The invention relates to the field of image processing technology, and discloses a method, device, device and storage medium for determining the position of a target object, which is used to improve the accuracy of target object position detection. The method for determining the position of the target object includes: obtaining a set of target mapping matrices, the set of target mapping matrices includes at least two mapping matrices between the first camera image and the second camera image, and one first camera image corresponds to one first camera; Generate the target image according to the target mapping matrix set; Detect the target object on the target image to obtain the two-dimensional detection frame information of at least one target object; Acquire the second camera parameters, and determine the three-dimensional position information of each target object according to the second camera parameters and the two-dimensional detection frame information of each target object. Determine the three-dimensional position information of each target. Determine the three-dimensional position information of each target< br/>
【技术实现步骤摘要】
目标物位置的确定方法、装置、设备及存储介质
[0001]本专利技术涉及图像处理
,尤其涉及一种目标物位置的确定方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
[0002]对外界物体进行感知是自动驾驶领域中很重要的能力之一,而清晰地分辨出各类物体和确定其空间位置则是感知任务中至关重要的一环。
[0003]现有技术对物体的空间位置感知通常是基于深度学习模型对单个相机拍摄到的图像进行目标检测,这种方式往往会存在视线盲区,遗漏部分区域的目标物,且难以准确地计算目标物与车辆之间的立体空间距离,给车辆行驶带来安全隐患。
技术实现思路
[0004]本专利技术提供了一种目标物位置的确定方法、装置、设备及存储介质,用于提高目标物位置检测的准确度。
[0005]本专利技术第一方面提供了一种目标物位置的确定方法,包括:
[0006]获取目标映射矩阵集,所述目标映射矩阵集包括至少两张第一相机图像分别与第二相机图像之间的映射矩阵,一张第一相机图像对应一个第一相机;
[0007]根据所述目标映射矩阵集生成目 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种目标物位置的确定方法,其特征在于,所述目标物位置的确定方法包括:获取目标映射矩阵集,所述目标映射矩阵集包括至少两张第一相机图像分别与第二相机图像之间的映射矩阵,一张第一相机图像对应一个第一相机;根据所述目标映射矩阵集生成目标图像;对所述目标图像进行目标物检测,得到至少一个目标物的二维检测框信息;获取第二相机参数,根据所述第二相机参数和每个目标物的二维检测框信息,确定每个目标物的三维位置信息。2.根据权利要求1所述的目标物位置的确定方法,其特征在于,所述获取目标映射矩阵集,所述目标映射矩阵集包括至少两张第一相机图像分别与第二相机图像之间的映射矩阵,包括:定义第二相机内参和第二相机外参,所述第二相机外参用于指示第二相机至预设参照物的相对位置参数;获取至少两个第一相机中各第一相机对应的畸变内参和第一相机外参,每个第一相机对应的第一相机外参用于指示各第一相机至第二相机的相对位置参数;根据所述第二相机内参、所述第二相机外参,以及每个第一相机对应的畸变内参和第一相机外参,确定每个第一相机对应的第一相机图像中的每个第一像素点与第二相机图像对应的第二像素点之间的像素点映射矩阵,并根据所有像素点映射矩阵生成每个第一相机图像与第二相机图像之间的映射矩阵,得到目标映射矩阵集。3.根据权利要求2所述的目标物位置的确定方法,其特征在于,所述定义第二相机内参和第二相机外参,所述第二相机外参用于指示第二相机至预设参照物的相对位置参数,包括:设置第二相机内参,所述第二相机内参用于指示第二相机的图像参数;定义第二相机坐标系和预设参照物坐标系,并根据所述第二相机坐标系和所述预设参照物坐标系,计算第二相机至预设参照物的相对位置参数,得到第二相机外参。4.根据权利要求3所述的目标物位置的确定方法,其特征在于,所述获取至少两个第一相机中各第一相机对应的畸变内参和第一相机外参,每个第一相机对应的第一相机外参用于指示各第一相机至第二相机的相对位置参数,包括:读取至少两个第一相机中每个第一相机对应的畸变内参,并定义每个第一相机对应的第一相机坐标系;根据每个第一相机对应的第一相机坐标系和所述第二相机坐标系,计算每个第一相机至所述第二相机的相对位置参数,得到每个第一相机对应的第一相机外参。5.根据权利要求2所述的目标物位置的确定方法,其特征在于,所述根据所述第二相机内参、所述第二相机外参,以及每个第一相机对应的畸变内参和第一相机外参,确定每个第一相机对应的第一相机图像中的每个第一像素点与第二相机图像对应的第二像素点之间的像素点映射矩阵,包括:根据所述第二相机内参,将第二相机图像中的每个第二像素点映射至第二相机坐标系,得到每个第二像素点对应的第二相机坐标信息;根据所述第二相机外参,将每个第二像素点对应的第二相机坐标信息映射至预设参照物坐标系,得到每个第二像素点对应的参照物坐标信息;
根据每个第一相机对应的第一相机外参,将每个第二像素点对应的参照物坐标信息映射至每个第一相机对应的第一相机坐标系,得到每个第二像素点对应的第一相机坐标信息;根据每个第一相机对应的畸变内参,将每个第二像素点的第一相机坐标信息转换至对应第一相机图像中的第一像素点,得到每...
【专利技术属性】
技术研发人员:邹志盛,郑义,韩旭,
申请(专利权)人:广州文远知行科技有限公司,
类型:发明
国别省市:
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。