一种路口雷达安装角确定方法及系统技术方案

本发明专利技术公开一种路口雷达安装角确定方法及系统，涉及路口智能车辆管理领域，包括：通过从路口对应的预置标定坐标系中的预置圆形区域边界上选择预置个数标定点，将预置个数标定点在预置标定坐标系中分别对应的坐标向量转换到在校正后的坐标系下的坐标向量，并且根据当前路口对应的预置个数标定点在校正后的坐标系下的相邻标定点连线的斜率向量、当前路口对应的预置个数标定点在预置偏斜坐标系下的相邻标定点连线的斜率向、以及当前路口对应的预置个数标定点在预置偏斜坐标系下的y轴坐标向量，确定当前路口对应的雷达安装角，可以提升雷达安装角的获取准确率。升雷达安装角的获取准确率。升雷达安装角的获取准确率。

【技术实现步骤摘要】
一种路口雷达安装角确定方法及系统


[0001]本专利技术涉及路口智能车辆管理领域，特别涉及一种路口雷达安装角确定方法及系统。

技术介绍

[0002]随着城市汽车数量的不断增加，路况也越发复杂，尤其是在各种路口区域，车辆、非机动车、行人等汇聚在一起，因此通常通过雷达结合相机的方式对多个路口的车辆目标进行跟踪与检测。为了能够更好地将雷达采集的目标点的数据与相机采集到的目标点的数据相结合，需要对雷达的安装角度有着严格的要求。
[0003]目前在进行雷达安装角获取时，通常是在汽车左右两侧分别放置两个目标，并分开一定的距离，将这两个目标的连线与汽车的纵向轴线平行，然后利用雷达对一侧的两个目标测量的距离、角度进行输出，确定汽车纵向轴线与雷达法线方向的夹角，进而得到雷达的真实安装角。然而由于安装角的计算结果依赖于两个目标的连线与汽车的纵向轴线平行，如果两个目标的连线与车身纵向中轴线不是严格平行，就会导致计算结果存在误差，导致获取的雷达安装角的误差较大。

技术实现思路

[0004]为解决上述技术问题，本专利技术提供一种路口雷达安装角确定本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种路口雷达安装角确定方法，其特征在于，所述方法包括：从当前路口对应的预置标定坐标系中的预置圆形区域边界上选择预置个数标定点；获取当前路口对应的预置个数标定点在预置标定坐标系中分别对应的坐标向量；根据当前路口在多路口中对应的方向、以及当前路口对应的预置个数标定点在预置标定坐标系中分别对应的坐标向量，获取当前路口对应的预置个数标定点在校正后的坐标系下的坐标向量；根据当前路口对应的预置个数标定点中相邻标定点在校正后的坐标系下的坐标向量，获取当前路口对应的相邻标定点连线在校正后的坐标系下的斜率向量；获取当前路口对应的预置个数标定点在预置偏斜坐标系中分别对应的坐标向量，并根据当前路口对应的预置个数标定点在预置偏斜坐标系中分别对应的坐标向量，获取当前路口对应的相邻标定点在所述预置偏斜坐标系下的相邻标定点连线的斜率向量；根据所述当前路口对应的预置个数标定点在校正后的坐标系下的相邻标定点连线的斜率向量、所述当前路口对应的预置个数标定点在所述预置偏斜坐标系下的相邻标定点连线的斜率向量、以及当前路口对应的预置个数标定点在预置偏斜坐标系下的y轴坐标向量，确定当前路口对应的雷达安装角。2.根据权利要求1所述的一种路口雷达安装角确定方法，其特征在于，所述根据当前路口在多路口中对应的方向、以及当前路口对应的预置个数标定点在预置标定坐标系中分别对应的坐标向量，获取当前路口对应的预置个数标定点在校正后的坐标系下的坐标向量的步骤包括：若所述当前路口在多路口中对应的方向为朝北，则获取当前路口对应的校正后的坐标系原点与所述预置标定坐标系原点的距离在校正后的坐标系中横坐标方向的投影、纵坐标方向的纵向投影；根据所述横坐标方向的投影与当前路口对应的预置个数标定点在预置标定坐标系中分别对应的x轴方向坐标向量之和，以及所述纵坐标方向的纵向投影与当前路口对应的预置个数标定点在预置标定坐标系中分别对应的y轴方向坐标向量之和，获取当前路口对应的预置个数标定点在校正后的坐标系下的坐标向量。3.根据权利要求1所述的一种路口雷达安装角确定方法，其特征在于，所述根据当前路口在多路口中对应的方向、以及当前路口对应的预置个数标定点在预置标定坐标系中分别对应的坐标向量，获取当前路口对应的预置个数标定点在校正后的坐标系下的坐标向量的步骤包括：若所述当前路口在多路口中对应的方向为朝东，则获取当前路口对应的校正后的坐标系原点与所述预置标定坐标系原点的距离在校正后的坐标系中横坐标方向的投影、纵坐标方向的纵向投影；根据所述横坐标方向的投影与当前路口对应的预置个数标定点在预置标定坐标系中分别对应的y轴方向坐标向量差值，以及所述纵坐标方向的纵向投影与当前路口对应的预置个数标定点在预置标定坐标系中分别对应的x轴方向坐标向量之和，获取当前路口对应的预置个数标定点在校正后的坐标系下的坐标向量。4.根据权利要求1所述的一种路口雷达安装角确定方法，其特征在于，所述根据当前路口在多路口中对应的方向、以及当前路口对应的预置个数标定点在预置标定坐标系中分别
对应的坐标向量，获取当前路口对应的预置个数标定点在校正后的坐标系下的坐标向量的步骤包括：若所述当前路口在多路口中对应的方向为朝南，则获取当前路口对应的校正后的坐标系原点与所述预置标定坐标系原点的距离在校正后的坐标系中横坐标方向的投影、纵坐标方向的纵向投影；根据所述横坐标方向的投影与当前路口对应的预置个数标定点在预置标定坐标系中分别对应的x轴方向坐标向量差值，以及所述纵坐标方向的纵向投影与当前路口对应的预置个数标定点在预置标定坐标系中分别对应的y轴方向坐标向量差值，获取当前路口对应的预置个数标定点在校正后的坐标系下的坐标向量。5.根据权利要求1所述的一种路口雷达安装角确定方法，其特征在于，所述根据当前路口在多路口中对应的方向、以及当前路口对应的预置个数标定点在预置标定坐标系中分别对应的坐标向量，获取当前路口对应的预置个数标定点在校正后的坐标系下的坐标向量的步骤包括：若所述当前路口在多路口中对应的方向为朝西，则获取当前路口对应的校正后的坐标系原点与所述预置标定坐标系原点的距离在校正后的坐标系中横坐标方向的投影、纵坐标方向的纵向投影；根据所述横坐标方向的投影与当前路口对应的预置个数标定点在预置标定坐标系中分别对应的y轴方向坐标向量之和值，以及所述纵坐标方向的纵向投影与当前路口对应的预置个数标定点在预置标定坐标系中分别对应的x轴方向坐标向量差值，获取当前路口对应的预置个数标定点在校正后的坐标系下的坐标向量。6.根据权利要求1所述的一种路口雷达安装角确定方法，其特征在于，所述根据所述当前路口对应的预置个数标定点在校正后的坐标系下的相邻标定点连线的斜率向量、所述当前路口对应的预置个数标定点在所述预置偏斜坐标系下的相邻标定点连线的斜率向量、以及当前路口对应的预置个数标定点在预置偏斜坐标系下的y轴坐标向量，确定当前路口对应的雷达安装角的步骤包括：根据所述当前路口对应的预置个数标定点在校正后的坐标系下的方位角向量、所述当前路口对应的预...

【专利技术属性】
技术研发人员：闫军，陈芸，王伟，
申请(专利权)人：超级视线科技有限公司，
类型：发明
国别省市：