根据交通灯进行并道的方法技术

本发明专利技术实施例公开了根据交通灯进行并道的方法，包括判断无人驾驶车辆是否存在变道需求；若存在，则获取变道需求对应的目标车道；当目标车道上依次具有第一非并入路段、第一可并入路段、交通灯、第二非并入路段和第二可并入路段，则判断第一可并入路段的长度是否小于第一预设阈值；若是，则判断第一可并入路段是否位于转弯车道，以及判断交通灯处是否允许车辆转弯；若是，则判断第二可并入路段的长度是否大于或者等于第一预设阈值；若是，则控制无人驾驶车辆于第二可并入路段并入目标车道，从而通过第二可并入路段可实现无人驾驶车辆成功并道且并道时是完全符合交通规则的。并道且并道时是完全符合交通规则的。并道且并道时是完全符合交通规则的。

Method of merging according to traffic lights

【技术实现步骤摘要】
根据交通灯进行并道的方法


[0001]本专利技术实施例涉及无人驾驶车辆
，特别是涉及根据交通灯进行并道的方法。

技术介绍

[0002]人工智能是未来的发展趋势，那么与人工智能密切相关的无人驾驶车辆也将是未来发展的一个热门领域。无人驾驶车辆主要依靠高精度地图、定位和感知等获取车辆附近的情况，非常的智能和先进。无人驾驶车辆的出现无疑将会给人们的出行带来前所未有的体验。
[0003]但是，本专利技术的专利技术人在实现本专利技术的过程中，发现：目前的无人驾驶车辆行驶于行驶车道，在需要变道到目标车道时，通常会在距离触发变道需求的触发目标最近的可并入路段进行变道，但是当最近的可并入路段的长度过短时，容易造成无人驾驶车辆并道失败。

技术实现思路

[0004]鉴于上述问题，本专利技术实施例提供了根据交通灯进行并道的方法，克服了上述问题或者至少部分地解决了上述问题。
[0005]根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种根据交通灯进行并道的方法，所述方法包括：根据所述无人驾驶车辆的预设的行驶路线，判断所述无人驾驶车辆是否存在变道需求；若存在，则获取所述变道需求对应的目标车道；当所述目标车道上自所述变道需求的触发目标起依次具有第一非并入路段、第一可并入路段、交通灯、第二非并入路段和第二可并入路段，并且所述第一非并入路段、第一可并入路段、交通灯、第二非并入路段和第二可并入路段均位于所述无人驾驶车辆前方，则判断所述第一可并入路段的长度是否小于第一预设阈值；若所述第一可并入路段的长度小于第一预设阈值，则判断所述第一可并入路段是否位于转弯车道，以及判断所述交通灯处是否允许车辆转弯；若所述第一可并入路段是位于转弯车道且所述交通灯处不允许车辆转弯，则判断所述第二可并入路段的长度是否大于或者等于第一预设阈值；若所述第二可并入路段的长度大于或者等于第一预设阈值，则控制所述无人驾驶车辆于所述第二可并入路段并入所述目标车道；所述控制所述无人驾驶车辆于所述第二可并入路段并入所述目标车道的步骤，进一步包括：比较所述第二可并入路段的长度与第二预设阈值的大小；若所述第二可并入路段的长度小于所述第二预设阈值，则控制所述无人驾驶车辆以减缓的速度，并且于所述第二可并入路段并入所述目标车道；若所述第二可并入路段的长度大于或者等于所述第二预设阈值，则控制所述无人驾驶车辆以正常速度，并且于所述第二可并入路段并入所述目标车道。
[0006]根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种根据交通灯进行并道的装置，所述装置包括：第一判断模块，用于根据所述无人驾驶车辆的预设的行驶路线，判断所述无人驾驶车辆是否存在变道需求；获取模块，用于若存在所述变道需求，则获取所述变道需求对应的
目标车道；第二判断模块，用于当所述目标车道上自所述变道需求的触发目标起依次具有第一非并入路段、第一可并入路段、交通灯、第二非并入路段和第二可并入路段，并且所述第一非并入路段、第一可并入路段、交通灯、第二非并入路段和第二可并入路段均位于所述无人驾驶车辆前方，则判断所述第一可并入路段的长度是否小于第一预设阈值；第三判断模块，用于若所述第一可并入路段的长度小于第一预设阈值，则判断所述第一可并入路段是否位于转弯车道，以及判断所述交通灯处是否允许车辆转弯；第四判断模块，用于若所述第一可并入路段是位于转弯车道且所述交通灯处不允许车辆转弯，则判断所述第二可并入路段的长度是否大于或者等于第一预设阈值；第一控制模块，用于若所述第二可并入路段的长度大于或者等于第一预设阈值，则控制所述无人驾驶车辆于所述第二可并入路段并入所述目标车道；所述第一控制模块包括：比较单元，用于比较所述第二可并入路段的长度与第二预设阈值的大小；第一控制单元，用于若所述第二可并入路段的长度小于所述第二预设阈值，则控制所述无人驾驶车辆以减缓的速度，并且于所述第二可并入路段并入所述目标车道；第二控制单元，用于若所述第二可并入路段的长度大于或者等于所述第二预设阈值，则控制所述无人驾驶车辆以正常速度，并且于所述第二可并入路段并入所述目标车道。
[0007]根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种无人驾驶车辆，该无人驾驶车辆包括：至少一个处理器，以及存储器，所述存储器与所述至少一个处理器通信连接，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上所述的方法。
[0008]本专利技术实施例的有益效果是：区别于现有的根据交通灯进行并道的方法，本专利技术实施例中根据交通灯进行并道的方法，能够实现当距离变道需求的触发目标最近的可并入路段过短时，通过第二可并入路段实现无人驾驶车辆在变道需求的触发目标前成功并道且并道时是完全符合交通规则的。
附图说明
[0009]一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
[0010]图1是本专利技术实施例提供的一种根据交通灯进行并道的方法的流程示意图；
[0011]图2是本专利技术实施例提供的判断无人驾驶车辆是否存在变道需求的一种实现方式的流程示意图；
[0012]图3是本专利技术实施例提供的另一种根据交通灯进行并道的方法的流程示意图；
[0013]图4是本专利技术实施例提供的控制无人驾驶车辆于第二可并入路段并入所述目标车道的方法的流程示意图；
[0014]图5是本专利技术实施例提供的检测无人驾驶车辆是否满足并入目标车道的条件的一种可实现方法的流程示意图；
[0015]图6是本专利技术实施例提供的一种根据交通灯进行并道的装置的示意图；
[0016]图7是本专利技术实施例提供的无人驾驶车辆的硬件结构示意图。
具体实施方式
[0017]为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0018]需要说明的是，当元件被表述“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。
[0019]此外，下面所描述的本专利技术各个实施例中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。
[0020]实施例一
[0021]请参阅图1，图1是本专利技术实施例提供的一种根据交通灯进行并道的方法的流程示意图，该方法包括以下步骤：
[0022]步骤S101，根据所述无人驾驶车辆的预设的行驶路线，判断所述无人驾驶车辆是否本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.根据交通灯进行并道的方法，应用于无人驾驶车辆，其特征在于，所述方法包括：根据所述无人驾驶车辆的预设的行驶路线，判断所述无人驾驶车辆是否存在变道需求；若存在，则获取所述变道需求对应的目标车道；当所述目标车道上自所述变道需求的触发目标起依次具有第一非并入路段、第一可并入路段、交通灯、第二非并入路段和第二可并入路段，并且所述第一非并入路段、第一可并入路段、交通灯、第二非并入路段和第二可并入路段均位于所述无人驾驶车辆前方，则判断所述第一可并入路段的长度是否小于第一预设阈值；若所述第一可并入路段的长度小于第一预设阈值，则判断所述第一可并入路段是否位于转弯车道，以及判断所述交通灯处是否允许车辆转弯；若所述第一可并入路段是位于转弯车道且所述交通灯处不允许车辆转弯，则判断所述第二可并入路段的长度是否大于或者等于第一预设阈值；若所述第二可并入路段的长度大于或者等于第一预设阈值，则控制所述无人驾驶车辆于所述第二可并入路段并入所述目标车道。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人驾驶车辆的预设的行驶路线，...

【专利技术属性】
技术研发人员：卢敦陆，柳金峰，郑婵娟，周继彦，李广，陈炳初，何飞勇，李湛文，陈奕鑫，
申请(专利权)人：广东科学技术职业学院，
类型：发明
国别省市：