本发明专利技术涉及一种微创手术机器人用缝合针持针器，包括缝合针以及与缝合针相适配的持针器，缝合针包括针尖、针尾、持针部和针体，针体呈圆弧形结构，针体一端为针尖，另一端为针尾，且靠近针尾位置设计有持针部；持针器包括底座、驱动盘A、驱动盘B、支撑杆和钳头，支撑杆一端安装有钳头，另一端安装在底座上，底座上安装有驱动盘A和驱动盘B，驱动盘A、驱动盘B分别通过转动来控制钳头的钳A、钳B的转动，钳A与钳B合并时，其上的槽口A与槽口B对齐，且槽口A、槽口B的平面与持针部的平面紧贴以稳定夹持缝合针；本发明专利技术能够防止缝合针和持针器之间发生相对滑动，缩短了缝合时间，解决了机器人微创手术中缝合时间过长这一实际问题。术中缝合时间过长这一实际问题。术中缝合时间过长这一实际问题。
【技术实现步骤摘要】
一种微创手术机器人用缝合针持针器
[
][0001]本专利技术涉及医疗器械领域，具体地说是一种新型的微创手术机器人用缝合针持针器。
[
技术介绍
][0002]外科微创手术有体表创口小、出血量相对小、术后恢复快等优势，已被广泛推广到胸腔、腹腔、泌尿、妇科等领域。近年来涌现出一批微创手术机器人，不仅继承了传统微创手术的优点，同时还具有可以远程操作、主从映射等功能，极大减轻了术者的体力消耗。然而，传统微创手术和机器人微创手术在总体手术时间上并没有明显的差异。采用机器人进行微创手术，没有显著减少手术时间，提升手术效率。通过比较这两种手术方式，发现机器人微创手术在缝合打结阶段的耗时尤其长，往往超过30分钟，远大于传统微创手术的耗时。
[0003]而已经商业化、标准化的缝合针通常是细长的圆弧形结构，外表面光滑，横截面是圆形。这种结构不利于持针器稳定夹持缝合针。特别地，在人体内缝合时，由于血液、体液等的润滑作用，导致持针器夹持缝合针时，存在缝合针姿态偏离、位置滑动等现象。目前只能通过频繁调整缝合针姿态和位置进行缝合。
[0004]因此，针对机器人微创手术中由于缝合针和持针器之间存在相对滑动，导致缝合时间过长这一实际问题，若能提供一种新型的微创手术机器人用缝合针和持针器，以防止缝合针和持针器发生相对滑动，缩短缝合时间，将具有非常重要的意义。
[
技术实现思路
][0005]本专利技术的目的就是要解决上述的不足而提供一种微创手术机器人用缝合针持针器，能够防止缝合针和持针器之间发生相对滑动，缩短了缝合时间，解决了机器人微创手术中缝合时间过长这一实际问题。
[0006]为实现上述目的设计一种微创手术机器人用缝合针持针器，包括缝合针9以及与缝合针9相适配的持针器，所述持针器用于夹持缝合针9；所述缝合针9包括针尖15、针尾16、持针部17和针体18，所述针体18呈圆弧形结构，所述针体18一端为针尖15，所述针体18另一端为针尾16，且靠近针尾16位置设计有持针部17；所述持针器包括底座10、驱动盘A 11、驱动盘B 12、支撑杆13和钳头14，所述支撑杆13一端安装有钳头14，所述支撑杆13另一端安装在底座10上，所述底座10上安装有驱动盘A 11和驱动盘B 12，所述驱动盘A 11、驱动盘B 12分别通过转动来控制钳头14的钳A 23、钳B 28的转动，所述钳A 23、钳B 28上分别设有槽口A 24、槽口B 27，所述钳A 23与钳B 28合并时，其槽口A 24与槽口B 27对齐，且槽口A 24、槽口B 27的平面与缝合针9持针部17的平面紧贴以稳定夹持缝合针9。
[0007]进一步地，所述针体18的横截面为圆形截面22，所述针体18圆形截面22的直径从针尾16到针尖15逐步减小，所述持针部17的横截面为方形截面19。
[0008]进一步地，所述钳头14由钳A 23、钳B 28、绕丝轮A 37、绕丝轮B 36和销轴35组成，所述销轴35贯穿钳A 23、钳B 28、绕丝轮A 37、绕丝轮B 36，所述钳B 28和绕丝轮B 36绕销
轴35转动且相对位置不变，所述钳A 23和绕丝轮A 37绕销轴35转动且相对位置不变，所述槽口A 24的平面C 25和平面D 26分别与缝合针9持针部17的平面A 20和平面B 21紧贴，所述槽口B 27的两个平面分别与持针部17的另外两个面紧贴。
[0009]进一步地，所述钳B 28与绕丝轮B 36接触的面上设有凸台C 34，所述凸台C 34与绕丝轮B 36上的开口40构成一个通道，所述绕丝轮B 36侧壁上的U型槽41内嵌装有钢索B 29，且钢索B 29一部分嵌在U型槽41内，一部分通过通道且形成钢索自接触段43。
[0010]进一步地，所述钳B 28与绕丝轮B 36接触的面上设有凸台A 31和凸台B 33，所述绕丝轮B 36上对应布置有圆柱孔A 39和圆柱孔B 42，所述凸台A 31、凸台B 33分别与圆柱孔A 39、圆柱孔B 42配合连接，所述钳B 28的平面E 32与绕丝轮B 36的平面F 38紧贴。
[0011]进一步地，所述钳A 23与绕丝轮A 37接触的面上也设有凸台C 34、凸台A 31和凸台B 33，且钳A 23、绕丝轮A 37的结构分别与钳B 28、绕丝轮B 36相同，所述绕丝轮A 37上嵌装有钢索A 30，且钢索A 30分布及工作方式均与钢索B 29相同。
[0012]进一步地，所述钳A 23、钳B 28分别由钢索A 30、钢索B 29驱动，所述钢索A 30、钢索B 29分别连接驱动盘A 11、驱动盘B 12，并由驱动盘A 11、驱动盘B12控制。
[0013]进一步地，所述钢索B 29被分为钢索自接触段43、钢索左端45和钢索右端44，所述钢索自接触段43用于使钢索B 29不出现滑动，所述钢索左端45控制钳B 28绕销轴35朝钳A 23转动，所述钢索右端44控制钳B 28绕销轴35朝钳A 23反方向转动。
[0014]进一步地，所述持针器包括持针器A 5和持针器B 6，所述持针器A 5、持针器B 6分别安装在机械臂A 4、机械臂B 7的末端，所述机械臂A 4、机械臂B 7分别与控制柜A 3、控制柜B 8内的控制器连接，所述控制柜A 3、控制柜B 8内的控制器分别控制机械臂A 4、机械臂B 7动作，进而控制持针器A 5、持针器B 6的位置和姿态。
[0015]本专利技术同现有技术相比，针对机器人微创手术中由于缝合针和持针器之间存在相对滑动，导致缝合时间过长这一实际问题，本专利技术提供了一种新型的微创手术机器人用缝合针持针器，持针器能够稳定夹持缝合针，从而可以防止缝合针和持针器之间发生相对滑动，缩短了缝合时间，解决了机器人微创手术中缝合时间过长的问题；此外，本专利技术钢索可以被分为钢索自接触段、钢索左端和钢索右端，钢索自接触段也进一步保证了钢索不出现滑动，值得推广应用。
[附图说明][0016]图1是本专利技术的应用结构示意图；
[0017]图2是本专利技术的立体结构示意图；
[0018]图3a是本专利技术缝合针的正面结构示意图；
[0019]图3b是图3a中B
‑
B剖面图；
[0020]图3c是图3a中A
‑
A剖面图；
[0021]图4是本专利技术持针器末端的立体结构示意图；
[0022]图5是本专利技术持针器末端的爆炸图；
[0023]图6是本专利技术绕丝轮B的立体结构示意图；
[0024]图7是本专利技术钳B的剖视图；
[0025]图中：1、手术床 2、患者 3、控制柜A 4、机械臂A 5、持针器A 6、持针器B 7、机械臂
36上的开口40构成一个通道，钢索B 29一部分嵌在绕丝轮B 36侧壁上的U型槽41内，一部分通过这个通道，且形成钢索自接触段43。即，钢索B 29可以被分为钢索自接触段43、钢索左端45和钢索右端44，钢索自接触段43保证了钢索B 29不出现滑动，钢索左端45控制钳B 28绕销轴35朝钳A 23转动，钢索右端44控制钳B 28绕销轴35本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种微创手术机器人用缝合针持针器，其特征在于：包括缝合针(9)以及与缝合针(9)相适配的持针器，所述持针器用于夹持缝合针(9)；所述缝合针(9)包括针尖(15)、针尾(16)、持针部(17)和针体(18)，所述针体(18)呈圆弧形结构，所述针体(18)一端为针尖(15)，所述针体(18)另一端为针尾(16)，且靠近针尾(16)位置设计有持针部(17)；所述持针器包括底座(10)、驱动盘A(11)、驱动盘B(12)、支撑杆(13)和钳头(14)，所述支撑杆(13)一端安装有钳头(14)，所述支撑杆(13)另一端安装在底座(10)上，所述底座(10)上安装有驱动盘A(11)和驱动盘B(12)，所述驱动盘A(11)、驱动盘B(12)分别通过转动来控制钳头(14)的钳A(23)、钳B(28)的转动，所述钳A(23)、钳B(28)上分别设有槽口A(24)、槽口B(27)，所述钳A(23)与钳B(28)合并时，其槽口A(24)与槽口B(27)对齐，且槽口A(24)、槽口B(27)的平面与缝合针(9)持针部(17)的平面紧贴以稳定夹持缝合针(9)。2.如权利要求1所述的微创手术机器人用缝合针持针器，其特征在于：所述针体(18)的横截面为圆形截面(22)，所述针体(18)圆形截面(22)的直径从针尾(16)到针尖(15)逐步减小，所述持针部(17)的横截面为方形截面(19)。3.如权利要求1所述的微创手术机器人用缝合针持针器，其特征在于：所述钳头(14)由钳A(23)、钳B(28)、绕丝轮A(37)、绕丝轮B(36)和销轴(35)组成，所述销轴(35)贯穿钳A(23)、钳B(28)、绕丝轮A(37)、绕丝轮B(36)，所述钳B(28)和绕丝轮B(36)绕销轴(35)转动且相对位置不变，所述钳A(23)和绕丝轮A(37)绕销轴(35)转动且相对位置不变，所述槽口A(24)的平面C(25)和平面D(26)分别与缝合针(9)持针部(17)的平面A(20)和平面B(21)紧贴，所述槽口B(27)的两个平面分别与持针部(17)的另外两个面紧贴。4.如权利要求3所述的微创手术机器人用缝合针持针器，其特征在于：所述钳B(28)与绕丝轮B(36)接触的面上设有凸台C(34)，所述凸台C(34)与绕丝轮B(36)上的开口(40)构...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈飞蛟，刘剑，蔡强国，
申请(专利权)人：上海睿触科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。