基于地图的目标航向消歧制造技术

一种用于自动驾驶员辅助的车辆控制系统，包括控制器，该控制器基于目标的航向生成控制信号以改变车辆的一个或多个致动器的操作。生成控制信号包括基于传感器数据确定目标的第一航向。此外，第一航向准确的概率(p

Target heading disambiguation based on map

【技术实现步骤摘要】
基于地图的目标航向消歧
[0001]本主题公开涉及自主或半自主车辆控制系统，尤其涉及在执行车辆控制时估计车辆轨迹中180度航向歧义(heading ambiguity)的发生。
[0002]自主或半自主车辆系统已经被开发来帮助车辆操作者驾驶车辆和/或执行车辆的自动操作，而很少或不需要操作者干预。这些系统通常使用车辆传感器和其他定位工具来控制车辆运行的一个或多个方面。自主和半自主车辆利用传感器信息来控制车辆的一个或多个部件。诸如雷达、激光雷达和相机等传感器布置在车辆周围，并感测可观察到的环境条件。在某些情况下，从传感器获得的数据可能不准确。例如，由于传感器限制和/或不平坦的表面条件，对象的检测范围或检测航向可能不准确。
[0003]因此，期望提供用于校正传感器信息的方法和系统。此外，结合附图以及前述
和
技术介绍
，从随后的具体实施方式等中，本文描述的技术方案的其他期望特征和特性将变得显而易见。

技术实现思路

[0004]根据一个或多个实施例，用于自动驾驶员辅助的车辆控制系统包括捕获目标的传感器数据的多个传感器。车辆控制系统还包括控制器，该控制器基于目标的航向生成控制信号以改变车辆的一个或多个致动器的操作。生成控制信号包括基于传感器数据确定目标的第一航向。生成控制信号还包括基于在预定长度的持续时间窗口中遇到的航向翻转(flip)的次数来计算第一航向准确的概率(p
a
)。生成控制信号还包括根据来自导航地图的数据计算目标正在行进的地图概率(map
‑
probability)(p
m
)。生成控制信号还包括基于概率(p
a
)和地图概率(p
m
)来计算第一航向准确的后验概率(p
f
)。生成控制信号还包括，响应于后验概率小于预定阈值，校正第一航向，并基于第一航向生成控制信号。
[0005]在一个或多个实施例中，校正第一航向包括将第一航向改变180度。
[0006]在一个或多个实施例中，计算第一航向准确的概率(p
a
)包括计算航向歧义概率(q
a
)作为持续时间窗口中航向跳跃次数的加权平均值，航向跳跃表示目标的连续航向值中至少预定量的变化。持续时间窗口是预定长度的，以选择目标的最近航向值。在一个或多个实施例中，使用衰减率来计算持续时间窗口中航向跳跃次数的加权平均值，该衰减率为航向跳跃的更近值分配更高的权重。
[0007]在一个或多个实施例中，在计算地图概率(p
m
)之前，并且响应于航向偏移高于预定阈值，校正第一航向，并且将第一航向准确的概率(p
a
)调整为p
a
＝1
‑
p
a
。
[0008]在一个或多个实施例中，车辆的致动器操作车辆的转向、动力系和制动器中的至少一个。
[0009]根据一个或多个实施例，用于通过车辆控制系统的自动驾驶员辅助的计算机实现的方法包括基于由主车(host)的一个或多个传感器捕获的传感器数据来确定目标的第一航向。该计算机实现的方法还包括基于在预定长度的持续时间窗口中遇到的航向翻转的次数来计算第一航向准确的概率(p
a
)。该计算机实现的方法还包括根据来自导航地图的数据计算目标正在行进的地图概率(p
m
)。计算机实现的方法还包括基于概率(p
a
)和地图概率
(p
m
)来计算精确的第一航向的后验概率(p
f
)。该计算机实现的方法还包括，响应于后验概率小于预定阈值，校正第一航向。该计算机实现的方法还包括基于第一航向生成控制信号，该控制信号改变主车的一个或多个致动器的操作。
[0010]在一个或多个实施例中，校正第一航向包括将第一航向改变180度。
[0011]在一个或多个实施例中，计算第一航向准确的概率(p
a
)包括计算航向歧义概率(q
a
)作为持续时间窗口中航向跳跃次数的加权平均值，航向跳跃表示目标的连续航向值中至少预定量的变化。持续时间窗口是预定长度的，以选择目标的最近航向值。在一个或多个实施例中，使用衰减率来计算持续时间窗口中航向跳跃次数的加权平均值，该衰减率为航向跳跃的更近值分配更高的权重。
[0012]在一个或多个实施例中，在计算地图概率(p
m
)之前，并且响应于航向偏移高于预定阈值，校正第一航向，并且将第一航向准确的概率(p
a
)调整为p
a
＝1
‑
p
a
。
[0013]在一个或多个实施例中，车辆的致动器操作车辆的转向、动力系和制动器中的至少一个。
[0014]根据一个或多个实施例，车辆包括用于控制车辆操作的多个致动器。该车辆还包括用于自动驾驶员辅助的车辆控制系统。车辆控制系统包括捕获目标的传感器数据的多个传感器。车辆控制系统还包括控制器，该控制器基于目标的航向生成控制信号以改变车辆的一个或多个致动器的操作。生成控制信号包括基于传感器数据确定目标的第一航向。生成控制信号还包括基于在预定长度的持续时间窗口中遇到的航向翻转的次数来计算第一航向准确的概率(p
a
)。生成控制信号还包括根据来自导航地图的数据计算目标正在行进的地图概率(p
m
)。生成控制信号还包括基于概率(p
a
)和地图概率(p
m
) 来计算第一航向准确的后验概率(p
f
)。生成控制信号还包括，响应于后验概率小于预定阈值，校正第一航向，并基于第一航向生成控制信号。
[0015]在一个或多个实施例中，校正第一航向包括将第一航向改变180度。
[0016]在一个或多个实施例中，计算第一航向准确的概率(p
a
)包括计算航向歧义概率(q
a
)作为持续时间窗口中航向跳跃次数的加权平均值，航向跳跃表示目标的连续航向值中至少预定量的变化。持续时间窗口是预定长度的，以选择目标的最近航向值。在一个或多个实施例中，使用衰减率来计算持续时间窗口中航向跳跃次数的加权平均值，该衰减率为航向跳跃的更近值分配更高的权重。
[0017]在一个或多个实施例中，在计算地图概率(p
m
)之前，并且响应于航向偏移高于预定阈值，校正第一航向，并且将第一航向准确的概率(p
a
)调整为p
a
＝1
‑
p
a
。
[0018]在一个或多个实施例中，车辆的致动器操作车辆的转向、动力系和制动器中的至少一个。
[0019]当结合附图时，根据以下详细描述，本公开的上述特征和优点以及其他特征和优点将变得显而易见。
附图说明
[0020]其他特征、优点和细节仅作为示例出现在以下详细描述中，该详细描述参考了附图，在附图中：
[0021]图1是根本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于自动驾驶员辅助的车辆控制系统，该车辆控制系统包括:多个传感器，该多个传感器捕获目标的传感器数据；和控制器，该控制器基于目标的航向生成控制信号以改变车辆的一个或多个致动器的操作，其中生成控制信号包括:基于传感器数据确定目标的第一航向；基于在预定长度的持续时间窗口中遇到的航向翻转的次数，计算第一航向准确的概率(p
a
)；根据来自导航地图的数据来计算目标正在行进的地图概率(p
m
)；基于该概率(p
a
)和所述地图概率(p
m
)计算第一航向准确的后验概率(p
f
)；响应于后验概率小于预定阈值，校正第一航向；和基于第一航向生成控制信号。2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，校正所述第一航向包括将所述第一航向改变180度。3.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，计算第一航向准确的概率(p
a
)包括计算航向歧义概率(q
a
)作为持续时间窗口中航向跳跃次数的加权平均值，航向跳跃表示目标的连续航向值中至少预定量的变化。4.根据权利要求3所述的车辆控制系统，其中，所述持续时间窗口是预定长度的，以选择目标的最近航向值。5.根据权利要求3所述的车辆控制系统，其中，使用衰减率来计算持续时间窗口中的航向跳跃的次数的加权平均值，所述衰减率将更高的权重分配给更近的航向跳跃值。6.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，在计算地图概率(...

【专利技术属性】
技术研发人员：Y胡，BN巴克斯，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：