定位图层拼接方法、装置及电子设备、存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种定位图层拼接方法、装置及电子设备、存储介质，其中所述方法包括确定基准定位图层，其中所述基准定位图层至少包括预设基准坐标系以及预设基准定位图层原点；根据所述预设基准坐标系，确定所述基准定位图层与待拼接定位图层的偏移量参数；根据所述待拼接定位图层与基准定位图层的偏移量参数，对所述待拼接定位图层添加对应的偏移量参数，得到已添加偏移量参数的定位图层；按照所述预设基准定位图层原点，拼接所述基准定位图层与所述已添加偏移量参数的定位图层，得到目标定位图层。通过本申请可适用于大面积区域或者距离相隔较远的区域的定位图层拼接，提高效率的同时保证了工程使用的便捷性。保证了工程使用的便捷性。保证了工程使用的便捷性。

Positioning layer splicing method, device, electronic equipment and storage medium

【技术实现步骤摘要】
定位图层拼接方法、装置及电子设备、存储介质


[0001]本申请涉及自动驾驶
，尤其涉及一种定位图层拼接方法、装置及电子设备、存储介质。

技术介绍

[0002]在自动驾驶的定位系统中，一般会利用激光雷达的点云信息与预先制作好的点云定位图层进行匹配定位，输出绝对定位信息。
[0003]相关技术中，由于定位图层的制作需要预先采集传感器信息，当所需采集区域的面积很大的时候，由于单个数据包的数据量较大，故很难一次性将数据全部采集完毕，所以需要多次采集，这就会产生多个定位图层，同时，如果对于距离较远的地点也会分别制作多份定位图层。
[0004]所以有必要将多份定位图层进行拼接，生成一份包含每个待拼接定位图层的最终定位图层，以提高工程效率。

技术实现思路

[0005]本申请实施例提供了定位图层拼接方法、装置及电子设备、存储介质，以提高定位图层的拼接效率。
[0006]本申请实施例采用下述技术方案：
[0007]第一方面，本申请实施例提供一种定位图层拼接方法，其中，所述方法包括：
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种定位图层拼接方法，其中，所述方法包括：确定基准定位图层，其中所述基准定位图层至少包括预设基准坐标系以及预设基准定位图层原点；根据所述预设基准坐标系，确定所述基准定位图层与待拼接定位图层的偏移量参数；根据所述待拼接定位图层与基准定位图层的偏移量参数，对所述待拼接定位图层添加对应的偏移量参数，得到已添加偏移量参数的定位图层；按照所述预设基准定位图层原点，拼接所述基准定位图层与所述已添加偏移量参数的定位图层，得到目标定位图层。2.如权利要求1所述方法，其中，多个所述待拼接定位图层包括预设面积区域，和/或预设距离范围区域内的定位图层，所述定位图层至少包括激光点云数据定位图层。3.如权利要求2所述方法，其中，每个所述待拼接定位图层还包括激光点云三维地图中xyz坐标信息以及当前定位图层的原点经纬度坐标，其中所述xyz坐标信息的直角坐标系包括原点以及方向，所述原点为定位图层的经纬度原点、所述方向为东北天方向。4.如权利要求1所述方法，其中，所述确定基准定位图层，其中所述基准定位图层至少包括预设基准坐标系以及预设基准定位图层原点，包括：在若干定位图层中，选择任意一个图层作为基准定位图层；将所述预设基准定位图层原点设置为所述目标定位图层的原点；根据所述目标定位图层的原点建立得到所述预设基准坐标系，其中所述预设基准坐标系为直角坐标系。5.如权利要求1所述方法，其中：所述待拼接定位图层包括基准定位图层、其他待拼接定位图层，所述根据所述预设基准坐标系，确定所述基准定位图层与待拼接定位图层的偏移量参数，包括：根据所述预设基准坐标系，得到所述其他待拼接定位图层的原点在所述预设基准坐标系下的坐标参数；将所述待拼接定位图层在预设基准坐标系下的坐标参数作为待拼接定位图层的与所述基准定位图层偏移量参数；所述根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵清华，
申请(专利权)人：智道网联科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：