基于3D视觉的人体颈动脉定位方法及装置制造方法及图纸

本公开提供一种基于3D视觉的人体颈动脉定位方法及装置，涉及智慧医疗技术领域，包括获取超声图像数据；利用深度学习检测超声图像数据，生成人体特定位置特征点参数；根据人体特定位置特征点参数，采用径向基函数确定颈动脉的投影位置；将颈动脉在超声图像中的位置投影到颈部表面，以指导自主超声扫查。从3D相机拍摄到的面部和颈部图像中识别特征，并根据这些特征对颈动脉的投影位置进行建模，该投影位置可以用作机器人自主超声扫查的初始规划路径，指导自动化颈动脉自主超声扫查。指导自动化颈动脉自主超声扫查。指导自动化颈动脉自主超声扫查。

Human carotid artery location method and device based on 3D vision

【技术实现步骤摘要】
基于3D视觉的人体颈动脉定位方法及装置


[0001]本公开涉及智慧医疗
，尤其涉及一种基于3D视觉的人体颈动脉定位方法及装置。

技术介绍

[0002]在磁共振成像(MR)系统或计算机断层扫描成像(CT)系统等医学影像系统中，有时需要配合使用3D相机来进行辅助信息如病人的体位信息等的采集。3D相机的摄像头通常由一个二维彩色(RGB)摄像头和一个深度摄像头组成。
[0003]在安装3D相机时，通常需要将3D相机安装于病床的正上方以探测病床和病床上的病人，从而最大程度获得病人的相关状态和信息。

技术实现思路

[0004]本公开的目的在于提出一种基于3D视觉的人体颈动脉定位方法及装置，基于3D视觉的人体颈动脉定位方法，用于颈动脉的机器人超声扫查。
[0005]本公开第一方面提供了一种基于3D视觉的人体颈动脉定位方法，包括：
[0006]获取超声图像数据；
[0007]利用深度学习检测超声图像数据，生成人体特定位置特征点参数；
[0008]根据人体特定位置特征点参数，采用径向基函数确定颈动脉的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于3D视觉的人体颈动脉定位方法，其特征在于，包括：获取超声图像数据；利用深度学习检测超声图像数据，生成人体特定位置特征点参数；根据人体特定位置特征点参数，采用径向基函数确定颈动脉的投影位置；将颈动脉在超声图像中的位置投影到颈部表面，以指导自主超声扫查。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述超声图像数据包括：对齐的彩色图数据和深度图数据；所述获取超声图像数据包括：利用3D相机拍照获取对齐的彩色图数据和深度图数据。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述人体特定位置包括：左下颚轮廓、右下颚轮廓、左颈部轮廓和右颈部轮廓中的至少一种；利用深度学习检测超声图像数据，生成人体特定位置特征点参数包括：利用深度学习检测左下颚轮廓、右下颚轮廓、左颈部轮廓和右颈部轮廓的特征点，生成对应的拟合曲线；根据设定的采样数目对每一条拟合后曲线进行均匀采样；根据所述采样数目，计算特征点参数，完成采样；所述特征点参数包括：采样步长和采样点坐标；根据所述特征点参数采用拉格朗日插值法，将提取到的特征点进行曲线拟合，生成对应的拟合曲线；或者，若未能成功提取到左下颚轮廓、右下颚轮廓、左颈部轮廓和右颈部轮廓四条曲线中的某一条，则将提取失败的曲线上的采样点坐标全部记为预设数值。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述采用拉格朗日插值法，提取到的特征点进行曲线拟合，生成对应的拟合曲线采用下式：点进行曲线拟合，生成对应的拟合曲线采用下式：其中，L(x)表示拟合曲线的解析表达式，l
i
(x)是表达式L(x)中的一项，(x
i
，y
i
)是特征点的坐标，x
i
是横坐标，y
i
是纵坐标，...

【专利技术属性】
技术研发人员：闫琳，李淼，张少华，韩冬，付中涛，刘辰，黄雄杰，于天水，万志林，宋程，金晟中，张青，
申请(专利权)人：武汉库柏特科技有限公司，
类型：发明
国别省市：