一种超声波幕墙清洗系统及其幕墙清洗方法技术方案

本发明专利技术公开了一种超声波幕墙清洗系统及其幕墙清洗方法，清洗系统由地面控制器进行无人机清洗装置的控制，其中，无人机清洗装置由无人机本体以及搭载在该无人机本体上的超声波发生器和两个水箱构成，一个水箱盛装清洗液，另一个水箱盛装清水，在两个水箱的侧壁上均设置有与其连通的喷枪，工作时，通过地面控制器控制无人机飞行，同时控制与水箱连通的喷枪作业，分别向幕墙喷射清洗液和清水，同时也控制超声发生器向幕墙发射超声波，此时该无人机清洗装置首先向幕墙喷射清洗液，而后由超声波发生器发射超声波进行超声清洗，最后向超声波清洗后的幕墙喷射清水，完成幕墙的清洗；该清洗系统具有结构简单、设计合理等优点，可以自由移动，清洗效率高。清洗效率高。清洗效率高。

An ultrasonic curtain wall cleaning system and its curtain wall cleaning method

【技术实现步骤摘要】
一种超声波幕墙清洗系统及其幕墙清洗方法


[0001]本专利技术公开涉及幕墙清洗用设备的
，尤其涉及一种超声波幕墙清洗系统。

技术介绍

[0002]高层建筑物的外墙久经日晒风吹以及空气中污染物的污染、侵蚀，幕墙表面很容易产生污垢，因此高层建筑的幕墙清洗行业因需而起。最初的幕墙清洗也称外墙清洗，主要由人工完成，也因此产生了一种名为“蜘蛛人”的职业，该方式是由安全绳绑在施工人身上进行高空作业，危险系数极大，一旦出现事故很容易造成人员伤亡。随着机器人技术的发展，越来越多的机器人也被应用到幕墙清洗领域，大大降低了人工成本和各种不必要的人员伤亡。
[0003]目前，广泛应用的幕墙清洗机器人主要分为三种形式：顶部吊装装置、地面升降驱动装置和带有吸附装置的机器人。采用机器人来实现幕墙清洗最大的作用就是可以减少人工作业量，避免出现因高空而导致的人员伤亡现象出现。尽管现有的幕墙清洗机器人在一定程度上提高了工作效率，但仍存在着不少的缺陷。无论是吊装装置机器人、升降装置机器人还是吸附装置机器人，都是直接接触幕墙进行操作的机器人，在作业过程中就要考虑吊装装置的灵活性、升降装置的稳定性以及吸附装置避障等方面的工作，存在自主性差，无法实现便捷移动的问题。此外，由于幕墙除玻璃材质外还有其他多种不同类型的材质，所以要考虑多种不同情况来设置不同装置，单一装置面对不同情形的通用性较差。
[0004]因此，如何研发一种新型的幕墙清洗装置，成为人们亟待解决的问题。

技术实现思路

[0005]鉴于此，本专利技术提供了一种超声波幕墙清洗系统及其幕墙清洗方法，以解决以往的幕墙清洗机器人存在移动困难、无法实现自主作业、作业效率低以及通用性差的问题。
[0006]一方面，本专利技术提供了一种超声波幕墙清洗系统，该系统包括：无人机清洗装置以及地面控制器；
[0007]所述无人机清洗装置包括：无人机本体、第一水箱、第二水箱以及超声波发生器；
[0008]所述第一水箱固定搭载在所述无人机本体的下方，在所述第一水箱内盛装有清洗液，所述第一水箱的外侧沿纵向间隔设置有一列第一喷枪，所述第一喷枪与所述第一水箱连通；
[0009]所述第二水箱与所述第一水箱并排间隔设置，也固定搭载在所述无人机本体的下方，在所述第二水箱内盛装有清水，所述第二水箱的外侧沿纵向间隔设置有一列第二喷枪，所述第二喷枪与所述第二水箱连通；
[0010]所述超声波发生器设置在所述第一水箱与所述第二水箱之间，且所述超声波发生器也固定搭载在所述无人机本体的下方；
[0011]所述地面控制器的输出端分别与所述无人机本体的控制端、所述第一喷枪的控制
端、所述第二喷枪的控制端以及所述超声波发生器的控制端连接。
[0012]优选，在所述第一水箱的外侧相对所述第一喷枪平行设置一列第三喷枪，所述第三喷枪与所述第二水箱连通，且所述第三喷枪相对所述第一喷枪靠近所述第二水箱；
[0013]在所述第二水箱的外侧相对所述第二喷枪平行设置一列第四喷枪，所述第四喷枪与所述第一水箱连通，且所述第四喷枪相对所述第二喷枪远离所述第一水箱；
[0014]所述第三喷枪的控制端以及所述第四喷枪的控制端均与所述地面控制器的输出端连接。
[0015]进一步优选，所述超声波发生器搭载有8个超声波探头，8个所述超声波探头沿着纵向间隔设置。
[0016]另一方面，本专利技术还提供了一种幕墙清洗方法，该方法适用于上述任意一种超声波幕墙清洗系统，所述清洗方法包括如下步骤：
[0017]向待清洗的幕墙喷射清洗液体；
[0018]采用超声波发生器向已喷射清液的幕墙发射超声波，进行超声波清洗；
[0019]向超声波清洗后的幕墙喷射清水，完成清洗。
[0020]本专利技术提供的超声波幕墙清洗系统，由地面控制器进行无人机清洗装置的控制，进行幕墙的清洗，其中，无人机清洗装置由无人机本体以及搭载在该无人机本体上的两个水箱和一个超声波发生器构成，上述两个水箱中一个水箱盛装清洗液，另一个水箱盛装清水，在两个水箱的侧壁上均设置有与其连通的喷枪，在工作时，通过地面控制器控制无人机飞行，在无人机飞行的过程中，同时控制与两个水箱连通的喷枪作业，分别向幕墙喷射清洗液和清水，同时也控制超声发生器向幕墙发射超声波，由于超声波发生器设置在两个水箱之间，因此，无人机本体在沿着横向飞行的时候，该无人机清洗装置首先向幕墙喷射清洗液，而后由超声波发生器发射超声波进行超声清洗，最后向超声波清洗后的幕墙喷射清水，完成幕墙的清洗。
[0021]本专利技术提供的超声波幕墙清洗系统，具有结构简单、设计合理等优点，而且该系统的无人机清洗装置在进行幕墙清洗时，无需采用任何的悬挂系统或者地面升降装置，可以自由移动，适用于任何材质的幕墙，该无人机清洗装置每飞行经过幕墙一次，就可完成3重的清洗步骤，清洗效率高。
[0022]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本专利技术的公开。
附图说明
[0023]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本专利技术的实施例，并与说明书一起用于解释本专利技术的原理。
[0024]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0025]图1为本专利技术公开实施例提供的一种超声波幕墙清洗系统中无人机清洗装置的结构示意图。
具体实施方式
[0026]这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本专利技术相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本专利技术的一些方面相一致的装置和方法的例子。
[0027]为了解决以往的幕墙清洗机器人存在移动困难、无法实现自主作业、作业效率低以及通用性差的问题，本实施方案提供了一种超声波幕墙清洗系统，该系统主要由无人机清洗装置1以及地面控制器构成，其中，无人机清洗装置1为主体，地面控制器主要用于进行无人机清洗装置1的控制。参见图1，该无人机清洗装置1主要由无人机本体11、第一水箱12、第二水箱13以及超声波发生器14构成，其中，第一水箱12固定搭载在无人机本体11的下方，在第一水箱12内盛装有清洗液，第一水箱12的外侧沿纵向间隔设置有一列第一喷枪121，该第一喷枪121与第一水箱12连通；第二水箱13与第一水箱12并排间隔设置，也固定搭载在无人机本体11的下方，在第二水箱13内盛装有清水，第二水箱13的外侧沿纵向间隔设置有一列第二喷枪131，第二喷枪131与第二水箱13 连通，超声波发生器14设置在第一水箱12与第二水箱13之间，且超声波发生器14也固定搭载在无人机本体11的下方，地面控制器12的输出端分别与无人机本体11的控制端、第一喷本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种超声波幕墙清洗系统，其特征在于，包括：无人机清洗装置(1)以及地面控制器；所述无人机清洗装置(1)包括：无人机本体(11)、第一水箱(12)、第二水箱(13)以及超声波发生器(14)；所述第一水箱(12)固定搭载在所述无人机本体(11)的下方，在所述第一水箱(12)内盛装有清洗液，所述第一水箱(12)的外侧沿纵向间隔设置有一列第一喷枪(121)，所述第一喷枪(121)与所述第一水箱(12)连通；所述第二水箱(13)与所述第一水箱(12)并排间隔设置，也固定搭载在所述无人机本体(11)的下方，在所述第二水箱(13)内盛装有清水，所述第二水箱(13)的外侧沿纵向间隔设置有一列第二喷枪(131)，所述第二喷枪(131)与所述第二水箱(13)连通；所述超声波发生器(14)设置在所述第一水箱(12)与所述第二水箱(13)之间，且所述超声波发生器(14)也固定搭载在所述无人机本体(11)的下方；所述地面控制器(12)的输出端分别与所述无人机本体(11)的控制端、所述第一喷枪(121)的控制端、所述第二喷枪(131)的控制端以及所述超声波发生器(14)的控制端连接。2.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：张森悦，薛玲，黄伟良，李一波，
申请(专利权)人：沈阳航空航天大学，
类型：发明
国别省市：