一种移乘护理装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种移乘护理装置，包括：机器人躯干、俯仰单元、侧弯单元、底部支架和轮子；所述机器人躯干与俯仰单元固定连接；所述俯仰单元与侧弯单元连接；所述侧弯单元与底部支架固定连接；所述底部支架通过减震模块和万向轮驱动模块与轮子连接；本发明专利技术解决了现有移乘护理装置底部采用麦克纳姆轮或全向轮存在结构复杂，承重能力较差、稳定性和灵活性差的问题，现有移乘护理装置的腰部存在只能实现单自由度的俯仰运动的问题，现有移乘护理装置的腰部存在安全性和稳定性较差的问题。腰部存在安全性和稳定性较差的问题。腰部存在安全性和稳定性较差的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种移乘护理装置


[0001]本专利技术涉及医疗器械
，具体涉及一种移乘护理装置。

技术介绍

[0002]现有技术中存在的移乘护理装置，其底盘采用麦克纳姆轮或全向轮作为机器人的车轮，其结构复杂，承重能力较差并且对地面的平整度要求较高，且大多数没有可活动的万向轮结构，整体稳定性和灵活性较差。其腰部只能实现单自由度的俯仰运动，结构简单，安全性和稳定性较差。

技术实现思路

[0003]针对现有技术中的上述不足，本专利技术提供的一种移乘护理装置解决了以下问题：
[0004]1、现有移乘护理装置底部采用麦克纳姆轮或全向轮存在结构复杂，承重能力较差、稳定性和灵活性差的问题；
[0005]2、现有移乘护理装置的腰部存在只能实现单自由度的俯仰运动的问题；
[0006]3、现有移乘护理装置的腰部存在安全性和稳定性较差的问题。
[0007]为了达到上述专利技术目的，本专利技术采用的技术方案为：一种移乘护理装置，包括：机器人躯干、俯仰单元、侧弯单元、底部支架和轮子；
[0008]所述机器人躯干与俯仰单元固定连接；所述俯仰单元与侧弯单元连接；所述侧弯单元与底部支架固定连接；所述底部支架通过减震模块和万向轮驱动模块与轮子连接。
[0009]进一步地，所述俯仰单元包括：俯仰架、俯仰驱动模块和第一法兰；
[0010]所述第一法兰与俯仰架固定连接；所述俯仰驱动模块的传动轴与第一法兰固定连接，带动第一法兰和俯仰架的旋转。
[0011]进一步地，所述俯仰架包括：支撑板、第一支撑侧架和第二支撑侧架；
[0012]所述支撑板与机器人躯干固定连接；所述第一支撑侧架的一端与支撑板的一端固定连接；所述第二支撑侧架的一端与支撑板的一端固定连接；所述第一支撑侧架的另一端设定辅助转动部；所述第二支撑侧架的另一端设有法兰固定部。
[0013]进一步地，所述侧弯单元包括：侧弯架、第一固定架、第二固定架、侧弯驱动模块、第一齿轮、第二齿轮、第二法兰、第三法兰和传动杆；
[0014]所述侧弯架分别与第一固定架和第二固定架活动连接；所述侧弯驱动模块通过第二法兰与第一齿轮固定连接；所述传动杆的一端与侧弯架固定连接，其另一端分别与第二齿轮和第三法兰固定连接；所述第三法兰分别与第二齿轮和侧弯架固定连接；所述第一齿轮与第二齿轮啮合。
[0015]上述进一步方案的有益效果为：本专利技术通过侧弯驱动模块驱动第一齿轮，带动第二齿轮，从而带动与传动杆和侧弯架旋转。
[0016]进一步地，所述侧弯架包括：第一侧弯上支撑架、第二侧弯上支撑架、第一侧弯下支撑架、第二侧弯下支撑架、限位架、限位柱和连接块；
[0017]所述第一侧弯上支撑架的一端通过一侧的连接块与第二侧弯上支撑架的一端固定连接；所述第一侧弯上支撑架的另一端通过另一侧的连接块与第二侧弯上支撑架的另一端固定连接；所述第一侧弯下支撑架的一端与一侧的连接块固定连接；所述第二侧弯下支撑架的一端与另一侧的连接块固定连接；所述第一侧弯下支撑架的另一端和第二侧弯下支撑架的另一端均设有限位柱；所述限位架的一端与一侧的连接块固定连接，其另一端与另一侧的连接块固定连接；所述第一侧弯上支撑架和第二侧弯上支撑架间固定有俯仰单元的俯仰驱动模块，并与俯仰驱动模块的壳体固定连接；所述第一支撑侧架的另一端伸入限位架与第一侧弯上支撑架构成的空间中，其辅助转动部伸入第一侧弯上支撑架，并与第一侧弯上支撑架转动连接。
[0018]进一步地，所述第一固定架上设有第一限位区，所述第二固定架上设有第二限位区；
[0019]所述第一限位区用于插入第一侧弯下支撑架的限位柱；所述第二限位区用于插入第二侧弯下支撑架的限位柱；所述第一固定架与第一侧弯下支撑架转动连接；所述第二固定架与第二侧弯下支撑架转动连接。
[0020]上述进一步方案的有益效果为：侧弯架的限位架可以限制俯仰单元旋转范围，限位柱可以限制侧弯单元的旋转范围。
[0021]进一步地，所述底部支架包括：上底板、下底板和底板支撑架；
[0022]所述上底板分别与第一固定架和第二固定架固定连接；
[0023]所述底板支撑架的一端与上底板固定连接，其另一端与下底板固定连接。
[0024]进一步地，所述轮子包括驱动轮和万向轮；
[0025]所述驱动轮包括：驱动轮驱动单元和真空胎；
[0026]所述驱动轮驱动单元嵌入真空胎内，与真空胎固定连接。
[0027]上述进一步方案的有益效果为：本专利技术采用驱动轮驱动单元与真空胎结合的方式，其结构简单，运动控制方便，灵活性高，承重能力高。并配有万向轮，进一步提高装置结构的稳定和强度。
[0028]进一步地，所述驱动轮侧设有减震模块，所述减震模块包括：阻尼弹簧减震器和L型固定板；
[0029]所述L型固定板与驱动轮固定连接，并与阻尼弹簧减震器固定连接；所述阻尼弹簧减震器包括：减震下固定板、减震上固定板、第一限位块、第二限位块、第三限位块、螺柱和弹簧；所述减震下固定板的一面与L型固定板固定连接，其另一面与第一限位块和弹簧的一端固定连接；所述减震上固定板的一面分别与弹簧的另一端、第二限位块和第三限位块固定连接，其另一面与螺柱固定连接；所述螺柱将减震上固定板与底部支架固定；所述第一限位块将弹簧包围；所述第二限位块和第三限位块分布在第一限位块和弹簧间。
[0030]上述进一步方案的有益效果为：驱动轮在越障时，障碍物会给驱动轮一个向上的力，减震下固定板将这个向上的力传递给弹簧，同时减震下固定板会向上移动一段距离，弹簧被压缩，会给驱动轮施加一个反作用力，向下压驱动轮，从而起到一个降低底盘高度的效果，实现减震。本专利技术为每个驱动轮配有阻尼弹簧减震器，提高了机器人在进行抱人及抱人平移过程中的安全性，也增加了机器人整体在不平路面的稳定性。
[0031]进一步地，所述万向轮上设有万向轮驱动模块，万向轮驱动模块包括：万向轮连
杆、滑块、滑轨、万向轮电机、第三齿轮、第一短驱动杆、第二短驱动杆、第一长驱动杆、第二长驱动杆和传动轴；
[0032]所述万向轮连杆的一端与万向轮固定连接，其另一端与滑块的底部固定连接；所述滑块与滑轨滑动连接，所述滑轨固定在底部支架上；所述万向轮电机和第三齿轮均固定在底部支架上；所述万向轮电机的齿轮与第三齿轮啮合；所述传动轴穿过第三齿轮，并与第三齿轮固定连接，其一端与第一短驱动杆的一端固定连接，其另一端与第二短驱动杆的一端固定连接；所述第一长驱动杆的一端与第一短驱动杆的另一端转动连接，其另一端与万向轮连杆固定连接；所述第二长驱动杆的一端与第二短驱动杆的另一端转动连接，其另一端与万向轮连杆固定连接。
[0033]上述进一步方案的有益效果为：在万向轮电机驱动传动轴转动时，带动第一短驱动杆和第二短驱动杆转动，使得第一长驱动杆和第二长驱动杆对万向轮连杆施加推力，从而使得万向轮前进。装置在抱起人的时候，装置上半身的重心向前移动，通过滑块在滑轨上的移动，使得装置重心稳定，从而提高装置的安全性和稳定性；同时在行驶本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种移乘护理装置，其特征在于，包括：机器人躯干(1)、俯仰单元(2)、侧弯单元(3)、底部支架(4)和轮子(5)；所述机器人躯干(1)与俯仰单元(2)固定连接；所述俯仰单元(2)与侧弯单元(3)连接；所述侧弯单元(3)与底部支架(4)固定连接；所述底部支架(4)通过减震模块和万向轮驱动模块与轮子(5)连接。2.根据权利要求1所述的移乘护理装置，其特征在于，所述俯仰单元(2)包括：俯仰架(21)、俯仰驱动模块(22)和第一法兰(23)；所述第一法兰(23)与俯仰架(21)固定连接；所述俯仰驱动模块(22)的传动轴与第一法兰(23)固定连接，带动第一法兰(23)和俯仰架(21)的旋转。3.根据权利要求2所述的移乘护理装置，其特征在于，所述俯仰架(21)包括：支撑板(211)、第一支撑侧架(212)和第二支撑侧架(213)；所述支撑板(211)与机器人躯干(1)固定连接；所述第一支撑侧架(212)的一端与支撑板(211)的一端固定连接；所述第二支撑侧架(213)的一端与支撑板(211)的一端固定连接；所述第一支撑侧架(212)的另一端设定辅助转动部(2121)；所述第二支撑侧架(213)的另一端设有法兰固定部(2131)。4.根据权利要求3所述的移乘护理装置，其特征在于，所述侧弯单元(3)包括：侧弯架(31)、第一固定架(32)、第二固定架(33)、侧弯驱动模块(34)、第一齿轮(35)、第二齿轮(36)、第二法兰(37)、第三法兰(38)和传动杆(39)；所述侧弯架(31)分别与第一固定架(32)和第二固定架(33)活动连接；所述侧弯驱动模块(34)通过第二法兰(37)与第一齿轮(35)固定连接；所述传动杆(39)的一端与侧弯架(31)固定连接，其另一端分别与第二齿轮(36)和第三法兰(38)固定连接；所述第三法兰(38)分别与第二齿轮(36)和侧弯架(31)固定连接；所述第一齿轮(35)与第二齿轮(36)啮合。5.根据权利要求4所述的移乘护理装置，其特征在于，所述侧弯架(31)包括：第一侧弯上支撑架(311)、第二侧弯上支撑架(312)、第一侧弯下支撑架(313)、第二侧弯下支撑架(314)、限位架(315)、限位柱(316)和连接块(317)；所述第一侧弯上支撑架(311)的一端通过一侧的连接块(317)与第二侧弯上支撑架(312)的一端固定连接；所述第一侧弯上支撑架(311)的另一端通过另一侧的连接块(317)与第二侧弯上支撑架(312)的另一端固定连接；所述第一侧弯下支撑架(313)的一端与一侧的连接块(317)固定连接；所述第二侧弯下支撑架(314)的一端与另一侧的连接块(317)固定连接；所述第一侧弯下支撑架(313)的另一端和第二侧弯下支撑架(314)的另一端均设有限位柱(316)；所述限位架(315)的一端与一侧的连接块(317)固定连接，其另一端与另一侧的连接块(317)固定连接；所述第一侧弯上支撑架(311)和第二侧弯上支撑架(312)间固定有俯仰单元(2)的俯仰驱动模块(22)，并与俯仰驱动模块(22)的壳体固定连接；所述第一支撑侧架(212)的另一端伸入限位架(315)与第一侧弯上支撑架(311)构成的空间中，其辅助转动部(2121)伸入第一侧弯上支撑架(311)，并与第一侧弯上支撑架(311)转动连接。6.根据权利要求5所述的移乘护...

【专利技术属性】
技术研发人员：李敏，张森，王家序，张榆，张加衡，张童伟，
申请(专利权)人：西南交通大学，
类型：发明
国别省市：