车辆处理方法、装置、计算机设备及存储介质制造方法及图纸

本申请实施例公开了一种车辆处理方法、装置、计算机设备及存储介质，可应用于自动驾驶领域；其中方法包括：根据出车点在道路区域中的参考点，从所述道路区域中确定所述出车点的出车区域；每当所述出车点的出车时刻到达时，控制所述出车点根据交通基本图，在所述出车区域中产生符合交通规律的交通车辆；其中，所述交通基本图用于描述交通网络中的交通流量、车流密度和速度之间的关系。本申请实施例可以自动地在指定区域中持续产生符合交通规律的交通车辆，提升交通车辆的合理性以及车辆设置效率。率。率。

Vehicle processing method, device, computer equipment and storage medium

【技术实现步骤摘要】
车辆处理方法、装置、计算机设备及存储介质


[0001]本申请涉及互联网
，具体涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种车辆处理方法、装置、计算机设备及存储介质。

技术介绍

[0002]在诸如自动驾驶仿真等仿真场景中，通常需要在地图中设置持续进入仿真系统的背景交通车辆，以验证测试车辆在交通流中的决策算法。其中，测试车辆是指搭载有需进行测试验证的决策算法(或称为自动驾驶算法)的仿真车辆，其可以是仿真场景中的主车或者其他车辆，对此不作限定；背景交通车辆可简称为交通车辆，其是指在仿真场景中用于影响测试车辆的驾驶决策行为的其他车辆。目前，通常是由用户依次手工添加若干辆交通车辆，并分别定义各交通车辆的驾驶行为的；这种依赖于手工的车辆设置方式，可能会造成用户生成的交通车辆不符合交通规律，且会因操作繁琐而导致效率低下。

技术实现思路

[0003]本申请实施例提供了一种车辆处理方法、装置、计算机设备及存储介质，可以自动地在指定区域中持续产生符合交通规律的交通车辆，提升交通车辆的合理性以及车辆设置效率。
[0004]一方面，本申请实施例提供了一种车辆处理方法，所述方法包括：
[0005]根据出车点在道路区域中的参考点，从所述道路区域中确定所述出车点的出车区域；
[0006]每当所述出车点的出车时刻到达时，控制所述出车点根据交通基本图，在所述出车区域中产生符合交通规律的交通车辆；其中，所述交通基本图用于描述交通网络中的交通流量、车流密度和速度之间的关系。
[0007]另一方面，本申请实施例提供了一种车辆处理装置，所述装置包括：
[0008]确定单元，用于根据出车点在道路区域中的参考点，从所述道路区域中确定所述出车点的出车区域；
[0009]处理单元，用于每当所述出车点的出车时刻到达时，控制所述出车点根据交通基本图，在所述出车区域中产生符合交通规律的交通车辆；其中，所述交通基本图用于描述交通网络中的交通流量、车流密度和速度之间的关系。
[0010]再一方面，本申请实施例提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括输入接口和输出接口，所述计算机设备还包括：
[0011]处理器，适于实现一条或多条指令；以及，
[0012]计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有一条或多条指令，所述一条或多条指令适于由所述处理器加载并执行如下步骤：
[0013]根据出车点在道路区域中的参考点，从所述道路区域中确定所述出车点的出车区域；
[0014]每当所述出车点的出车时刻到达时，控制所述出车点根据交通基本图，在所述出车区域中产生符合交通规律的交通车辆；其中，所述交通基本图用于描述交通网络中的交通流量、车流密度和速度之间的关系。
[0015]再一方面，本申请实施例提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有一条或多条指令，所述一条或多条指令适于由处理器加载并执行如下步骤：
[0016]根据出车点在道路区域中的参考点，从所述道路区域中确定所述出车点的出车区域；
[0017]每当所述出车点的出车时刻到达时，控制所述出车点根据交通基本图，在所述出车区域中产生符合交通规律的交通车辆；其中，所述交通基本图用于描述交通网络中的交通流量、车流密度和速度之间的关系。
[0018]再一方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序；所述计算机程序被处理器执行时，实现上述所提及的车辆处理方法。
[0019]本申请实施例可根据出车点在道路区域中的参考点，从道路区域中确定出车点的出车区域，该出车区域可以是以参考点为中心，基于一定半径所确定出的圆形区域；每当出车点的出车时刻到达时，控制出车点根据交通基本图在出车区域中产生交通车辆。由于交通基本图描述了交通网络中的交通流量、车流密度和速度之间的关系，因此通过结合交通基本图所产生的交通车辆对应的车流密度和速度均符合客观的交通规律。可见，本申请实施例可通过支持用户通过简单地设置一些参数(如用于产生交通基本图的参数等)，实现出车点根据交通基本图自动在固定位置(参考点)周边一定半径的出车区域内持续产生一些符合交通规律的交通车辆，这样可有效交通车辆的合理性以及车辆设置效率。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0021]图1a是本申请实施例提供的一种交通基本图的示意图；
[0022]图1b是本申请实施例提供的另一种交通基本图的示意图；
[0023]图2是本申请实施例提供的一种车辆处理方法的流程示意图；
[0024]图3a是本申请实施例提供的一种出车区域的示意图；
[0025]图3b是本申请实施例提供的一种出车区域是否覆盖车道的示意图；
[0026]图3c是本申请实施例提供的一种基于车辆的质心确定区域的示意图；
[0027]图4是本申请另一实施例提供的一种车辆处理方法的流程示意图；
[0028]图5a是本申请实施例提供的一种与参考点相邻的车道中心线的示意图；
[0029]图5b是本申请实施例提供的一种确定出车点的主车道的示意图；
[0030]图5c是本申请实施例提供的一种确定出车点的从车道的示意图；
[0031]图5d是本申请实施例提供的一种主车道的出车线的示意图；
[0032]图5e是本申请实施例提供的一种出车区域覆盖无关区域中的部分区域的示意图；
[0033]图5f是本申请实施例提供的一种主车道的出车线以及从车道的出车线的示意图；
[0034]图5g是本申请实施例提供的一种确定当前位置的示意图；
[0035]图6是本申请实施例提供的一种在出车区域中产生交通车辆的流程示意图；
[0036]图7是本申请实施例提供的一种车辆处理装置的结构示意图；
[0037]图8是本申请实施例提供的一种计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
[0038]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
[0039]本申请实施例涉及人工智能(Artificial Intelligence，AI)技术，所谓的人工智能技术是指利用数字计算机或者数字计算机控制的机器模拟、延伸和扩展人的智能，感知环境、获取知识并使用知识获得最佳结果的理论、方法、技术及应用系统。换句话说，人工智能是计算机科学的一个综合技术，它企图了解智能的实质，并生产出一种新的能以人类智能相似的方式做出反应的智能机器。人工智能也就是研究各种智能机器的设计原理与实现方法，使机器具有感知、推理与决策的功能。人工智能技术是一门综合学科，涉及领域广泛，既有硬件层面的技术也有软件层面的技术。人工智能基础技术一般包括如传感器、专用人工智能芯片、云计算、分布式存储、大数据处理本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆处理方法，其特征在于，包括：根据出车点在道路区域中的参考点，从所述道路区域中确定所述出车点的出车区域；每当所述出车点的出车时刻到达时，控制所述出车点根据交通基本图，在所述出车区域中产生符合交通规律的交通车辆；其中，所述交通基本图用于描述交通网络中的交通流量、车流密度和速度之间的关系。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述出车点的首个出车时刻包括：所述出车点的激活时间段的起始时刻；所述出车点的非首个出车时刻是根据前一个出车时刻和所述出车点的出车时距确定的；其中，所述出车点的出车时距为固定值，或者所述出车点的出车时距服从指数分布。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述出车点在有效期内产生交通车辆；其中，所述有效期包括：所述出车点的激活时间段，或者从仿真开始时刻到目标时刻之间的时间段；所述目标时刻是指：所述出车点已产生的交通车辆的数量等于目标数量的时刻。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述道路区域中包括一条或多条车道；且每当所述出车点的出车时刻到达时，若所述出车区域覆盖所述道路区域中的至少一条车道，则触发执行所述控制所述出车点根据交通基本图，在所述出车区域中产生符合交通规律的交通车辆的步骤；其中，所述控制所述出车点根据交通基本图，在所述出车区域中产生符合交通规律的交通车辆，包括：在所述出车区域所覆盖的至少一条车道中，选取一个位于所述出车区域中的点作为当前位置；若根据所述当前位置的位置信息判定所述当前位置满足可行条件，则控制所述出车点在所述当前位置处产生一个交通车辆；基于交通基本图为所述当前位置上所产生的交通车辆设置初始速度，以使产生的交通车辆符合交通规律。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：基于所述参考点在所述道路区域中的位置，从所述道路区域中确定与所述参考点相邻的至少一条车道中心线；根据所述参考点与各条车道中心线之间的距离，从所述至少一条车道中心线中选取最小的距离所对应的车道中心线；并将被选取的车道中心线所在的车道，作为所述出车点的主车道；若所述主车道的车道中心线与所述出车区域相交，则确定所述主车道被所述出车区域覆盖。6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述道路区域中的各条车道的车道中心线与出车区域之间的位置关系，在所述道路区域中查询满足车道条件的车道；所述车道条件包括：车道方向与所述主车道的车道方向相同，且车道中心线与所述出车区域相交；若所述道路区域中存在满足所述车道条件的车道，则将满足所述车道条件的车道作为所述出车点的从车道，并确定所述从车道被所述出车区域覆盖。
7.如权利要求4
‑
6任一项所述的方法，其特征在于，所述在所述出车区域所覆盖的至少一条车道中，选取一个位于所述出车区域中的点作为当前位置，包括：在所述出车区域所覆盖的每条车道的出车线上，选取一个点作为当前位置，所述每条车道的出车线均位于所述出车区域内；其中，所述出车区域覆盖车道是指所述出车区域与车道的车道中心线相交；所述出车区域所覆盖的任一条车道的出车线的确定方式包括：确定所述任一条车道的车道中心线与所述出车区域之间的两个交点，并在所述两个交点之间的线段中确定所述任一车道的出车线。8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述在所述两个交点之间的线段中确定所述任一车道的出车线，包括：在所述出车区域中检测目标区域，所述道路区域包括：准备出车的目标道路的路面区域，所述参考点位于所述路面区域中；所述目标区域包括：所述道路区域中除所述路面区域之外的无关区域，与所述路面区域之间的重叠区域；若未检测到所述目标区域，或者检测到所述目标区域但所述两个交点之间的线段未位于所述目标区域中，则将所述两个交点之间的线段，作为所述任一车道的出车线；若检测到所述目标区域，且所述两个交点之间的线段中存在部分线段位于所述目标区域内，则将所述两个交点之间的线段中未位于所述目标区域内的剩余线段，作为所述任一车道的出车线。9.如权利要求7所述的方法，其特征在于，当所述出车区域所覆盖的至少一条车道的车道数量为1时，所述至少一条车道为所述出车点的主车道；所述在所述出车区域所覆盖的每条车道的出车线上，选取一个点作为当前位置，包括：在所述主车道的出车线上，随机选取一个点作为当前位置。10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，仿真开始时，仿真时钟被启动，所述仿真时钟每推进一步，就触发检测所述出车点的出车时刻是否到达；所述方法还包括：若根据所述当前位置的位置信息判定所述当前位置不满足可行条件，则控制所述仿真时钟继续推进。11.如权利要求7所述的方法，其特征在于，当所述出车区域所覆盖的至少一条车道的车道数量大于1时，所述至少一条车道包括：所述出车点的主车道以及所述出车点的从车道；所述在所述出车区域所覆盖的每条车道的出车线上，选取一个点作为当前位置，包括：将所述出车点的主车道和各条从车道放入车道选择池中；从所述车道选择池中选取一条车道作为当前车道，并从所述当前车道的出车线上选取一个点作为当前位置。12.如权利要求11所述的方法，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：杜海宁，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：