一种室内定位方法、系统、存储介质及电子设备技术方案

本申请公开了一种室内定位方法、系统、存储介质及电子设备，获取待定位图像，待定位图像在室内采集得到，通过预先构建的预设室内地图对待定位图像进行定位，得到定位结果。通过上述方案，使用预设全景设备采集室内的全景图像，预设全景设备可以是全景相机等成本较低的设备，从而降低了在建图过程中采集室内图像方式的成本，且由于预设全景设备可拍摄360度范围的场景，提高采集室内图像的效率，也确保构建室内地图的全面性，避免构建的地图存在缺失现象。此外，通过对全景图像的不同拆分可模拟不同分辨率相机采集图像，从而根据实际使用需求构建出不同的地图，提高构建室内地图的灵活性。性。性。

【技术实现步骤摘要】
一种室内定位方法、系统、存储介质及电子设备


[0001]本申请涉及定位处理
，更具体地说，涉及一种室内定位方法、系统、存储介质及电子设备。

技术介绍

[0002]当用户处于一个不熟悉的室内环境下，GPS定位不准确时，很难知道自己处于室内的哪个位置，目的地在哪个方位上。这个时候，视觉导航的应用就显得十分必要了。
[0003]实现视觉导航的应用主要是通过移动端的跟踪系统实现视觉定位。视觉定位的实现，需要采集室内场景的图像对室内进行地图构建。
[0004]目前采集室内场景的图像的采集方式主要有单目相机加惯性传感器采集、激光雷达采集等。上述采集室内图像方式存在如下缺点：
[0005]在单目相机加惯性传感器的采集方式中，由于单目相机视角相对较小，为了拍摄全面，需要不断地将镜头转向四周，以保证尽可能多的拍摄角度与方向，造成效率低，且单目相机拍摄构建的地图会存在一定的缺失。在激光雷达的采集方式中，该方法相对成本更高。
[0006]因此，在构建室内地图的过程中采集室内图像的采集方式的成本高，效率低，且构建的地图会存在缺失现象。

技术实现思路

[0007]有鉴于此，本申请公开了一种室内定位方法、系统、存储介质及电子设备，旨在提高采集室内图像的效率，也确保构建室内地图的全面性，避免构建的地图存在缺失现象，且提高构建室内地图的灵活性。
[0008]为了实现上述目的，其公开的技术方案如下：
[0009]本申请第一方面公开了一种室内定位方法，所述方法包括：
[0010]获取待定位图像，所述待定位图像在室内采集得到；
[0011]通过预先构建的预设室内地图对所述待定位图像进行定位，得到定位结果；所述预设室内地图通过预先获取到的原始全景图像的关键帧位姿和局部特征点进行构建得到；所述原始全景图像为通过预设全景设备采集所述室内的全景图像；所述局部特征点从所述原始全景图像进行拆分后提取得到；所述定位结果用于表征所述待定位图像在所述预设室内地图中的位姿。
[0012]优选的，预设室内地图的构建过程，包括：
[0013]获取原始全景图像；
[0014]通过预设位姿估计方法对所述原始全景图像中的关键帧进行位姿估计，得到关键帧位姿；
[0015]通过预设拆分方式对所述原始全景图像进行拆分，得到多个拆分图像；
[0016]从所述多个拆分图像中提取各个局部特征点；
[0017]将所述多个拆分图像进行重组，得到目标全景图像；所述目标全景图像用于表征重组后的全景图像；
[0018]确定所述待定位图像的采集方式，并基于所述采集方式对所述目标全景图像进行拆分，得到所述采集方式对应的预设形式的图像；
[0019]将所述各个局部特征点分配至所述预设形式的图像中；
[0020]通过所述关键帧位姿和分配后的预设形式的图像，构建预设室内地图。
[0021]优选的，所述采集方式包括横屏采集方式和竖屏采集方式，所述基于所述采集方式对所述目标全景图像进行拆分，得到所述采集方式对应的预设形式的图像，包括：
[0022]当所述采集方式为所述横屏采集方式时，对所述目标全景图像进行拆分，得到所述横屏采集方式对应的横屏图像；
[0023]当所述采集方式为所述竖屏采集方式时，对所述目标全景图像进行拆分，得到所述竖屏采集方式对应的竖屏图像。
[0024]优选的，所述通过预先构建的预设室内地图对所述待定位图像进行定位，得到定位结果，包括：
[0025]从所述待定位图像提取出查询帧；
[0026]从所述待定位图像提取出特征向量；所述特征向量用于从预设图像库中得到预设候选关键帧集合；
[0027]将所述待定位图像的查询帧和所述候选关键帧集合的各个候选帧进行特征匹配，得到初始匹配结果；所述初始匹配结果为所述查询帧和所述各个候选帧进行特征匹配的结果；
[0028]通过预设筛除规则对所述初始匹配结果进行筛除，得到目标特征点；所述目标特征点为二维特征点；
[0029]将所述目标特征点与预设特征点进行匹配，得到目标匹配结果；所述预设特征点为预设特征库中的三维特征点；所述目标匹配结果用于对所述目标特征点与所述预设特征点相匹配所作出的提示；
[0030]通过预设算法对所述目标匹配结果进行计算，得到定位结果；所述定位结果用于指示所述待定位图像在所述预设室内地图中的位姿。
[0031]优选的，在所述通过预先构建的预设室内地图对所述待定位图像进行定位，得到定位结果之后，还包括：
[0032]将所述定位结果展示于预设设备中。
[0033]本申请第二方面公开了一种室内定位系统，所述系统包括：
[0034]获取单元，用于获取待定位图像，所述待定位图像在室内采集得到；
[0035]定位单元，用于通过预先构建的预设室内地图对所述待定位图像进行定位，得到定位结果；所述预设室内地图通过预先获取到的原始全景图像的关键帧位姿和局部特征点进行构建得到；所述原始全景图像为通过预设全景设备采集所述室内的全景图像；所述局部特征点从所述原始全景图像进行拆分后提取得到；所述定位结果用于表征所述待定位图像在所述预设室内地图中的位姿。
[0036]优选的，预设室内地图的构建过程的定位单元，包括：
[0037]获取模块，用于获取原始全景图像；
[0038]估计模块，用于通过预设位姿估计方法对所述原始全景图像中的关键帧进行位姿估计，得到关键帧位姿；
[0039]第一拆分模块，用于通过预设拆分方式对所述原始全景图像进行拆分，得到多个拆分图像；
[0040]第一提取模块，用于从所述多个拆分图像中提取各个局部特征点；
[0041]重组模块，用于将所述多个拆分图像进行重组，得到目标全景图像；所述目标全景图像用于表征重组后的全景图像；
[0042]第二拆分模块，用于确定所述待定位图像的采集方式，并基于所述采集方式对所述目标全景图像进行拆分，得到所述采集方式对应的预设形式的图像；
[0043]分配模块，用于将所述各个局部特征点分配至所述预设形式的图像中；
[0044]构建模块，用于通过所述关键帧位姿和分配后的预设形式的图像，构建预设室内地图。
[0045]优选的，所述第二拆分模块，包括：
[0046]第一拆分子模块，用于当所述采集方式为所述横屏采集方式时，对所述目标全景图像进行拆分，得到所述横屏采集方式对应的横屏图像；
[0047]第二拆分子模块，用于当所述采集方式为所述竖屏采集方式时，对所述目标全景图像进行拆分，得到所述竖屏采集方式对应的竖屏图像。
[0048]本申请第三方面公开了一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的指令，其中，在所述指令运行时控制所述存储介质所在的设备执行如第一方面任意一项所述的室内定位方法。
[0049]本申请第四方面公开了一种电子设备，包括存储器，以及一个或者一个以上的指令，其中一个或者一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种室内定位方法，其特征在于，所述方法包括：获取待定位图像，所述待定位图像在室内采集得到；通过预先构建的预设室内地图对所述待定位图像进行定位，得到定位结果；所述预设室内地图通过预先获取到的原始全景图像的关键帧位姿和局部特征点进行构建得到；所述原始全景图像为通过预设全景设备采集所述室内的全景图像；所述局部特征点从所述原始全景图像进行拆分后提取得到；所述定位结果用于表征所述待定位图像在所述预设室内地图中的位姿。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，预设室内地图的构建过程，包括：获取原始全景图像；通过预设位姿估计方法对所述原始全景图像中的关键帧进行位姿估计，得到关键帧位姿；通过预设拆分方式对所述原始全景图像进行拆分，得到多个拆分图像；从所述多个拆分图像中提取各个局部特征点；将所述多个拆分图像进行重组，得到目标全景图像；所述目标全景图像用于表征重组后的全景图像；确定所述待定位图像的采集方式，并基于所述采集方式对所述目标全景图像进行拆分，得到所述采集方式对应的预设形式的图像；将所述各个局部特征点分配至所述预设形式的图像中；通过所述关键帧位姿和分配后的预设形式的图像，构建预设室内地图。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述采集方式包括横屏采集方式和竖屏采集方式，所述基于所述采集方式对所述目标全景图像进行拆分，得到所述采集方式对应的预设形式的图像，包括：当所述采集方式为所述横屏采集方式时，对所述目标全景图像进行拆分，得到所述横屏采集方式对应的横屏图像；当所述采集方式为所述竖屏采集方式时，对所述目标全景图像进行拆分，得到所述竖屏采集方式对应的竖屏图像。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过预先构建的预设室内地图对所述待定位图像进行定位，得到定位结果，包括：从所述待定位图像提取出查询帧；从所述待定位图像提取出特征向量；所述特征向量用于从预设图像库中得到预设候选关键帧集合；将所述待定位图像的查询帧和所述候选关键帧集合的各个候选帧进行特征匹配，得到初始匹配结果；所述初始匹配结果为所述查询帧和所述各个候选帧进行特征匹配的结果；通过预设筛除规则对所述初始匹配结果进行筛除，得到目标特征点；所述目标特征点为二维特征点；将所述目标特征点与预设特征点进行匹配，得到目标匹配结果；所述预设特征点为预设特征库中的三维特征点；所述目标匹配结果用于对所述目标特征点与所述预设特征点相匹配所作出的提示；通过预设算法对所述目标匹配结果进行计算，得到定位...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭景昊，车广富，安山，
申请(专利权)人：北京京东世纪贸易有限公司，
类型：发明
国别省市：