【技术实现步骤摘要】
一种面向在轨组装的基于菱角锁对接的剪铰式通用化模块
[0001]本专利技术是一种面向在轨组装的剪铰式可展收通用化组装模块,涉及机械臂空间操作和大型空间系统搭建技术,属于航天器结构设计领域。
技术介绍
[0002]空间望远镜、巨型天线等大型空间系统是未来开展深空探测、导航通讯、天文观测等任务的重要平台。随着制造技术、通信技术、软件技术等发展,人类对空间的开发与应用能力的不断提高,研制出了大量面向多种空间任务的航天器,其技术与性能水平不断提高的同时,结构与组成也日渐繁复。受限于空间发射装置运载能力,无法直接将大型空间系统整体运送至太空中,仪器设备不易更新迭代,在轨航天器的深度发展受到了极大的约束。在保证空间系统高质量、稳定持久工作的基础条件下,如何完成大型空间结构的入轨及在轨运维,成为航天
亟待研究的问题。
[0003]作为未来空间操作领域的主流方法之一,在轨组装技术在空间望远镜、巨型天线等的安装与展开,独立航天器的交会对接和超大尺寸空间结构的搭建等领域都发挥着重要的作用。将航天器合理分解为独立的、可展开的通用化模块,可以实现以在轨组装为目的的空间系统的解构与重组,为未来大型空间系统的构建提供理论依据和技术支撑。模块化结构设计主要反映在模块划分和接口设计。合理的模块划分可以降低组装难度,节约成本,保证整体结构的性能。接口的设计需要满足对其外形、尺寸、安装方位和安装精度的要求,同时还要尽量实现通用化。为降低运送及组装任务难度,模块化结构应尽可能同构,通过接口机构将其紧密连接在一起,从而形成满足功能需求的整体; ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种面向在轨组装的基于菱角锁对接的剪铰式通用化模块,其特征在于,所述的通用化模块为六边形通用化模块,包括若干个单个模块,所述的单个模块包括菱角式三角爪对接机构Ⅰ、角点锁紧机构Ⅱ、剪铰式旋转杆机构Ⅲ;一组剪铰式旋转杆机构Ⅲ的端部与四只角点锁紧机构Ⅱ相连,菱角式三角爪对接机构Ⅰ安装于剪铰式旋转杆机构Ⅲ的连杆交叉处;若干个模块之间通过菱角式三角爪对接机构Ⅰ实现对接;所述的菱角式三角爪对接机构Ⅰ包括菱角锁,所述的菱角锁包括菱角锁公头(9)以及菱角锁母头(10);所述的菱角锁母头(10)包括锥形导向面(11),菱角锁母头(10)分布于六边形通用化模块的对边,所述的对边分别为I、J边;所述的菱角锁公头(9)包括菱角锁公头连接杆(12),分布于菱角锁母头(10)占据的六边形通用化模块所属边的邻边,即K边;所述的菱角锁公头(9)和所述的菱角锁公头(10)均通过一体化成型与剪铰式杆机构Ⅲ的连杆交叉处相连接;所述的剪铰式旋转杆机构Ⅲ包括锁紧凸台(1)、轴承内套(2)、轴肩(3)、旋转轴承内接杆(4)、外延接头(5)、预紧弹簧(6),轴承外套(7)、旋转轴承外接杆(8);所述的锁紧凸台(1)对称分布于外延接头(5)的圆心两侧;所述的预紧弹簧(6)孔径尺寸与锁紧凸台(1)中心的凸起圆球部分直径公称尺寸相同,预紧弹簧(6)采用过盈配合与锁紧凸台(1)相连接;所述的旋转轴承内接杆(4)的轴径与轴承内套(2)的孔径公称尺寸相同,通过轴肩(3)定位连接;所述的轴承外套(7)的内径与轴承内套(2)的外径公称尺寸相同,与轴承内套(2)相连接;所述的旋转轴承外接杆(8)内径与轴承外套(7)外径公称尺寸相同,与轴承外套(7)相连接匹配;旋转轴承内接杆(4)与旋转轴承外接杆(8)通过轴承外套(7)、轴承内套(2)、轴肩(3)交叉布置。2.根据权利要求1所述的一种面向在轨组装的基于菱角锁对接的剪铰式通用化模块,其特征在于,所述的菱角式三角爪对接机构Ⅰ、角点锁紧机构Ⅱ、剪铰式旋转杆机构Ⅲ均为一体化成型。3.根据权利要求1所述的一种面向在轨组装的基于菱角锁对接的剪铰式通用化模块,其特征在于,所述的通用化模块组装后的整体为大型可展开式航天机构,组装的工作方法为:步骤一,选定任意单个模块作为中心模块用于定位,通过辅助抓取装置将该单个模块移动到展开区并实现中心模块的固定;步骤二,收起状态的中心模块在辅助抓取装置的操作下在展开区完成展开;步骤三,将展开后的中心模块从展开区移动并固定到航天器待装配平台上,中心模块是整个大型可展开式航天结构的组装定位基准和中心;步骤四,辅助抓取装置取出通用化模块作为待组装模块,待组装模块是整个待组装的可展开式航天机构的主体部分,待组装模块的基本构型和基本尺寸均与中心模块相同,并按照与步骤二的中心模块一致的方式在展开区完成展开;步骤五,将待组装模块移动到相应的航天器待装配区域,通过辅助抓取装置的抓取移动完成对接,模块间的机械连接结构分布在中心模块和待组装模块的四周,组装时通过辅助抓取装置的插取操作,轴向方向通过菱角锁之间接触面的切向摩擦力锁紧,其他方向由菱角锁之间的接触面的法向接触力实现受力平衡,在相邻的模块间形成稳定可靠的物理连接;
步骤六,将其余的待组装模块按步骤五装配到机构上。4.根据权利要求3所述的一种面向在轨组装的基于菱角锁对接的剪铰式通用化模块,其特征在于,所述的步骤二的具体步骤为:步骤2.1,采用辅助抓取装置固定住通用化模块底端的任一角点锁紧机构Ⅱ;步骤2.2,待通用化模块完成稳定固定后,采用辅助抓取装置垂直拉起与...
【专利技术属性】
技术研发人员:孙伟峰,文浩,张司吉,孙浩,张炜,
申请(专利权)人:南京航空航天大学,
类型:发明
国别省市:
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