自动驾驶车辆的融合定位精度评估方法、装置及电子设备制造方法及图纸

本申请公开了一种自动驾驶车辆的融合定位精度评估方法、装置及电子设备，该方法包括：在高精定位信号为不可用状态的情况下，获取自动驾驶车辆的第一激光定位信息和对应的融合定位信息，所述融合定位信息由自动驾驶车辆的融合定位系统输出；根据所述第一激光定位信息和对应的融合定位信息，确定所述融合定位信息的定位偏差；根据所述融合定位信息的定位偏差，确定所述自动驾驶车辆的融合定位精度；根据所述自动驾驶车辆的融合定位精度，确定所述自动驾驶车辆的融合定位系统的可用性。本申请基于激光定位信息可以有效的评估融合定位信息在RTK定位信号较差等工况下的融合定位精度，不需要使用高成本、高精度的惯导设备，且能够实现大批量在线评估。够实现大批量在线评估。够实现大批量在线评估。

Fusion positioning accuracy evaluation method, device and electronic equipment for autonomous vehicles

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶车辆的融合定位精度评估方法、装置及电子设备


[0001]本申请涉及自动驾驶
，尤其涉及一种自动驾驶车辆的融合定位精度评估方法、装置及电子设备。

技术介绍

[0002]随着自动驾驶技术的飞速发展，对于自动驾驶车辆的定位精度要求也越来越高。目前自动驾驶车辆的定位多基于融合定位技术实现，即将多个传感器采集的数据进行融合，从而提供更加精准且可靠的定位结果。
[0003]融合定位系统的融合定位精度决定了自动驾驶车辆能否按照规划轨迹安全行驶，这也就需要对融合定位系统的融合定位精度进行准确评估，从而便于对融合定位系统的定位性能进行迭代优化。目前主流的融合定位精度评估方法往往需要依赖于高精度的惯导设备作为真值设备来实现，然而该方法至少存在如下问题：
[0004]1)高精度的惯导设备成本高昂，且安装繁琐，需要事先标定，可移植性差，无法大规模推广，例如，在某辆自动驾驶车辆上安装了高精度的惯导设备进行融合定位精度评估后，若需要评估另一辆自动驾驶车辆，则需要拆卸高精度的惯导设备，从而进行二次安装和标定；
[0005]2)对于RTK(Real
‑
Time Kinematic，实时差分定位)定位信号较差等工况下的融合定位精度无法有效评估；
[0006]3)需要离线评估，无法实现大批量的在线评估。

技术实现思路

[0007]本申请实施例提供了一种自动驾驶车辆的融合定位精度评估方法、装置及电子设备，以实现融合定位精度的在线评估，并提高评估效率，降低评估成本。
[0008]本申请实施例采用下述技术方案：
[0009]第一方面，本申请实施例提供一种自动驾驶车辆的融合定位精度评估方法，其中，所述方法包括：
[0010]在高精定位信号为不可用状态的情况下，获取自动驾驶车辆的第一激光定位信息和对应的融合定位信息，所述融合定位信息由所述自动驾驶车辆的融合定位系统输出；
[0011]根据所述第一激光定位信息和对应的融合定位信息，确定所述融合定位信息的定位偏差；
[0012]根据所述融合定位信息的定位偏差，确定所述自动驾驶车辆的融合定位精度；
[0013]根据所述自动驾驶车辆的融合定位精度，确定所述自动驾驶车辆的融合定位系统的可用性。
[0014]可选地，所述获取自动驾驶车辆的第一激光定位信息和对应的融合定位信息包括：
[0015]获取所述自动驾驶车辆的原始定位信息；
[0016]根据所述自动驾驶车辆的原始定位信息，获取对应的局部激光点云地图；
[0017]根据所述局部激光点云地图和对应的激光点云数据，获取所述第一激光定位信息。
[0018]可选地，所述高精定位信号的不可用状态包括浮点解、单点解以及无信号中的任意一种或多种，所述根据所述第一激光定位信息和对应的融合定位信息，确定所述融合定位信息的定位偏差包括：
[0019]根据所述第一激光定位信息和对应的融合定位信息，分别确定各个不可用状态对应的融合定位信息的定位偏差；
[0020]所述根据所述融合定位信息的定位偏差，确定所述自动驾驶车辆的融合定位精度包括：
[0021]根据各个不可用状态对应的融合定位信息的定位偏差，确定所述自动驾驶车辆在各个不可用状态下的融合定位精度。
[0022]可选地，所述融合定位信息的定位偏差包括多个，所述根据所述融合定位信息的定位偏差，确定所述自动驾驶车辆的融合定位精度包括：
[0023]利用预设统计算法对多个所述融合定位信息的定位偏差进行统计，得到第一统计结果；
[0024]根据所述第一统计结果确定所述自动驾驶车辆的融合定位精度。
[0025]可选地，所述根据所述自动驾驶车辆的融合定位精度，确定所述自动驾驶车辆的融合定位系统的可用性包括：
[0026]确定所述自动驾驶车辆的激光定位精度；
[0027]根据所述自动驾驶车辆的激光定位精度和所述自动驾驶车辆的融合定位精度，确定所述自动驾驶车辆的融合定位系统的可用性。
[0028]可选地，所述确定所述自动驾驶车辆的激光定位精度包括：
[0029]在所述高精定位信号为可用状态的情况下，获取所述自动驾驶车辆的第二激光定位信息和对应的高精定位信号；
[0030]根据所述第二激光定位信息和对应的高精定位信号，确定所述第二激光定位信息的定位偏差；
[0031]根据所述第二激光定位信息的定位偏差，确定所述自动驾驶车辆的激光定位精度。
[0032]可选地，所述第二激光定位信息的定位偏差包括多个，所述根据所述第二激光定位信息的定位偏差，确定所述自动驾驶车辆的激光定位精度包括：
[0033]利用预设统计算法对多个所述第二激光定位信息的定位偏差进行统计，得到第二统计结果；
[0034]根据所述第二统计结果确定所述自动驾驶车辆的激光定位精度。
[0035]第二方面，本申请实施例还提供一种自动驾驶车辆的融合定位精度评估装置，其中，所述装置包括：
[0036]获取单元，用于在高精定位信号为不可用状态的情况下，获取自动驾驶车辆的第一激光定位信息和对应的融合定位信息，所述融合定位信息由所述自动驾驶车辆的融合定位系统输出；
[0037]第一确定单元，用于根据所述第一激光定位信息和对应的融合定位信息，确定所述融合定位信息的定位偏差；
[0038]第二确定单元，用于根据所述融合定位信息的定位偏差，确定所述自动驾驶车辆的融合定位精度；
[0039]第三确定单元，用于根据所述自动驾驶车辆的融合定位精度，确定所述自动驾驶车辆的融合定位系统的可用性。
[0040]第三方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括：
[0041]处理器；以及
[0042]被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行前述之任一所述方法。
[0043]第四方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行前述之任一所述方法。
[0044]本申请实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：本申请实施例的自动驾驶车辆的融合定位精度评估方法，在高精定位信号为不可用状态的情况下，获取自动驾驶车辆的第一激光定位信息和对应的融合定位信息，融合定位信息由自动驾驶车辆的融合定位系统输出；然后根据第一激光定位信息和对应的融合定位信息，确定融合定位信息的定位偏差；之后根据融合定位信息的定位偏差，确定自动驾驶车辆的融合定位精度；最后根据自动驾驶车辆的融合定位精度，确定自动驾驶车辆的融合定位系统的可用性。本申请实施例的自动驾驶车辆的融合定位精度评估方法基于激光定位信息可以有效的评估融合定位信息在RTK定位信号较差等工况下的融合定位精度，不需要使用高成本、高精度的惯导设备，且能够实现大批量在线评估。
附图说明
[0045]此处本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆的融合定位精度评估方法，其中，所述方法包括：在高精定位信号为不可用状态的情况下，获取自动驾驶车辆的第一激光定位信息和对应的融合定位信息，所述融合定位信息由所述自动驾驶车辆的融合定位系统输出；根据所述第一激光定位信息和对应的融合定位信息，确定所述融合定位信息的定位偏差；根据所述融合定位信息的定位偏差，确定所述自动驾驶车辆的融合定位精度；根据所述自动驾驶车辆的融合定位精度，确定所述自动驾驶车辆的融合定位系统的可用性。2.如权利要求1所述方法，其中，所述获取自动驾驶车辆的第一激光定位信息和对应的融合定位信息包括：获取所述自动驾驶车辆的原始定位信息；根据所述自动驾驶车辆的原始定位信息，获取对应的局部激光点云地图；根据所述局部激光点云地图和对应的激光点云数据，获取所述第一激光定位信息。3.如权利要求1所述方法，其中，所述高精定位信号的不可用状态包括浮点解、单点解以及无信号中的任意一种或多种，所述根据所述第一激光定位信息和对应的融合定位信息，确定所述融合定位信息的定位偏差包括：根据所述第一激光定位信息和对应的融合定位信息，分别确定各个不可用状态对应的融合定位信息的定位偏差；所述根据所述融合定位信息的定位偏差，确定所述自动驾驶车辆的融合定位精度包括：根据各个不可用状态对应的融合定位信息的定位偏差，确定所述自动驾驶车辆在各个不可用状态下的融合定位精度。4.如权利要求1所述方法，其中，所述融合定位信息的定位偏差包括多个，所述根据所述融合定位信息的定位偏差，确定所述自动驾驶车辆的融合定位精度包括：利用预设统计算法对多个所述融合定位信息的定位偏差进行统计，得到第一统计结果；根据所述第一统计结果确定所述自动驾驶车辆的融合定位精度。5.如权利要求1所述方法，其中，所述根据所述自动驾驶车辆的融合定位精度，确定所述自动驾驶车辆的融合定位系统的可用性包括：确定所述自动驾驶车辆的激光定...

【专利技术属性】
技术研发人员：费再慧，李岩，
申请(专利权)人：智道网联科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：