一种专用于楼梯打扫的扫地机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种专用于楼梯打扫的扫地机器人，包括扫地机器人本体，在扫地机器人本体上设有机器盒体A、机器盒体B，机器盒体A与机器盒体B的底部三个边缘设有扫地刷，机器盒体A与机器盒体B的内部对称设有履带机构，履带机构内部两端端头对称设有双轴电机，机器盒体A与机器盒体B内部的万向轮机构上设有液压油缸，液压油缸推轴端头内部的电机B转轴上设有转盘，转盘下方转向基板内侧底部的双轴电机转轴上设有轮子，机器盒体A与机器盒体B两端端头设有衔接件，机器盒体A与机器盒体B内部的集尘槽与吸尘口、排风机配合安装，该扫地机器人可以在楼梯上灵活的上下移动，可以根据楼梯的结构对楼梯的上表面、侧面进行高效、彻底的清扫。彻底的清扫。彻底的清扫。

A floor sweeping robot specially used for stair cleaning

【技术实现步骤摘要】
一种专用于楼梯打扫的扫地机器人


[0001]本专利技术涉及扫地机器人
，具体为一种专用于楼梯打扫的扫地机器人。

技术介绍

[0002]随着科学技术的发展，扫地机器人进入了千家万户，而由于其清洁地面时具有独特的便利性，因此，扫地机器人也开始备受用户的青睐。
[0003]但是，目前的扫地机器人普遍用于清扫平整的地面，对于楼梯这种拐角贴别多的地方就行不通了，因此，亟待一种专用于楼梯打扫的扫地机器人技术来解决现有技术中所存在的这一问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种可以在楼梯上灵活的上下移动，可以根据楼梯的结构对楼梯的上表面、侧面进行高效的楼梯打扫机器人，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种专用于楼梯打扫的扫地机器人，包括扫地机器人本体，所述扫地机器人本体上对称设有机器盒体A、机器盒体B，机器盒体A与机器盒体B的底部少个边缘均设有扫地刷，扫地刷与机器盒体内部的电机转轴固定安装，所述机器盒体A与机器盒体B的内侧底部对称设有履带机构，履带机构与机器盒体配合安装，所述机器盒体A与机器盒体B的底部均设有吸尘口，吸尘口设置于履带机构的外侧，所述机器盒体A与机器盒体B的底部对称设有万向轮机构，万向轮机构与机器盒体的底部配合安装；
[0006]所述机器盒体A与机器盒体B的内部设有集尘槽，集尘槽的一侧设有排风机，所述集尘槽、排风机与机器盒体的上表面连通，所述吸尘口、集尘槽、排风机连通；
[0007]所述机器盒体A的内部设有PCB控制板，PCB控制板上设有CPU模块，所述CPU模块的一连接端设有压力传感器、超声测距模块、重力传感器、方向传感器，所述压力传感器、超声测距模块、重力传感器、方向传感器相互并联，所述CPU模块的上方连接端设有报警模块，CPU模块的下方连接端设有存储模块、网络模块，所述CPU模块的左端设有电流控制电路、转向控制模块，电流控制电路与转向控制模块相互并联，所述电流控制电路与转向控制模块的一连接端设有驱动模块，驱动模块的另一连接端设有输出模块；
[0008]所述机器盒体A与机器盒体B的两端端头处设有衔接件，衔接件上设有衔接基板，衔接基板的一侧表面对称设有衔接头，所述衔接头的外壁设有轴承圈，所述衔接头与衔接基板为一体结构，所述衔接头的内部中央设有电机A，电机A的外部设有限位卡头，所述衔接头、限位卡头以及衔接基板为一体结构，所述限位卡头的外壁设有卡槽，所述电机A的转轴上设有防滑驱动轮，防滑驱动轮与机器盒体配合安装，所述衔接件与机器盒体A、机器盒体B配合安装。
[0009]优选的，所述机器盒体A与机器盒体B的侧面中央设有传感器机构，传感器机构上包括距离传感器、红外传感器、压力检测传感器以及高清摄像头，所述传感器机构与PCB控
制板连接，所述机器盒体A与机器盒体B底部靠近一侧边缘对称设有驱动辊，驱动辊的二分之一置于机器盒体的内部，驱动辊的两端均设有电机，所述驱动辊两端的电机与机器盒体固定安装。
[0010]优选的，所述履带机构的内部中央设有支架，支架的内部两端端头对称设有双轴电机，双轴电机的转轴上设有驱动轮，所述履带机构的两侧对称设有履带，履带与双轴电机转轴上的驱动轮配合安装，所述履带机构的上方对称设有衔接头，衔接头与履带机构内部的支架焊接连接，所述衔接头上方设有摆杆，摆杆的一端与衔接头的顶端之间采用连接轴活动连接，摆杆的另一端设有气缸，所述摆杆的中央的连接轴与机器盒体配合安装，所述气缸的推轴与摆杆的一端采用连接轴活动连接，所述气缸水平安装在机器盒体的内部，履带机构在竖直方向移动的范围为0
‑
10mm。
[0011]优选的，所述万向轮机构上设有液压油缸，液压油缸的推轴向下安装，所述液压油缸的推轴端内部中央设有电机B，电机B的转轴上设有转盘，转盘在水平方向转动的角度范围为0
‑
360
°
，所述转盘的外部设有转向基板，转盘与转向基板固定安装，所述转向基板的内侧靠近底部的中央设有双轴电机，双轴电机的转轴上设有轮子，所述万向轮机构上转向基板在竖直方向移动的距离范围为0
‑
10mm。
[0012]优选的，所述机器盒体A与机器盒体B一侧边缘的两端端头设有配合安装槽。
[0013]优选的，所述扫地机器人本体上机器盒体A与机器盒体B之间张开的角度范围为0
‑
360
°
。
[0014]优选的，所述电流控制电路上设有运算放大器LM1，运算放大器LM1上的同相输出端与VIN端连接，运算放大器LM1的正极连接电容C1，电容C1的一端连接12V电压，电容C1的另一端接地，运算放大器LM1的输出端设有38Ω电阻R1，38Ω电阻R1的一端连接场效应管，场效应管的漏极连接IOUT端，场效应管的源极连接35Ω电阻R3，35Ω电阻R3的另一连接端接地，运算放大器LM1输出端与38Ω电阻R1之间的节点处设有电容C2，电容C2的另一连接端与运算放大器LM1反向输入端、22Ω电阻R2之间的节点连接，22Ω电阻R2的另一端与场效应管、35Ω电阻R3之间的节点连接。
[0015]优选的，所述转向控制模块上设有10K电阻R4，10K电阻R4的一端与三极管T1的基极连接，三极管T1的集电极连接38Ω电阻R5，38Ω电阻R5的另一连接端设有15K电阻R6，15K电阻R6的另一连接端分别与二极管LED1的正极连接，二极管LED1的负极与三极管T2的集电极连接，三极管T2的发射极与8K电阻R7的一端连接，8K电阻R7的另一连接端与三极管T1的发射极连接，15K电阻R6的一连接端还与二极管LED2的负极连接，二极管LED2的正极接入8V电压。
[0016]优选的，所述报警模块上设有15Ω电阻R9，15Ω电阻R9的一端接地，15Ω电阻R9的另一端设有12Ω电阻R8，12Ω电阻R8的一端连接20Ω电阻R10，20Ω电阻R10的一端连接22Ω电阻R11，22Ω电阻R11的另一连接端与15Ω电阻R9的一端连接，20Ω电阻R10与22Ω电阻R11之间设有滑动电阻器，滑动变阻器的滑片与运算放大器LM2的反相输入端连接，运算放大器LM2的同相输出端与15Ω电阻R9、12Ω电阻R8之间的节点连接，运算放大器LM2的输出端连接18Ω电阻R14，运算放大器LM2的输出端与18Ω电阻R14之间的节点连接25Ω电阻R12、14Ω电阻R13，14Ω电阻R13的另一连接端与三极管T4的基极连接，三极管T4的发射极连接10Ω电阻R16，10Ω电阻R16的另一端连接14Ω电阻R13与三极管T4之间的节点，三极管
T4的发射极同时连接8Ω电阻R16，8Ω电阻R16的另一连接端设有发光二极管LED3，发光二极管LED3的正极与三极管T3的集电极连接，三极管T3的发射极接入12Ω电阻R15，12Ω电阻R15的另一连接端与三极管T3的基极连接，三极管T3的基极接入18Ω电阻R14，18Ω电阻R14的另一连接端与运算放大器LM2的输出端连接，三极本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种专用于楼梯打扫的扫地机器人，包括扫地机器人本体(1)，其特征在于：所述扫地机器人本体(1)上对称设有机器盒体A(2)、机器盒体B(3)，机器盒体A(2)与机器盒体B(3)的底部少个边缘均设有扫地刷(6)，扫地刷(6)与机器盒体内部的电机转轴固定安装，所述机器盒体A(2)与机器盒体B(3)的内侧底部对称设有履带机构(8)，履带机构(8)与机器盒体配合安装，所述机器盒体A(2)与机器盒体B(3)的底部均设有吸尘口(9)，吸尘口(9)设置于履带机构(8)的外侧，所述机器盒体A(2)与机器盒体B(3)的底部对称设有万向轮机构(7)，万向轮机构(7)与机器盒体的底部配合安装；所述机器盒体A(2)与机器盒体B(3)的内部设有集尘槽(40)，集尘槽(40)的一侧设有排风机(39)，所述集尘槽(40)、排风机(39)与机器盒体的上表面连通，所述吸尘口(9)、集尘槽(40)、排风机(39)连通；所述机器盒体A(2)的内部设有PCB控制板(26)，PCB控制板(26)上设有CPU模块(27)，所述CPU模块(27)的一连接端设有压力传感器(28)、超声测距模块(29)、重力传感器(30)、方向传感器(31)，所述压力传感器(28)、超声测距模块(29)、重力传感器(30)、方向传感器(31)相互并联，所述CPU模块(27)的上方连接端设有报警模块(34)，CPU模块(27)的下方连接端设有存储模块(32)、网络模块(33)，所述CPU模块(27)的左端设有电流控制电路(35)、转向控制模块(36)，电流控制电路(35)与转向控制模块(36)相互并联，所述电流控制电路(35)与转向控制模块(36)的一连接端设有驱动模块(37)，驱动模块(37)的另一连接端设有输出模块(38)；所述机器盒体A(2)与机器盒体B(3)的两端端头处设有衔接件(4)，衔接件(4)上设有衔接基板(10)，衔接基板(10)的一侧表面对称设有衔接头(11)，所述衔接头(11)的外壁设有轴承圈(12)，所述衔接头(11)与衔接基板(10)为一体结构，所述衔接头(11)的内部中央设有电机A(15)，电机A(15)的外部设有限位卡头(13)，所述衔接头(11)、限位卡头(13)以及衔接基板(10)为一体结构，所述限位卡头(11)的外壁设有卡槽，所述电机A(15)的转轴上设有防滑驱动轮(14)，防滑驱动轮(14)与机器盒体配合安装，所述衔接件(4)与机器盒体A(2)、机器盒体B(3)配合安装。2.根据权利要求1所述的一种专用于楼梯打扫的扫地机器人，其特征在于：所述机器盒体A(2)与机器盒体B(3)的侧面中央设有传感器机构(5)，传感器机构(5)上包括距离传感器、红外传感器、压力检测传感器以及高清摄像头，所述传感器机构(5)与PCB控制板(26)连接，所述机器盒体A(2)与机器盒体B(3)底部靠近一侧边缘对称设有驱动辊(41)，驱动辊(41)的二分之一置于机器盒体的内部，驱动辊(41)的两端均设有电机，所述驱动辊(41)两端的电机与机器盒体固定安装。3.根据权利要求1所述的一种专用于楼梯打扫的扫地机器人，其特征在于：所述履带机构(8)的内部中央设有支架，支架的内部两端端头对称设有双轴电机，双轴电机的转轴上设有驱动轮，所述履带机构(8)的两侧对称设有履带，履带与双轴电机转轴上的驱动轮配合安装，所述履带机构(8)的上方对称设有衔接头(25)，衔接头(25)与履带机构(8)内部的支架焊接连接，所述衔接头(25)上方设有摆杆(24)，摆杆(24)的一端与衔接头(25)的顶端之间采用连接轴活动连接，摆杆(24)的另一端设有气缸(22)，所述摆杆(24)的中央的连接轴与机器盒体配合安装，所述气缸(22)的推轴与摆杆(24)的一端采用连接轴活动连接，所述气缸(22)水平安装在机器盒体的内部，履带机构(8)在竖直方向移动的范围为0
‑
10mm。
4.根据权利要求1所述的一种专用于楼梯打扫的扫地机器人，其特征在于：所述万向轮机构(7)上设有液压油缸(16)，液压油缸(16)的推轴向下安装，所述液压油缸(16)的推轴端内部中央设有电机B(17)，电机B(17)的转轴上设有转盘(18)，转盘(18)在水平方向转动的角度范围为0
‑
360
°
，所述转盘(18)的外部设有转向基板(19)，转盘(18)与转向基板(19)固定安装，所述转向基板(19)的内侧靠近底部的中央设有双轴电机(21)，双轴电机(21)的转轴上设有轮子(20)，所述万向轮机构(7)上转向基板(19)在竖直方向移动的距离范围为0
‑
10mm。5.根据权利要求1所述的一种专用于楼梯打扫的扫地机器人...

【专利技术属性】
技术研发人员：李希，章婷，
申请(专利权)人：江苏商贸职业学院，
类型：发明
国别省市：