一种基于声呐的水面小型无人平台测线规划和探测方法技术

本发明专利技术涉及一种基于声呐的水面小型无人平台测线规划和探测方法，步骤为：1：分析待作业区的探测环境以及探测目标特点，获取包含目标探测的精度和距离的探测指标要求；2：依据探测指标要求确定包含声呐发射功率、系统增益以及波束开角范围的基本探测参数；3：依据确定的设备探测参数确定包含声呐安装角度和有效探测范围的探测参数；4：依据测区范围以及水文气象特点，进行测线制定；5：依据制定的测线航行，在航行探测的过程中，将声呐探测结果实时回传并显示；6：根据声呐回传信息，进行探测测线优化与结果分析决策。本发明专利技术提高了实际探测的效率，对于大船无法到达的区域进行无人探测提供了技术方法支撑。了技术方法支撑。了技术方法支撑。

A line planning and detection method of small unmanned platform on water surface based on sonar

【技术实现步骤摘要】
一种基于声呐的水面小型无人平台测线规划和探测方法


[0001]本专利技术属于小型无人平台智能航行领域，特别涉及一种基于声呐的水面小型无人平台测线规划和探测方法。

技术介绍

[0002]小型无人平台比如无人艇，具有体积小、机动灵活、自主性高、任务区域可达性广等优点，同时水面小型无人平台测线规划有任务导向和驾驶规则限制，测线的好坏直接影响到航行任务能否顺利完成，如：测线间距过大则可能导致探测效果不佳，无法满足任务需要；但测线间隔过小，则导致探测效率下降，导致探测成本激增。而在测量领域，声呐探测技术作为一种重要的水下探测手段被广泛采用，结合声呐以及小型无人平台的特点，预研究一种基于声呐的水面小型无人平台测线规划和探测方法，此方法作为一种新的水下探测手段，可到达一般大船无法到达的区域，在民用和军事探测等方面将具有很好的应用前景。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是在于克服现有技术的不足之处，提供一种基于声呐的水面小型无人平台测线规划和探测方法。
[0004]本专利技术的上述目的通过如下技术方案来实现：
[000本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于声呐的水面小型无人平台测线规划和探测方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1：分析待作业区的探测环境以及探测目标特点，获取包含目标探测的精度和距离的探测指标要求；步骤2：依据探测指标要求确定包含声呐发射功率、系统增益以及波束开角范围的基本探测参数；步骤3：依据确定的设备探测参数确定包含声呐安装角度和有效探测范围的探测参数；步骤4：依据测区范围以及水文气象特点，进行测线制定；步骤5：依据制定的测线航行，在航行探测的过程中，将声呐探测结果实时回传并显示；步骤6：根据声呐回传信息，进行探测测线优化与结果分析决策。2.根据权利要求1所述的基于声呐的水面小型无人平台测线规划和探测方法，其特征在于：步骤1中，依据电子海图，获得待作业区的平均水深水文信息；依据任务要求，确定识别的探测最小距离，目标位置精度等信息，作为本方法的输入。3.根据权利要求1所述的基于声呐的水面小型无人平台测线规划和探测方法，其特征在于：步骤2中，依据水文信息以及精度指标，通过查询选型设备参数表和声呐方程确定包含声呐的发射功率、波束开角范围以及系统增益的声呐控制参数。4.根据权利要求1所述的基于声呐的水面小型无人平台测线规划和探测方法，其特征在于：步骤3中，包括：3.1、依据声呐工作原理，计算得到设备安装角度以及有效探测范围的理论值，具体公式为：b＝arcsin(H/L1)
‑
aL2＝H/sinbΔR＝R2‑
R1＝H/tanb
‑
H/tan(a+b)D0＝2(R2sin(c/2))其中，a表示声呐波束开角；b表示声呐安装角度；H表示探测区域的平均水深；L1、L2表示探测边界斜距；R1、R2表示探测边界水平半径；ΔR表示有效探测范围的宽度；c表示声呐系统开角；D...

【专利技术属性】
技术研发人员：李冠，朱少辉，赵燕，刘帅，刘乃道，张凯丽，傅天爽，于晓龙，
申请(专利权)人：中国船舶重工集团公司第七零七研究所，
类型：发明
国别省市：