自动驾驶汽车测试场景库的构建方法技术

一种自动驾驶汽车测试场景库的构建方法，属于自动驾驶测试技术领域。本发明专利技术的目的是针对不同的场景类型、自动驾驶汽车模型和性能指标提出了一种针对测试场景库生成问题通用框架的自动驾驶汽车测试场景库的构建方法。本发明专利技术的步骤是：场景描述与场景关键变量参数化，提取切入场景原始数据，对切入场景数据进行拟合，采用多参数吉布斯抽样方法进行采样生成原始场景库，设计场景风险函数，设计切入场景辅助目标函数，代理模型构建，使用风险函数搜索关键场景，辅助目标函数提供搜索方向，生成测试场景库。本发明专利技术可以对高维度场景进行构建，相比其他方法对汽车的测试次数更少，可以加速评估自动驾驶汽车测试。评估自动驾驶汽车测试。评估自动驾驶汽车测试。

Construction method of autonomous vehicle test scene Library

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶汽车测试场景库的构建方法


[0001]本专利技术属于自动驾驶测试


技术介绍

[0002]近年来，随着自动驾驶技术的飞速发展，自动驾驶汽车商业化进程取得了长足的进步。安全一直是智能汽车发展过程中的核心命题。研究表明，至少应进行100亿公里的道路测试，以在95％的置信度下验证自动驾驶汽车的安全性。测试和验证要在无穷多的场景下进行，这对自动驾驶企业来说是一个挑战。传统测试存在周期长、成本高等一系列不足，难以满足更新周期短、设计复杂的高水平自动驾驶汽车的测试要求。虚拟仿真技术可以模拟真实世界的驾驶环境并执行测试和验证在计算机软件中，降低了成本，加快了测试过程。场景是虚拟仿真试验的基础。设计合理的方案可以提高测试效率，提高验证的置信度。方案设计的多样性、合理性和关键性是影响方案设计的主要因素。多样性意味着场景可以覆盖尽可能多的不同类型；合理性要求虚拟场景符合现实世界的规则；关键性要求在场景设计中选择更有价值的案例进行测试。
[0003]自动驾驶汽车是一种功能非常强大的智能驾驶汽车。对于我们出行非常方便。但是目前自动驾驶汽车并没有本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶汽车测试场景库的构建方法，其特征在于：其步骤是：S1.场景描述与场景关键变量参数化切入场景的关键因素被简化为两个维度：X＝[R,V
e
]
T
(1)其中R和V
e
表示在切入时刻的距离和速度，即前车后保险杠与本车前保险杠之间的纵向距离和速度，X为所有关键变量的集合；S2、对自然驾驶数据进行分析，提取切入场景原始数据对于每个切入事件，切入时刻由前方车辆越过车道标记时的时间瞬间确定，并记录该时刻的距离和速度以进行分析，设计了以下查询条件：
①
车辆在切入时间的速度；
②
切入时间的相对距离；S3、对切入场景数据进行拟合，采用多参数吉布斯抽样方法进行采样生成原始场景库R
‑1为距离R的倒数，用对数正态分布来描述，通过以下概率密度函数对R
‑1进行采样：其中R
‑1表示自我车和前车之间距离的倒数，μ和σ是正态分布的均值和方差参数；V
e
通过采用如下等式的指数分布进行拟合：其中λ是指数分布的速度参数，然后采用多参数吉布斯抽样方法，根据上述概率分布函数对自然驾驶数据采样生成原始场景库；S4、设计场景风险函数定义场景的风险如下所示：W(X|θ)＝P(Y|X,θ)P(X|θ)(4)其中X表示测试场景库的关键变量，θ表示测试场景库的预定参数，Y表示切入场景事故事件，W(X|θ)表示场景的风险，P(Y|X,θ)表示汽车在切入场景中的机动挑战，P(X|θ)表示切入场景发生在道路中的发生频率；S5、设计切入场景辅助目标函数通过最小归一化正增强碰撞时间估计机动挑战，ETTC是针对不同速度场景的最广泛使用的安全评估指标之一，被定义为：其中R(t)和V
e
(t)为时刻t时的距离和距离率，u
r
(t)为相对加速度，ETTC为碰撞时间，采用了一个归一化...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈虹，宋旭，刘俊，胡云峰，陈启军，孙吉，王祝萍，王宇雷，曲婷，郭洪艳，
申请(专利权)人：吉林大学，
类型：发明
国别省市：