定位方法、装置、计算机设备、存储介质和程序产品制造方法及图纸

本申请涉及一种定位方法、装置、计算机设备、存储介质和程序产品，应用于可移动设备中，该方法包括：可移动设备根据可移动设备的当前定位方式，实时获取可移动设备的当前位置和移动数据，根据当前位置和移动数据，确定可移动设备所在的当前区域，根据当前区域和移动数据，确定可移动设备前往的目标区域，基于区域和定位方式的对应关系，确定目标区域的目标定位方式，根据当前区域和当前位置，确定可移动设备是否要将当前定位方式切换为目标定位方式。其中，移动数据包括可移动设备的当前移动方向。本方案中，可移动设备可以根据移动数据和当前位置等信息，确定是否需要切换定位方式，基于合适的定位方式进行定位提高了可移动设备的定位准确性。设备的定位准确性。设备的定位准确性。

Positioning methods, devices, computer equipment, storage media and program products

【技术实现步骤摘要】
定位方法、装置、计算机设备、存储介质和程序产品


[0001]本申请涉及定位
，特别是涉及一种定位方法、装置、计算机设备、存储介质和程序产品。

技术介绍

[0002]当前，可移动平台的导航定位已经在移动机器人具有广泛应用，包括工业AGV、生活服务、医疗健康等众多领域。导航定位的方法也层出不穷，这其中包括了激光雷达SLAM导航、视觉SLAM导航、磁条导航、反光靶标导航等。
[0003]传统的可移动平台的导航定位只能在单一的室内或者室外使用，当移动载体需要在室内、室外穿梭移动时，无法为可移动平台提供可靠、精确的定位导航，可移动平台的定位不准确。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高定位准确性的定位方法、装置、计算机设备、存储介质和程序产品。
[0005]第一方面，本申请提供了一种定位方法，应用于可移动设备中，该方法包括：
[0006]根据可移动设备的当前定位方式，实时获取可移动设备的当前位置和移动数据；移动数据包括可移动设备的当前移动方向；
[0007]根据当前位置和移动数据，确定可移动设备所在的当前区域；
[0008]根据当前区域和移动数据，确定可移动设备前往的目标区域；
[0009]基于区域和定位方式的对应关系，确定目标区域的目标定位方式；
[0010]根据当前区域和当前位置，确定可移动设备是否要将当前定位方式切换为目标定位方式。
[0011]在其中一个可选地实施例中，区域包括多个两两相邻的独立区域；独立区域之间的临界位置存在过渡区域。
[0012]在其中一个可选地实施例中，根据当前区域和当前位置，确定可移动设备是否要将当前定位方式切换为目标定位方式，包括：
[0013]根据当前区域和当前位置，若确定可移动设备处于独立区域内，则不切换，保持当前定位方式；
[0014]根据当前区域和当前位置，若确定可移动设备处于过渡区域内，根据预设的切换条件，确定可移动设备是否要将当前定位方式切换为目标定位方式。
[0015]在其中一个可选地实施例中，两两相邻的独立区域中有一个独立区域的定位方式是靶标导航定位方式。
[0016]在其中一个可选地实施例中，根据当前区域和移动数据，确定可移动设备前往的目标区域，包括：
[0017]根据当前区域和可移动设备在过渡区域内识别到的位姿状态，确定可移动设备的
移动方向；
[0018]根据移动方向，确定目标区域。
[0019]在其中一个可选地实施例中，当前区域为两两相邻的独立区域中的一个区域；目标区域为两两相邻的独立区域中的另一个区域；
[0020]根据预设的切换条件，确定可移动设备是否要将当前定位方式切换为目标定位方式，包括：
[0021]在过渡区域内，基于当前定位方式获取可移动设备的第一位姿，基于目标定位方式获取可移动设备的第二位姿；
[0022]计算第一位姿和第二位姿的坐标差值；
[0023]获得靶标导航定位方式所能检测的靶标个数；
[0024]根据坐标差值及靶标个数，确定可移动设备是否要将当前定位方式切换为目标定位方式。
[0025]在其中一个可选地实施例中，根据坐标差值及靶标个数，确定可移动设备是否要将当前定位方式切换为目标定位方式，包括：
[0026]当当前区域为靶标导航定位方式时，在坐标差值小于第一阈值且靶标个数小于第二阈值时，将当前定位方式切换为目标定位方式；若否，则不切换，保持当前定位方式；
[0027]当目标区域为靶标导航定位方式时，在坐标差值小于第一阈值且靶标个数大于或等于第二阈值时，将当前定位方式切换为目标定位方式；若否，则不切换，保持当前定位方式。
[0028]在其中一个可选地实施例中，计算第一位姿和第二位姿的坐标差值，包括：
[0029]将第一位姿和第二位姿映射至同一坐标系下，得到同一坐标系下的第一映射位姿和第二映射位姿；
[0030]基于第一映射位姿和第二映射位姿，计算坐标差值。
[0031]第二方面，提供一种定位系统，应用于可移动设备中，该系统包括至少两种类型的定位模块和处理模块；
[0032]处理模块，用于执行上述第一方面提供的任一项的定位方法，并通过控制各定位模块的工作状态实现定位方式的切换。
[0033]第三方面，提供一种定位装置，其特征在于，该装置包括：
[0034]获取模块，用于根据可移动设备的当前定位方式，实时获取可移动设备的当前位置和移动数据；移动数据包括可移动设备的移动方向；
[0035]第一确定模块，用于根据当前位置和移动数据，确定可移动设备所在的当前区域；
[0036]第二确定模块，用于根据当前区域和移动数据，确定可移动设备前往的目标区域；
[0037]第三确定模块，用于基于区域和定位方式的对应关系，确定目标区域的目标定位方式；
[0038]处理模块，用于根据当前区域和当前位置，确定可移动设备是否要将当前定位方式切换为目标定位方式。
[0039]第四方面，本申请还提供了一种可移动设备，包括上述第二方面提供的定位系统，该定位系统包括存储器、处理器、定位模块，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现第一方面提供的方法。
[0040]第五方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面提供的方法。
[0041]第六方面，本申请还提供了一种计算机程序产品。所述计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现第一方面提供的方法。
[0042]上述定位方法、装置、计算机设备、存储介质和程序产品，可移动设备根据可移动设备的当前定位方式，实时获取可移动设备的当前位置和移动数据，根据当前位置和移动数据，确定可移动设备所在的当前区域，根据当前区域和移动数据，确定可移动设备前往的目标区域，基于区域和定位方式的对应关系，确定目标区域的目标定位方式，根据当前区域和当前位置，确定可移动设备是否要将当前定位方式切换为目标定位方式。其中，移动数据包括可移动设备的当前移动方向。在本方案中，可移动设备可以根据所在区域与定位方式之间的对应关系，以及检测到的可移动设备的移动数据、当前位置等信息，确定是否需要进行切换当前定位方式至目标定位方式的操作，不同的定位方式势必存在定位精度的不同，切换至合适的定位方式可以进一步提高可移动设备在不同区域的定位准确性。
附图说明
[0043]图1为一个实施例中定位方法的应用环境图；
[0044]图2为一个实施例中定位方法的流程示意图；
[0045]图3为另一个实施例中定位方法的流程示意图；
[0046]图4为另一个实施例中定位方法的流程示意图；
[0047]图5为另一个实施例中定位方法的流程示意图；
[0048]图6为另一个实施例中定位方法的流本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种定位方法，其特征在于，应用于可移动设备中，所述方法包括：根据所述可移动设备的当前定位方式，实时获取所述可移动设备的当前位置和移动数据；所述移动数据包括所述可移动设备的当前移动方向；根据所述当前位置和所述移动数据，确定所述可移动设备所在的当前区域；根据所述当前区域和所述移动数据，确定所述可移动设备前往的目标区域；基于区域和定位方式的对应关系，确定所述目标区域的目标定位方式；根据所述当前区域和所述当前位置，确定所述可移动设备是否要将所述当前定位方式切换为所述目标定位方式。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述区域包括多个两两相邻的独立区域；所述独立区域之间的临界位置存在过渡区域。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前区域和所述移动数据，确定所述可移动设备前往的目标区域，包括：根据所述当前区域和所述可移动设备在所述过渡区域内识别到的位姿状态，确定所述可移动设备的移动方向；根据所述移动方向，确定所述目标区域。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前区域和所述当前位置，确定所述可移动设备是否要将所述当前定位方式切换为所述目标定位方式，包括：根据所述当前区域和所述当前位置，若确定所述可移动设备处于所述独立区域内，则不切换，保持所述当前定位方式；根据所述当前区域和所述当前位置，若确定所述可移动设备处于所述过渡区域内，根据预设的切换条件，确定所述可移动设备是否要将所述当前定位方式切换为所述目标定位方式。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述两两相邻的独立区域中有一个独立区域的定位方式是靶标导航定位方式。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述当前区域为所述两两相邻的独立区域中的一个区域；所述目标区域为所述两两相邻的独立区域中的另一个区域；所述根据预设的切换条件，确定所述可移动设备是否要将所述当前定位方式切换为所述目标定位方式，包括：在所述过渡区域内，基于所述当前定位方式获取所述可移动设备的第一位姿，基于所述目标定位方式获取所述可移动设备的第二位姿；计算所述第一位姿和所述第二位姿的坐标差值；获得所述靶标导航定位方式所能检测的靶标个数；根据所述坐标差值及所述靶标个数，确定所述可移动设备是否要将所述当前定位方式切换为所述目标定位方式。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖凡，
申请(专利权)人：武汉中科医疗科技工业技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：