物品集积装置制造方法及图纸

一种物品集积装置，实现物品集积的效率提高。物品集积装置(10)具备第一输送机(91)、并联连杆机器人(82)、控制部(50)。并联连杆机器人(82)把持第一输送机(91)的输送面上的物品(P)并将该物品集积于集积位置。控制部(50)基于输送面上的物品(P)的位置以及姿态来控制并联连杆机器人(82)的动作。并联连杆机器人(82)具有多个把持部。在多个把持部依次把持物品(P)的情况下，控制部(50)运算把持部的俯视时的外形、或者包括把持部所把持的物品(P)的把持部的俯视时的外形是否纳入不产生与安全框(SF)的干涉的干涉避免范围(AR)，从而判断能否通过并联连杆机器人(82)把持物品(P)。通过并联连杆机器人(82)把持物品(P)。通过并联连杆机器人(82)把持物品(P)。

Article accumulation device

【技术实现步骤摘要】
物品集积装置


[0001]本专利技术涉及物品集积装置。

技术介绍

[0002]以往，如专利文献1(日本特开2018
‑
104179号公报)所公开的那样，公知有具备把持部的物品集积装置，上述把持部具有拾取一方的输送机中输送的物品并使该物品向另一方的输送机移动之类的功能。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特开2018
‑
104179号公报
[0006]在上述专利文献1公开的那样的物品集积装置中，根据把持部的位置、物品的位置以及物品的姿态，存在把持部与存在于把持部的周围的物体产生干涉的风险。为了避免这样的情况，考虑以无论把持部处于任何位置采用任何姿态，把持部均不与物体干涉之类的观点为基础来设定把持部的可动范围。
[0007]然而，在以上述那样的方式设定把持部的可动范围的情况下，存在把持部的可动范围被过度限制的风险。由此，认为产生没有被把持部拾取而直接通过输送机的物品。换言之，在现有技术所涉及的物品集积装置中，物品集积的效率降低。

技术实现思路

[0008]本专利技术的目的在于提供一种物品集积装置，实现抑制把持部与存在于把持部的周围的物体干涉之类的情况的产生和提高物品集积的效率。
[0009]本专利技术的第一观点所涉及的物品集积装置是通过机器人将输送来的物品转移至集积位置并集积的物品集积装置。物品集积装置具备输送部、机器人、控制部。输送部输送物品。机器人把持输送部的输送面上的物品并将该物品集积于集积位置。控制部基于输送面上的物品的位置以及姿态来控制机器人的动作。机器人具有多个把持部。多个把持部包括把持物品的第一把持部以及第二把持部。在多个把持部依次把持物品的情况下，控制部运算把持部的俯视时的外形、或者包括把持部所把持的物品的把持部的俯视时的外形是否纳入不产生与多个把持部的周围的物体的干涉的干涉避免范围，从而判断能否通过机器人把持物品。
[0010]在第一观点所涉及的物品集积装置中，控制部判断把持部的俯视时的外形、或者包括把持部所把持的物品的把持部的俯视时的外形是否纳入不产生与多个把持部的周围的物体的干涉的干涉避免范围。根据该结构，没有把持部或者被把持部把持的物品与周围的物体干涉的风险。另外，在控制部判断为把持部的俯视时的外形、或者包括把持部所把持的物品的把持部的俯视时的外形纳入干涉避免范围的情况下，机器人把持物品。因此，物品集积的效率提高。
[0011]本专利技术的第二观点所涉及的物品集积装置是第一观点所涉及的物品集积装置。在
将没有把持物品的机器人最初把持的物品设为第一个物品时，控制部判断能否通过机器人把持第一个物品。
[0012]根据该结构，没有把持部或者被把持部把持的第一个物品与周围的物体干涉的风险。另外，在控制部判断为包括把持部所把持的第一个物品的把持部的俯视时的外形纳入干涉避免范围的情况下，并联连杆机器人把持第一个物品。因此，物品集积的效率提高。
[0013]本专利技术的第三观点所涉及的物品集积装置是第二观点所涉及的物品集积装置。在将把持第一个物品的机器人接下来把持的物品设为第二个物品时，控制部还判断能否通过机器人把持第二个物品。
[0014]根据该结构，没有把持部、把持部所把持的第一个物品或者把持部所把持的第二个物品与周围的物体干涉的风险。另外，在控制部判断为包括把持部所把持的第一个物品的把持部的外形、和包括把持部所把持的第二个物品的把持部的外形纳入干涉避免范围的情况下，并联连杆机器人把持第二个物品。因此，物品集积的效率提高。
[0015]本专利技术的第四观点所涉及的物品集积装置是第三观点所涉及的物品集积装置。输送部遍及第一范围和第二范围设置。第二范围位于输送部的输送方向上比第一范围靠下游侧。机器人在第一范围中通过第一把持部把持第一个物品。机器人在第二范围中通过第二把持部把持第二个物品。
[0016]本专利技术的第五观点所涉及的物品集积装置是第四观点所涉及的物品集积装置。控制部在无法通过第一把持部把持第一个物品的情况下，判断能否通过第二把持部把持第一个物品。
[0017]本专利技术的第六观点所涉及的物品集积装置是第一观点所涉及的物品集积装置。控制部根据相对于输送物品的输送方向的角度来判断能否把持。
[0018]在本专利技术所涉及的物品集积装置中，没有把持部或者被把持部把持的物品与周围的物体干涉的风险。另外，在本专利技术所涉及的物品集积装置中，物品集积的效率提高。
附图说明
[0019]图1是装箱装置的概略侧视图。
[0020]图2A是并联连杆机器人的概略图。
[0021]图2B是装箱机器人的概略图。
[0022]图2C是第一输送机以及第二输送机的概略图。
[0023]图2D是箱输送机的概略图。
[0024]图3是表示控制部的结构的框图。
[0025]图4是表示被第一输送机、第一输送机输送的物品的俯视图。
[0026]图5是表示被第一输送机、第一输送机输送的物品的俯视图。
[0027]图5A是表示由预测部预测出的物品的位置、由预测部预测出的把持部的姿态的俯视图。
[0028]图6是表示把持第一个物品的第一把持部、第一输送机、第一输送机所输送的物品的俯视图。
[0029]图6A是表示由预测部预测出的物品的位置、由预测部预测出的把持部的姿态的俯视图。
[0030]图6B是表示使头旋转180
°
之后把持第二个物品的第二把持部的俯视图。
[0031]图7是表示把持第一个物品的第一把持部、第一输送机、第一输送机所输送的物品的俯视图。
[0032]图7A是表示由预测部预测出的物品的位置、由预测部预测出的把持部的姿态的俯视图。
[0033]图8是表示物品集积装置的动作的流程的流程图。
[0034]图9是表示现有技术所涉及的物品集积装置的图。
[0035]图9A是表示现有技术所涉及的物品集积装置的图。
[0036]图9B是表示现有技术所涉及的物品集积装置的图。
[0037]附图标记说明
[0038]10...物品集积装置；50...控制部；71...第一把持部；72...第二把持部；82...并联连杆机器人(机器人)；91...第一输送机(输送部)；P...物品；P1...第一个物品；P2...第二个物品；R1...第一范围；R2...第二范围。
具体实施方式
[0039]以下，参照附图对本公开的一实施方式所涉及的物品集积装置进行说明。此外，以下的实施方式是具体例，不是限定技术范围，能够在不脱离主旨的范围内适当地进行变更。另外，在以下的说明中，为了对方向、位置关系等进行说明，有时使用垂直、正交、水平、平行等的表达，但这些不仅包括严格垂直、正交、水平、平行等的情况，还包括实质垂直、正交、水平、平行等的情况。
[0040](1)整体结构
[0041]图1是表示搭载有本专利技术本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种物品集积装置，其特征在于，将通过机器人输送来的物品转移至集积位置并集积，所述物品集积装置具备：输送部，输送所述物品；机器人，把持所述输送部的输送面上的所述物品并将所述物品集积于所述集积位置；以及控制部，基于所述输送面上的所述物品的位置以及姿态来控制所述机器人的动作，所述机器人具有多个把持部，所述多个把持部包括把持所述物品的第一把持部以及第二把持部，在所述多个把持部依次把持所述物品的情况下，所述控制部运算所述把持部的俯视时的外形、或者包括所述把持部所把持的所述物品的所述把持部的俯视时的外形是否纳入不产生与多个把持部的周围的物体的干涉的干涉避免范围，从而判断能否通过所述机器人把持所述物品。2.根据权利要求1所述的物品集积装置，其特征在于，在将没有把持所述物品的所述机器人最初把持的所述物品设为第一个物品时，所述控制部判断能否通过所述机器人把持所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：渡边幸祐，
申请(专利权)人：株式会社石田，
类型：发明
国别省市：