【技术实现步骤摘要】
一种减少步进累加误差的方法和定位系统
[0001]本专利技术涉及巡检定位
，具体而言，涉及一种减少步进累加误差的方法。
技术介绍
[0002]目前，带式输送机广泛应用于电力、钢铁、煤炭、水利、化工、冶金、建材等领域，与此同时，带式输送机系统正在向高带速，高功率，大运量以及长距离的大型化方向发展。
[0003]而近年来，随着带式输送机中各种设备趋于复杂，对实时监控和巡检的要求也日益提高。目前主要采用人工巡检的方式，但由于设备可能处于恶劣的工作环境下，人工巡检具有一定危险性，并且人工监测会存在人为失误的可能，同时人工成本不断攀升，使得机器代替人工巡检的必要性越来越高。而定位系统作为巡检机器人中必不可少的关键系统，对巡检准确性至关重要。目前常用的定位系统有数字匹配，二维码识别，步进累加等方式。其中，数字匹配所需数据量巨大，且由于噪声干扰易引起误识别；二维码方式长期在野外环境易受损坏或脱落，寿命较短；步进累加方式长期运行后易存在较大累积误差，影响识别准确性。
技术实现思路
[0004]本专利技术旨在至少...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种减少步进累加误差的方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、将定位系统所记录的实际位置信息进行分段处理；S2、将每段实际位置信息之间的分界点作为标记点，并对标记点进行定义，以获取标记点的位置信息；S3、当步进行走电机抵达标记点时，将该标记点的位置信息与步进行走电机识别的当前位置信息进行对比；S4、若S3中对比结果符合位置判定精度要求，则输出结果，步进行走电机继续运行；S5、若S3中对比结果不符合位置判定精度要求，则执行标定校正流程，消除步进累加误差，直至步进行走电机的定位信息与标记点的位置信息相同后，输出结果，步进行走电机继续运行。2.根据权利要求1所述的一种减少步进累加误差的方法，其特征在于，S5中所述标定校正流程包括以下步骤：S51、获取步进行走电机识别的当前位置与上一标记点位置的中间位置的位置信息，并以该位置信息作为判定点的位置信息；S52、将当前标记点与上一标记点的中间位置作为校正点，获取校正点的位置信息；S53、将判定点与校正点的位置信息进行对比；S54、若判定点与校正点的位置信息的差值不符合判定精度要求，则继续获取当前判定点与上一标记点的中间位置的位置信息，并以该位置作为新的判定点，将当前校正点与上一标记点的中间位置作为新的校正点，返回S53，直至判定点与校正点位置信息的差值符合精度要求，并执行下一步；S55、以当前校正点为基准，对步进行走电机的识别信息进行修正，完成修正后保存定位信息，重新步进计数，将计数结果与保存的定位信息数值相加作为最终定位信息输出显示。3.根据权利要求2所述的一种减少步进累加误差的方法，其特征在于，所述步骤S55中对步进行走电机的识别信息进行修正的方法为，将当前判定点的位置信息替换为当前校正点的位置信息，并利用更新后的判定点的位置信息反向推导得出对应的步进行走电机的识别信息，保存该识别...
【专利技术属性】
技术研发人员：牟宗魁，陈智奎，胡勇，张海军，宋惜飞，
申请(专利权)人：四川省自贡运输机械集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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