一种基于视觉的垂直起降无人机动平台自主降落方法技术

本发明专利技术公开了一种基于视觉的垂直起降无人机动平台自主降落方法，该方法设计了一个由6个aruco码组成的视觉识别标志，将该标志贴于移动平台上，本方法首先将单目相机采集到的图像发送至机载图像处理器，在经过图像处理算法后，判断图像中是否存在指定的目标并根据该目标在图像中的坐标以及摄像机成像原理可以获取无人机与目标之间的实际相对位置信息，然后将该位置信息作为制导指令发送给主控制器，由控制器控制无人机按指令飞行从而跟踪移动的小车平台并进行降落。通过无人机的降落实验得以验证，该方法能够准确的提取标志的特征并实时计算出无人机相对于识别标志的位置信息，实现精准降落。现精准降落。现精准降落。

【技术实现步骤摘要】
一种基于视觉的垂直起降无人机动平台自主降落方法


[0001]本专利技术涉及无人机
，特别是涉及一种无人机自主降落控制系统。

技术介绍

[0002]无人机(Unmanned Aerial Vehicle，UAV)，是无人驾驶飞机的简称。机上安装自动驾驶仪、程序控制装置等设备，在地面或者舰艇上的遥控站通过雷达等设备完成对无人机的跟踪、遥控以及数字传输等任务。与载人飞机相比，无人机具有体积小、造价低、使用方便、对环境要求低、战场生存能力较强等优点，广泛应用于农业、工业、交通、空中侦查、通信、电子干扰等。在近几次局部战争中无人机发挥了举足轻重的作用，验证了无人机具有极大的军事价值。
[0003]在无人机技术高速发展的同时，也存在着许多亟待解决的问题，其中无人机的回收是关键技术问题之一。统计数据表明：无人机在回收过程中的故障数占全部执行任务故障数的80％以上。因此，研究可靠的无人机自主导航回收系统成为了无人机导航领域的一个研究热点。现有的比较常见的无人机自主导航方法主要有无线电导航、惯性导航以及GPS导航等。无线电导航是利用电磁波传播特性，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于视觉的垂直起降无人机动平台自主降落方法，其特征在于，在目标降落区表面覆盖设置视觉标识，所述方法包括步骤如下：无人机的摄像头按一定频率获取俯视图像；根据所述俯视图像和所述视觉标识确定目标降落区；确定目标降落区的位置信息并根据该位置信息生成制导指令；根据所述制导指令控制无人机跟踪目标降落区所在位置；确定所述无人机与所述目标降落区中心的垂直距离，并在所述垂直距离小于预设阈值时控制无人飞行器降落至目标降落区。2.根据权利要求1所述的一种基于视觉的垂直起降无人机动平台自主降落方法，其特征在于，所述的识别标志由6个aruco码组成，中间放置一个大的aruco码，在大的aruco码的四个角分别放置4个小的aruco码，还有一个小的aruco码放在大的aruco码的中间位置；大的aruco码用于无人机在较高位置时方便找到目标，四个角上的小的aruco码用于无人机调整自己的位置，中间小的aruco码用于无人机靠近识别标志时的位置精确调整。3.根据权利要求1或2所述的一种基于视觉的垂直起降无人机动平台自主降落方法，其特征在于，所述的识别标志用于移动的平台上。4.根据权利要求1或2所述的一种基于视觉的垂直起降无人机动平台自主降落方法，其特征在于，具体步骤如下：步骤一：图像预处理将摄像头采集的彩色图像转换为灰度图像，之后对灰度图像进行阈值分割、轮廓提取、四边形筛选、透视变换；步骤二：标志检测与识别当获...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘彪，王志刚，李毅波，杨永文，孙卫华，林李李，
申请(专利权)人：沈阳飞机设计研究所扬州协同创新研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：