一种适用于自动救援的救援车编队模糊控制方法及系统技术方案

本发明专利技术提供了一种适用于自动救援的救援车编队模糊控制方法及控制系统，该方案中救援车辆可以自动按照搜救区域去进行逐一的排查，并利用图像处理技术和生命探测技术进行数据的融合处理，能对目标进行识别、分割、定位，并且判断其是否具备生命体征，将融合数据通过云端发送至后台服务器通过大数据进行综合判断是否需要救助还是放弃继续进行搜救，救援车辆还可通过远程操控进行控制，结合其车载的急救包、机械臂，对被困人员进行一些基础的救治，本发明专利技术可以代替救援人源对一些高风险区域或无法进入的区域进行搜救，通过数据融合处理，提高了生命迹象的判断准确性，提高了救援率。提高了救援率。提高了救援率。

A fuzzy control method and system of rescue vehicle formation for automatic rescue

【技术实现步骤摘要】
一种适用于自动救援的救援车编队模糊控制方法及系统


[0001]本专利技术涉及特种车辆
，特别涉及一种适用于自动救援的救援车编队模糊控制方法及系统。

技术介绍

[0002]发生自然灾害时，由于受灾区域的环境复杂性及潜在危险性，如山体滑坡、余震等。或者发生意外事故时，可能造成的二次危险，如车辆发生燃料泄露导致的车辆燃烧、爆炸等。目前，上述救援主要是人工救助，对被困人员和施救人员都造成后果十分严重的生命威胁。
[0003]另外，有些自然灾害或意外事故会造成救援人员无法接近受灾区域或意外事故发生区域，无法接近被困人员进行施救。

技术实现思路

[0004]本专利技术主要目的在于提供一种适用于自动救援的救援车编队模糊控制系统，包括：多个救援巡逻车、控制系统，其特征在于，所述巡逻车采用履带式底盘，其车体两侧安装有急救包，车体顶部至少安装有一个机械臂和摄像头，其中机械臂的末端设有玻璃破振器和供氧喷管，所述供氧喷管通过管道与带有电控阀门的氧气瓶连接，机械臂中段设有雷达生命探测仪，其具体技术方案如下所述：
[0005]作为第一方面，本专利技术提供了一种适用于自动救援的救援车编队模糊控制方法，所述方法步骤如下：
[0006]S1，从云端获取目标搜救区域，将目标搜救区域分割为N个分区，并依次对N个分区进行编号；
[0007]S2，救援车辆根据预设路径依次对各个分区进行全域遍历的搜索，在搜索过程中采集分区内的视频信息；
[0008]S3，将收集的视频信息逐帧提取为图像信息，并对图像信息进行救援目标识别和环境识别，分别获取救援目标信息和环境信息；
[0009]S4，获取救援车辆位置信息，将救援车辆位置与救援目标中心坐标进行比对，通过其位移程度判断救援车辆是否脱离救援编队；若位移m，则将结果A置为0，若位移m+n，则将结果A置为1，则将结果A和结果B上传至云端进行确认，将确认的结果作为修正车辆位置的依据；同时，根据环境信息，规划救援车辆在分区内的运行路径；
[0010]S5，当判断识别到救援目标时，对救援目标进行标注、分割及定位，根据定位信息结合当前的环境信息，规划救援车辆行驶至救援目标的救援路径；
[0011]S6，救援车辆按照救援路径到达救援目标处后，通过生命探测仪判断救援目标是否具有生命迹象，若无生命迹象，则将救援目标定位信息、判断结果及判断依据上传至云端，待收到确认指令后，继续执行步骤S1
‑
S6；若有生命迹象，则执行步骤S7；
[0012]S7，根据生命迹象的判断依据，将救援目标定位信息、判断结果及判断依据上传至
云端；同时将自动控制模式切换至远程控制模式，从云端接收控制指令对救援目标实施救援；
[0013]S8，将剩余未搜索的分区信息上传至云端，并通过云端，将剩余未搜索的分区信息转发至另一救援车辆，剩余未搜索的分区信息衔接于另一救援车辆已有的分区队列，并重新按顺序依次进行编号；
[0014]S9，救援完毕后，救援车辆执行步骤S1
‑
S6，直至遍历完所有分区后，自动返回至出发地。
[0015]作为优选，所述S6中的判断救援目标是否具有生命迹象的方法为：获取已标注的救援目标的若干张图像信息，将所述若干张图像信息进行比对，判断其分割的救援目标是否有位移发生；若未发生位移，则将结果A置为0，若发生位移，则将结果A置为1；判断救援目标是否有生命迹象；若无，则将结果B置为0，若有，则将结果置为1；将结果A与结果B进行比对，若结果一致，则将结果B作为救援目标是否具有生命迹象的最终判断结果；若结果不一致，则将结果A和结果B上传至云端进行确认，将确认的结果作为救援目标是否具有生命迹象的最终判断结果。
[0016]作为优选，当判断其分割的救援目标有位移发生时，进行如下步骤：
[0017]F1，将发生位移的部分再次进行分割，标注为位移分割部分，并取其位移分割部分的中心点的坐标记录为(X0,Y0)，以该点为圆心半径r做一个圆；
[0018]F2，获取车辆位置信息，将车辆位置信息的位移分割部分的坐标分别标记为(X1,Y1)，(X2,Y2)，(X3,Y3)，
···
(X
m
,Y
m
)；
[0019]F3，计算(X0,Y0)与(X1,Y1)，(X2,Y2)，(X3,Y3)
···
(X
m
,Y
m
)坐标之间的距离分别为d1,d2,d3…
d
m
；
[0020][0021]计算其距离的平均值其计算公式为：
[0022][0023]F4,若则判断救援车辆超出N个分区范围；若则判断救援目标还在N个分区范围内。
[0024]作为优选，所述救援巡逻车前、后、左、右侧至少安装有一个语音输入装置及音频播放装置。
[0025]作为第二方面，本专利技术提供了一种适用于自动救援的救援车控制系统，所述系统依据上述方法运行，其中所述系统包括雷达生命探测仪模块、中央处理单元模块、云端服务器、图像处理模块；
[0026]云端服务器，用于中央处理单元模块与远程控制中心的通讯连接，实现双方的数据传输功能；获取中央处理单元模块处理的救援目标标注信息、定位信息及生命迹象判断信息，将远程控制信息下发至中央处理单元模块；
[0027]中央处理单元模块，用于对图像处理模块采集及云端服务器下发的数据信息进行数据处理及数据分析；实时对采集的视频数据信息进行图像提取，救援目标的识别、标注、定位、分给，采集生命迹象信息进行生命迹象的判断，通过图像信息的获取救援目标的位移
轨迹进行方差计算后判断救援目标是否发生位移，并于采集生命迹象信息进行数据融合，综合判断救援目标是否需要进行救援，并进行确认；对系统进行相应的操控；
[0028]图像处理模块，用于获取实时的视频信息。
[0029]作为优选，所述中央处理单元包括信号接收与处理单元、中心控制单元，其中：
[0030]信号接收与处理单元，用于与云端服务器进行数据连接，接收云端下发的操作指令及向云端反馈中央处理单元的数据信息；
[0031]中心控制单元，用于根据中央处理单元下发的指令对系统各个单元进行控制。
[0032]作为优选，所述系统还包括机械臂模块、雷达生命探测仪模块，其中：
[0033]机械臂模块，用于根据中央处理单元模块下发的指令进行机械臂结构的进行相应的运作；
[0034]雷达生命探测仪模块，用于获取生命迹象信息，对救援目标进行生命迹象分析和定位。
[0035]作为第三方面，本专利技术提供了一种存储一个或多个程序的计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有一个或多个计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，完成上述的方法。
[0036]本专利技术的有益效果是：
[0037]1、通过以上技术方案，可使自然灾害或意外事故的救援除人工救援外，多一种救援方案。相比本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种适用于自动救援的救援车及其编队模糊控制方法，包括多个救援巡逻车、控制系统，其特征在于，所述巡逻车采用履带式底盘，其车体两侧安装有急救包，车体顶部至少安装有一个机械臂和摄像头，其中机械臂的末端设有玻璃破振器和供氧喷管，所述供氧喷管通过管道与带有电控阀门的氧气瓶连接，机械臂中段设有雷达生命探测仪，所述方法步骤如下：S1，从云端获取目标搜救区域，将目标搜救区域分割为N个分区，并依次对N个分区进行编号；S2，救援车辆根据预设路径依次对各个分区进行全域遍历的搜索，在搜索过程中采集分区内的视频信息；S3，将收集的视频信息逐帧提取为图像信息，并对图像信息进行救援目标识别和环境识别，分别获取救援目标信息和环境信息；S4，获取救援车辆位置信息，将救援车辆位置与救援目标中心坐标进行比对，通过其位移程度判断救援车辆是否脱离救援编队；若位移m，则将结果A置为0，若位移m+n，则将结果A置为1，则将结果A和结果B上传至云端进行确认，将确认的结果作为修正车辆位置的依据；同时，根据环境信息，规划救援车辆在分区内的运行路径；S5，当判断识别到救援目标时，对救援目标进行标注、分割及定位，根据定位信息结合当前的环境信息，规划救援车辆行驶至救援目标的救援路径；S6，救援车辆按照救援路径到达救援目标处后，通过生命探测仪判断救援目标是否具有生命迹象，若无生命迹象，则将救援目标定位信息、判断结果及判断依据上传至云端，待收到确认指令后，继续执行步骤S1
‑
S6；若有生命迹象，则执行步骤S7；S7，根据生命迹象的判断依据，将救援目标定位信息、判断结果及判断依据上传至云端；同时将自动控制模式切换至远程控制模式，从云端接收控制指令对救援目标实施救援；S8，将剩余未搜索的分区信息上传至云端，并通过云端，将剩余未搜索的分区信息转发至另一救援车辆，剩余未搜索的分区信息衔接于另一救援车辆已有的分区队列，并重新按顺序依次进行编号；S9，救援完毕后，救援车辆执行步骤S1
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S6，直至遍历完所有分区后，自动返回至出发地。2.根据权利要求1所述的一种适用于自动救援的救援车编队模糊控制方法，其特征在于，当判断其分割的救援目标有位移发生时，进行如下步骤：F1，将发生位移的部分再次进行分割，标注为位移分割部分，并取其位移分割部分的中心点的坐标记录为(X0,Y0)，以该点为圆心半径r做一个圆...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹先敏，
申请(专利权)人：东风悦享科技有限公司，
类型：发明
国别省市：