一种无人值守机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种无人值守机器人，包括设有行走机构的底盘，底盘顶部设有摄像模块和瓦斯监测模块，摄像模块用于采集机器人前方和后方的路况信息。底盘内部设有电池、电机、控制模块、通讯模块和水位监测装置，水位监测装置包括导管和设在导管管壁上的探针式水位传感器，导管垂直贯穿底盘使两端分别从底盘的底部和顶部穿出，导管的中段位于底盘内部，位于底盘内部的探针式水位传感器沿导管长度方向均匀排布，探针式水位传感器的探针穿过导管管壁探入导管内部。本实用新型专利技术能够在井下无人时继续留守进行监测工作，解决了相邻班组的空档期，无法对矿井内部环境参数持续监测的技术问题。题。题。

An unattended robot

【技术实现步骤摘要】
一种无人值守机器人


[0001]本技术涉及智能监测设备
，具体地说是一种无人值守机器人。

技术介绍

[0002]地下矿井在开采的过程中，为了保护工人的安全，需要对多种环境数据进行监测，包括瓦斯含量、氧气含量、温度等等。
[0003]现有监测手段为监测人员使用手持式设备，现场进行检测和记录，执行效率低，无法做到连续监测。并且在两个班组轮换的空档期，无法对矿井内部的各项环境数据进行监测，后进入矿井的工作人员无法在进入矿井之前得知矿井内部的具体情况，容易造成危险情况。

技术实现思路

[0004]本技术的目的是提供一种无人值守机器人，能够解决相邻班组的空档期，无法对矿井内部环境参数持续监测的技术问题。
[0005]为了实现上述目的，本技术采用如下技术方案。
[0006]一种无人值守机器人，包括设有行走机构的底盘，底盘顶部设有摄像模块和瓦斯监测模块，摄像模块在底盘的前端和后端各设有一个，用于采集机器人前方和后方的路况信息。
[0007]底盘内部设有电池、用于驱动行走机构的电机、控制模块、通讯模块和水位监测装置。水位监测装置包括两端贯通的导管和设在导管管壁上的探针式水位传感器，导管垂直贯穿底盘使导管的两端分别从底盘的底部和顶部穿出，导管的中段位于底盘内部。位于底盘内部的探针式水位传感器沿导管长度方向均匀排布，探针式水位传感器的探针穿过导管管壁探入导管内部。
[0008]电池与控制模块通过电路连接，控制模块与电机、摄像模块、瓦斯监测模块、探针式水位传感器和通讯模块均通过电路连接。
[0009]进一步地，行走机构包括对称设在底盘两侧的两组履带机构，履带机构包括履带、用于驱动履带的驱动轮、用于张紧和引导履带的引导轮、用于支撑底盘的支重轮和用于承托履带的托链轮，驱动轮设在底盘后侧靠近顶部的位置，驱动轮通过电机驱动转动，引导轮设在底盘前侧靠近顶部的位置，引导轮与底盘之间通过张紧机构连接，支重轮在底盘底部设有多个，支重轮与底盘之间通过缓震机构连接，托链轮在底盘顶部设有多个，多个托链轮在引导轮和驱动轮之间均匀分布，履带包围在驱动轮、引导轮、支重轮和托链轮外围。
[0010]进一步地，底盘内部设有两个电机，分别驱动两组履带机构。
[0011]进一步地，每组履带机构均设有四个支重轮，四个支重轮分为前、后两个轮组，每个轮组包括两个支重轮，每个轮组中的两个支重轮通过连接架连接，连接架中部通过缓震机构与底盘连接。
[0012]进一步地，缓震机构包括摇臂和缓震器，摇臂一端与连接架中部转动连接，另一端
与底盘侧面转动连接，缓震器一端与摇臂中部转动连接，另一端与底盘侧面转动连接，用于在遇到不平整路面支重轮跟随地形上下浮动，通过连接架带动摇臂摆动时，缓震器能够吸收摇臂摆动的能量，增强底盘的稳定性。
[0013]进一步地，摄像模块外部设有用于防水和阻挡坠落物的保护壳。
[0014]进一步地，底盘顶部设有用于保护瓦斯监测模块的防护罩，防护罩上设有能够通过控制模块控制开闭的透气格栅，透气格栅开启能够使防护罩内部与外部空气对流，透气格栅闭合能够使防护罩防水密闭。
[0015]进一步地，底盘顶部还设有温度监测模块和氧气浓度监测模块，温度监测模块和氧气浓度监测模块均设在防护罩内且与控制模块通过电路连接。
[0016]进一步地，底盘顶部还设有天线组件，天线组件与无线通讯模块通过电路连接。
[0017]进一步地，底盘为全密闭防水结构，底盘设有用于将电池、电机、控制模块和通讯模块产生的热量传递至底盘外部的散热系统。
[0018]采用上述技术方案后，本技术具有以下有益效果：
[0019]1、本技术通过在履带底盘上设置瓦斯监测模块、温度监测模块和氧气浓度监测模块，并通过控制模块汇总数据通过通讯模块将数据传回至控制中心，能够在工人撤离矿井后使用机器人持续对矿井内的环境状态进行监测；
[0020]2、本技术通过设置履带行走机构，通过能力强，配合前后设置的摄像模块，可以通过控制中心遥控控制机器人在矿井中移动，满足更多的使用场景；
[0021]3、本技术采用防水设计，当水位监测模块检测到水位到达最高警戒水位，控制模块会控制防护罩的透气格栅关闭，并向控制中心发回警报。
附图说明
[0022]图1是本技术的整体结构示意图。
[0023]图2是底盘的内部结构示意图。
[0024]图3是图2中A处的放大示意图。
[0025]附图说明：1、底盘，11、履带，12、驱动轮，13、引导轮，14、支重轮，15、托链轮，16、张紧机构，17、连接架，18、摇臂，19、缓震器，2、摄像模块，21、保护壳，3、瓦斯监测模块，31、防护罩，4、电池，5、控制模块，6、通讯模块，61、天线组件，7、水位监测装置，71、导管，72、探针式水位传感器，8、温度监测模块，9、氧气浓度监测模块。
具体实施方式
[0026]为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术中一种无人值守机器人的特征和性能作进一步详细说明。
[0027]请参阅图1～3，一种无人值守机器人，包括设有行走机构的底盘1、用于驱动行走机构的电机、用于监测环境数据的传感器组件、控制模块5、通讯模块6和电池4。
[0028]传感器组件包括摄像模块2、瓦斯监测模块3、温度监测模块8、氧气浓度检测模块9和水位监测装置7。摄像模块2在底盘1的前端和后端各设有一个，用于采集机器人前方和后方的路况信息。摄像模块2的外部设有用于防水和阻挡坠落物的保护壳21。特别地，摄像模块2采用广角夜视摄像头，通过前、后两个摄像模块2能够覆盖以机器人为中心360
°
的视野
范围。
[0029]瓦斯监测模块3、温度监测模块8和氧气浓度检测模块9均设在底盘1顶部位于中间的位置，底盘1顶部还设有用于保护瓦斯监测模块3、温度监测模块8和氧气浓度检测模块9的防护罩31，防护罩31上设有能够通过控制模块5控制开闭的透气格栅，透气格栅开启能够使防护罩31内部与外部空气对流，透气格栅闭合能够使防护罩31防水密闭。
[0030]水位监测装置7包括两端贯通的导管71和设在导管71管壁上的探针式水位传感器72，导管71垂直贯穿底盘1使导管71的两端分别从底盘1的底部和顶部穿出，导管71的中段位于底盘1内部，多个探针式水位传感器72在导管71位于底盘1内部的部分沿长度方向均匀排布，探针式水位传感器72的探针穿过导管71管壁探入导管71内部。特别地，水位监测装置7在底盘1的前端和后端各设置一组，用于在地形倾斜时能够更准确的监测水位。
[0031]行走机构包括对称设在底盘1两侧的两组履带机构，履带机构包括履带11、用于驱动履带11的驱动轮12、用于张紧和引导履带11的引导轮13、用于支撑底盘1的支重轮14和用于承托履带11的托链轮15。
[0032]进一步地，驱动轮12设在底本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人值守机器人，包括设有行走机构的底盘（1），其特征在于：底盘（1）顶部设有摄像模块（2）和瓦斯监测模块（3），摄像模块（2）在底盘（1）的前端和后端各设有一个，用于采集机器人前方和后方的路况信息，底盘（1）内部设有电池（4）、用于驱动行走机构的电机、控制模块（5）、通讯模块（6）和水位监测装置（7），水位监测装置（7）包括两端贯通的导管（71）和设在导管（71）管壁上的探针式水位传感器（72），导管（71）垂直贯穿底盘（1）使导管（71）的两端分别从底盘（1）的底部和顶部穿出，导管（71）的中段位于底盘（1）内部，位于底盘（1）内部的探针式水位传感器（72）沿导管（71）长度方向均匀排布，探针式水位传感器（72）的探针穿过导管（71）管壁探入导管（71）内部，电池（4）与控制模块（5）通过电路连接，控制模块（5）与电机、摄像模块（2）、瓦斯监测模块（3）、探针式水位传感器（72）和通讯模块（6）均通过电路连接。2.如权利要求1所述的一种无人值守机器人，其特征在于：行走机构包括对称设在底盘（1）两侧的两组履带机构，履带机构包括履带（11）、用于驱动履带（11）的驱动轮（12）、用于张紧和引导履带（11）的引导轮（13）、用于支撑底盘（1）的支重轮（14）和用于承托履带（11）的托链轮（15），驱动轮（12）设在底盘（1）后侧靠近顶部的位置，驱动轮（12）通过电机驱动转动，引导轮（13）设在底盘（1）前侧靠近顶部的位置，引导轮（13）与底盘（1）之间通过张紧机构（16）连接，支重轮（14）在底盘（1）底部设有多个，支重轮（14）与底盘（1）之间通过缓震机构连接，托链轮（15）在底盘（1）顶部设有多个，多个托链轮（15）在引导轮（13）和驱动轮（12）之间均匀分布，履带（11）包围在驱动轮（12）、引导轮（13）、支重轮（14）和托链轮（15）外围。3.如权利要求2所述的一种无人值守机器人，其特征在于：底盘（1）内部设有两个电机，分...

【专利技术属性】
技术研发人员：张立刚，王涛，乔晓聪，黎启轩，黎启信，
申请(专利权)人：河南三瑞科技有限公司，
类型：新型
国别省市：