一种粘性物料自动出料机器人制造技术

本实用新型专利技术属于机器人技术领域，公开了一种粘性物料自动出料机器人，包括工作台，机械臂和铲斗机构；所述工作台包括电机、X、Y、Z三个方向的传送履带，所述电机驱动履带传动；所述机械臂包括基座、连杆机构、动力机构和力传感器，基座与Z轴传动履带滑动连接；所述连杆机构底端与基座连接，末端与铲斗机构上的底座连接，连杆机构的末端腕部设置有力传感器，动力机构设置在连杆机构上；所述所述铲斗机构包括铲斗、传感器、电动缸和底座；所述铲斗与底座铰接，铲斗与底座之间还连接有电动缸；传感器设置在底座上。本实用新型专利技术的技术方案实现粘性物料的自动出料，出料速度快，出料完整。出料完整。出料完整。

An automatic discharging robot for viscous materials

【技术实现步骤摘要】
一种粘性物料自动出料机器人


[0001]本技术属于机器人
，具体涉及一种有一定倾斜角度的粘性物料自动出料机器人。

技术介绍

[0002]目前，在粘性物料残渣处理生产线上，待运送物料在工序之间的转移方式主要是：人工出料。对于人工处理的方式，存在以下问题： 1.会造成物料有部分残余，造成浪费，且效率低下；2.在实际生产过程中，人工转移使用金属工具转移物料，金属工具与物料容器内壁摩擦可能产生火花，在应用于安全性较高的场景时，存在极大的安全隐患。

技术实现思路

[0003](一)要解决的技术问题
[0004]本技术要解决的技术问题是：提供一种出料速度快并且出料完整的自动出料机器人。
[0005](二)技术方案
[0006]为解决上述技术问题，本技术提供一种粘性物料自动出料机器人，包括工作台，机械臂和铲斗机构；
[0007]所述工作台包括X轴传送履带、Y轴传动履带和Z轴传动履带，两个X轴传送履带水平设置且相互平行，两个X轴传送履带通过传动杆连接；所述Y轴传动履带与X轴传送履带滑动连接；所述Z轴传动履带与Y轴传动履带滑动连接；
[0008]所述机械臂包括基座、连杆机构、动力机构和力传感器，基座与 Z轴传动履带滑动连接；所述连杆机构底端与基座连接，末端与铲斗机构上的底座连接，连杆机构的末端腕部设置有力传感器；
[0009]所述铲斗机构包括铲斗、三维激光传感器、红外视觉传感器、电动缸和底座；所述铲斗与底座铰接，铲斗与底座之间还连接有电动缸；三维激光传感器和红外视觉传感器设置在底座上。
[0010]进一步设置底座支架，X轴传送履带设置在底座支架上。
[0011]其中，还包括滑动卡盘，所述Y轴传动履带与X轴传送履带通过滑动卡盘滑动连接；所述Z轴传动履带与Y轴传动履带通过滑动卡盘滑动连接；所述基座与Z轴传动履带通过滑动卡盘滑动连接。
[0012]其中，所述力传感器为六维力传感器。
[0013]优选的，所述工作台还包括电机，所述电机为交流伺服电机。
[0014]其中，所述铲斗采用不锈钢材质，外部涂装非金属涂层。
[0015]优选的，所述电动缸为直线式伺服电动缸。
[0016]其中，机械臂为六自由度机械臂。
[0017](三)有益效果
[0018]与现有技术相比较，本技术具备如下有益效果：实现粘性物料的自动出料，出料速度快，出料完整，自动化程度高；在涉及危险易爆物料时，相对于人工出料，能够保障操作人员的生命安全。
附图说明
[0019]图1为本技术粘性物料自动出料机器人的整体结构图；
[0020]图2为工作台结构示意图；
[0021]图3为机械臂结构示意图；
[0022]图4为铲斗机构结构示意图；
[0023]图5为物料缸示意图；
[0024]图6为挖取工作整体示意图；
[0025]图7为挖取工作局部示意图；
[0026]图8为刮取工作整体示意图；
[0027]图9为刮取工作局部示意图。
具体实施方式
[0028]为使本技术的目的、内容、和优点更加清楚，下面结合附图和实施例，对本技术的具体实施方式作进一步详细描述。
[0029]如图1所示，本实施例的粘性物料自动出料机器人，包括工作台1，机械臂2和铲斗机构3。
[0030]如图2所示，所述工作台1为双十字结构，包括电机11、X轴传送履带12、Y轴传动履带13、Z轴传动履带14，底座支架15、滑动卡盘 16；两个X轴传送履带12水平固定在底座支架15上，两个X轴传送履带12相互平行，两个X轴传送履带12通过传动杆连接；所述Y轴传动履带13与X轴传送履带12垂直，两者之间通过滑动卡盘16滑动连接；所述Z轴传动履带14与Y轴传动履带13垂直，两者之间通过滑动卡盘 16滑动连接；通过电机11驱动履带传动，使得工作台1能够提供X、Y、 Z三个方向的平移自由度。优选的，所述电机11选用交流伺服电机。
[0031]如图3所示，所述机械臂2为六自由度机械臂，包括基座21、连杆机构23、动力机构22和六维力传感器26，基座21通过滑动卡盘16与Z 轴传动履带14滑动连接；所述连杆机构23底端与基座21连接，末端与铲斗机构3连接，连杆机构23的末端腕部设置有六维力传感器26，进一步在连杆机构上设置有动力机构22。
[0032]如图4所示，所述铲斗机构3包括铲斗31、三维激光传感器32、红外视觉传感器33、电动缸34、底座35；所述铲斗31与底座35铰接，铲斗31与底座35之间还连接有电动缸34，电动缸34能够控制铲斗31绕底座35旋转。底座35上还设置有三维激光传感器32和红外视觉传感器 33。优选的，所述铲斗31采用不锈钢材质，外部涂装非金属涂层；所述电动缸34采用直线式伺服电动缸。
[0033]本实施例粘性物料自动出料机器人主要对物料缸4中的粘性物料进行转移，将储料缸42中的粘性物料刮取出来，存放至目标缸41中，以备后续工序使用。
[0034]初始状态时，储料缸42缸口向下倾斜，机器人开始工作，底座35 上的红外视觉传感器33识别储料缸42外口径，实现机械臂2工作坐标定位。工作台1开始工作，通过X轴传动
履带12、Y轴传动履带13、Z 轴传动履带14实现机械臂2的初步定位，所述机械臂2调整位姿，之后三维激光传感器32和红外视觉传感器33共同作用，扫描储料缸42 内部物料情况，进行挖取作业。当物料残余到达设定值，所述机械臂 2调整位姿，通过电动缸34控制铲斗31进行旋转，六维力传感器26的精密测量，使铲斗31紧贴储料缸42内壁进行高效刮取。
[0035]本实施例通过挖取和刮取两种作业方式实现储料缸42中粘性物料的出料，出料完整，自动化程度高。
[0036]以上所述仅是本技术的优选实施方式，应当指出，对于本
的普通技术人员来说，在不脱离本技术技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本技术的保护范围。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种粘性物料自动出料机器人，其特征在于，包括工作台(1)，机械臂(2)和铲斗机构(3)；所述工作台(1)包括X轴传送履带(12)、Y轴传动履带(13)和Z轴传动履带(14)，两个X轴传送履带(12)水平设置且相互平行，两个X轴传送履带(12)通过传动杆连接；所述Y轴传动履带(13)与X轴传送履带(12)滑动连接；所述Z轴传动履带(14)与Y轴传动履带(13)滑动连接；所述机械臂(2)包括基座(21)、连杆机构(23)和力传感器，基座(21)与Z轴传动履带(14)滑动连接；所述连杆机构(23)底端与基座(21)连接，末端与铲斗机构(3)上的底座(35)连接，连杆机构(23)的末端腕部设置有力传感器；所述铲斗机构(3)包括铲斗(31)、三维激光传感器(32)、红外视觉传感器(33)、电动缸(34)和底座(35)；所述铲斗(31)与底座(35)铰接，铲斗(31)与底座(35)之间还连接有电动缸(34)；三维激光传感器(32)和红外视觉传感器(33)设置在底座(35)上。2.如权利要求1所述的粘性物料自动出料...

【专利技术属性】
技术研发人员：林海生，高超，崔学谨，李云龙，李忠丽，王桐，邢芸，王子航，李双勇，颜丽，
申请(专利权)人：辽宁庆阳特种化工有限公司，
类型：新型
国别省市：