一种抓盘结构、对心方法和转向控制系统技术方案

本发明专利技术公开了一种抓盘结构、对心方法和转向控制系统，涉及机器或结构部件的静或动平衡的测试领域。其中，抓盘结构包括固定盘，以及与所述固定盘连接的多个柔性握爪结构；每个柔性握爪结构包括条状结构，穿过条状结构的微调螺栓；在微调螺栓的螺纹上穿设有钢丝绳固定及位置调节装置，所述钢丝绳固定及位置调节装置沿所述螺纹上下调节；钢丝绳固定及位置调节装置固定钢丝绳两端，所述钢丝绳形成U型结构，U型结构的底端绕过环状物体套设在所述条状结构的锁紧装置上。本发明专利技术提出一种新型的抓盘结构实现与环状物体的柔性连接，通过对心方法实现提供准确的调节幅值和方向，解决了人眼识别人手反复调节导致效率低下的问题。手反复调节导致效率低下的问题。手反复调节导致效率低下的问题。

A grab structure, centering method and steering control system

【技术实现步骤摘要】
一种抓盘结构、对心方法和转向控制系统


[0001]本专利技术实施例涉及机器或结构部件的静或动平衡的测试技术，尤其涉及一种抓盘结构、对心方法和转向控制系统。

技术介绍

[0002]抓盘结构用于抓握环状物体实现转向功能，例如通过抓盘结构抓握环状阀门，在电机的控制下驱动阀门打开或关闭。
[0003]现有的抓盘结构一般包括圆盘和与圆盘刚性连接的夹持器，为了避免转动过程中发生滑动摩擦，该夹持器会紧紧夹住环状物体。
[0004]在工程使用过程中发现，在完全的刚性连接下，由于初始装配时，抓盘中心和环状物体中心的装配位置大多存在一定的偏心误差。存在此误差下的转动过程中，偏心转动带来的振动逐渐形成了造成更大振动、再造成更大偏心的正反馈过程。大偏心误差会导致电机卡住堵转损坏，或电机力矩太大迫使圆盘结构、连接结构损坏等不良结果。
[0005]有鉴于此，提出本专利技术。

技术实现思路

[0006]本专利技术实施例提供一种抓盘结构、对心方法和系统，以提出一种新型的抓盘结构实现与环状物体的柔性连接，对心方法提供准确的调节幅值和方向，解决了人眼识别人手反复调节导致效率低下的问题。
[0007]第一方面，本专利技术实施例提供了一种抓盘结构，包括：固定盘，以及与所述固定盘连接的多个柔性握爪结构；每个所述柔性握爪结构包括条状结构，穿过所述条状结构的微调螺栓；在所述微调螺栓的螺纹上穿设有钢丝绳固定及位置调节装置，所述钢丝绳固定及位置调节装置沿所述螺纹上下调节；所述钢丝绳固定及位置调节装置固定钢丝绳两端，所述钢丝绳形成U型结构，U型结构的底端绕过环状物体套设在所述条状结构的锁紧装置上；所述条状结构的第一端部与所述固定盘可伸缩连接，弯折部穿过所述微调螺栓，第二端部固定连接有锁紧装置；所述第一端部为条型可滑动金属尺，其上开设长条状通孔，所述固定盘开设有与第一端部适配的凹槽，在凹槽内开设有圆孔；第一端部在凹槽内滑动。
[0008]第二方面，本专利技术实施例还提供了一种抓盘结构的对心方法，应用于转向控制系统，抓盘结构的柔性握爪结构握住环状物体，所述固定盘连接外部电机；所述抓盘结构的对心方法，由上位机执行，所述方法包括：控制所述外部电机驱动抓盘结构转动，在任一时刻计算抓盘结构的转动中心到环状物体的转动中心的方向和距离偏差值；将所述方向和距离偏差值投影到每个所述柔性握爪结构的方向上，得到每个所述
柔性握爪结构的长度调节幅值；根据所述长度调节幅值计算钢丝绳固定及位置调节装置沿所述螺纹上下调节的量以及所述柔性握爪结构在固定盘的凹槽内的滑动量，并提供给调试人员进行对心调试。
[0009]第三方面，本专利技术实施例还提供了一种转向控制系统，包括电机，控制盒，上位机和抓盘结构；所述电机与所述抓盘结构可拆卸连接，所述电机与控制盒通过信号线连接，所述控制盒和上位机通过光纤连接。
[0010]本专利技术实施例提供了一种新颖的抓盘结构，采用了柔性握爪结构，环状钢丝绳套设在所述条状结构的锁紧装置上，钢丝绳具有一定的柔性，在保证抓盘结构与环状物体不发生滑动摩擦的情况下，通过钢丝绳的柔性特性，从而在转动过程中提供少量余量，减小偏心误差，保证抓盘结构的转动中心与环状物体的转动中心尽量重合。而且，本专利技术通过钢丝绳固定及位置调节装置固定钢丝绳两端，并沿螺纹上下调节，可以改变钢丝绳与环状物体的松紧程度，便于移动抓盘结构实现与环状物体的对心。
附图说明
[0011]为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0012]图1是本专利技术实施例提供的一种抓盘结构的俯视图；图2是本专利技术实施例提供的一种抓盘结构的仰视图；图3是本专利技术实施例提供的一种抓盘结构的立体图；图4是本专利技术实施例提供的另一种抓盘结构的立体图；图5是本专利技术实施例提供的转向控制系统的结构示意图；图6是本专利技术实施例提供的一种抓盘结构的对心方法的流程图；图7是本专利技术实施例提供的偏心方向和距离偏差值的示意图；图中，1、固定盘；11、圆孔；12、定位孔；13、定位销；14、紧固螺栓；2、柔性握爪结构；21、条状结构；22、微调螺栓；23、钢丝绳固定及位置调节装置；231、第一通孔；232、第二通孔；24、钢丝绳；25、锁紧装置；26、第一端部；261、长条状通孔；27、第二端部；28、弯折部；281、第三通孔；3、电机；4、控制盒；5、上位机；6、环状物体。
具体实施方式
[0013]为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本专利技术的技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施例，都属于本专利技术所保护的范围。
[0014]在本专利技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、
以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0015]在本专利技术的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。
[0016]实施例一本专利技术实施例提供一种抓盘结构，其俯视图如图1所示，仰视图如图2所示，立体图如图3所示。适用于抓握环状物体6（例如阀门），以控制环状物体6转动的情况。下面详细介绍抓盘结构。
[0017]图1~图3所示的抓盘结构包括固定盘1，以及与所述固定盘1连接的多个柔性握爪结构2。
[0018]本实施例不限定固定盘1的形状，可以是三角形、六角形或者圆形。多个柔性握爪结构2沿固定盘1周围均匀分布，例如3个柔性握爪结构2以120度圆心角均匀分布；如图1~图3所示，6个柔性握爪结构2以60度圆心角均匀分布。
[0019]每个所述柔性握爪结构2包括条状结构21，穿过所述条状结构21的微调螺栓22。条状结构21包括第一端部26、弯折部28和第二端部27。参见图4，弯折部28附近设有第三通孔281，微调螺栓22从弯折部28的上侧经由第三通孔281穿到下侧，通过螺母固定到第二端部的下侧。
[0020]在微调螺栓22的螺纹上穿设有钢丝绳固定及位置调节装置23，钢丝绳固定及位置调节装置23沿微调螺栓上的螺纹上下调节。钢丝绳固定及本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种抓盘结构，其特征在于，包括：固定盘（1），以及与所述固定盘（1）连接的多个柔性握爪结构（2）；每个所述柔性握爪结构（2）包括条状结构（21），穿过所述条状结构（21）的微调螺栓（22）；在所述微调螺栓（22）的螺纹上穿设有钢丝绳固定及位置调节装置（23），所述钢丝绳固定及位置调节装置（23）沿所述微调螺栓（22）上的螺纹上下调节；所述钢丝绳固定及位置调节装置（23）固定钢丝绳（24）两端，所述钢丝绳（24）形成U型结构，U型结构的底端绕过环状物体套设在所述条状结构（21）的锁紧装置（25）上；所述条状结构（21）的第一端部（26）与所述固定盘（1）可伸缩连接，弯折部（28）穿过所述微调螺栓（22），第二端部（27）固定连接有锁紧装置（25）；所述第一端部（26）为条型可滑动金属尺，其上开设长条状通孔（261），所述固定盘（1）开设有与第一端部（26）适配的凹槽，在凹槽内开设有圆孔（11）；第一端部（26）在凹槽内滑动。2.根据权利要求1所述的抓盘结构，其特征在于，所述锁紧装置（25）的数量为至少一个，沿着所述条状结构的长度方向分布；锁紧装置（25）为弯钩形状，所述钢丝绳（24）形成环状套设在弯钩内侧；所述多个柔性握爪结构（2）沿所述固定盘（1）周围均匀分布。3.根据权利要求1所述的抓盘结构，其特征在于，紧固螺栓穿过所述长条状通孔（261）和圆孔（11），使柔性握爪结构（2）与所述固定盘（1）连接。4.根据权利要求1所述的抓盘结构，其特征在于，所述钢丝绳固定及位置调节装置（23）为中空的圆柱状结构，在曲面上开设有一个第一通孔（231）和两个第二通孔（232），两个所述第二通孔（232）分布在所述第一通孔（231）的两端，一个第一通孔（231）与两个第二通孔（232）相互垂直；所述微调螺栓（22）垂直穿过所述第一通孔（231）；两个第二通孔（232）分别固定钢丝绳（24）两端。5.根据权利要求1所述的抓盘结构，其特征在于，所述固定盘（1）上设置有定位孔（12）和定位销（13）；所述固定盘（1）通过所述定位孔（12）和定位销（13）与外部电机（3）可拆卸连接。6.一种转向控制系统，其特征在于，包括电机（3），控制盒（4），上位机（5）和权利要求1
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5任一项所述的抓盘结构；所述电机（3）与所述抓盘结构可拆卸连接，所述电机（3）与控制盒（4）通过信号线连接，所述控制盒（4）和上位机（5）通过光纤连接。7.根据权利要求6所述的转向控制系统，其特征在于，所述上位机（5）用于执行抓盘结构的...

【专利技术属性】
技术研发人员：张志国，赵明丽，王东升，王炜，史延雷，武子骞，陈正，王齐英，王子龙，蔡永祥，闫晓晓，郭加加，王冲，邹楠，任桂莹，赵杰，杨国樑，马鸣，张芳芳，王巧凤，
申请(专利权)人：中汽研天津汽车工程研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：