制。2.如权利要求1所述的车辆纵向控制方法，其特征在于，所述线控请求目标还包括工况请求目标，在所述获取线控请求目标的步骤之后，还包括：当检测到所述线控请求目标为工况请求目标时，根据所述工况请求目标对应的目标工况信息从预设的工况车速数据库中筛选出第二车速；根据电机的响应特性将所述第二车速转化为第三目标转速，且基于所述第三目标转速控制驱动系统和制动系统，以实现车辆的纵向控制。3.如权利要求2所述的车辆纵向控制方法，其特征在于：所述工况请求目标包括转鼓循环工况和标准作业工况。4.如权利要求1所述的车辆纵向控制方法，其特征在于，所述线控请求目标还包括司机移库请求目标，在所述获取线控请求目标的步骤之后，还包括：当检测到所述线控请求目标为司机移库请求目标时，根据司机移库请求目标对应的车速挡位信息和油门踏板信息确定出第三车速；根据电机的响应特性将所述第三车速转化为第四目标转速，并基于所述第四目标转速控制驱动系统和制动系统，以实现车辆的纵向控制。5.如权利要求1所述的车辆纵向控制方法，其特征在于，在所述基于所述第一目标转速控制驱动系统和制动系统或基于所述第二目标转速控制驱动系统和制动系统的步骤之后，还包括：获取驱动系统的转角信号；基于所述转角信号计算车辆的位...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨小波，李学兵，于涛，毛天仪，冯永杰，李朝乐，
申请(专利权)人：东风商用车有限公司，
类型：发明
国别省市：