一种内窥镜冲洗方法及系统技术方案

本发明专利技术涉及医疗器械以及医学图像处理技术领域，更具体地，涉及一种内窥镜冲洗方法及系统。对手术过程中的图像进行模糊度分析，判断当前是否满足冲洗的条件。为了防止自动冲洗对医生正在进行的操作产生干扰，本发明专利技术使用了结合深度估计和语义分割的手术操作判断算法，并且在内窥镜上安装陀螺仪对内窥镜运动状态进行感应，能够判断当前医生是否正在进行手术操作。只有判定当前医生没有在进行手术操作并且内窥镜图像达到模糊度阈值时，才会触发自动冲洗开关，实现了自动冲洗的同时，且不会对医生的正常操作造成干扰。生的正常操作造成干扰。生的正常操作造成干扰。

An endoscope washing method and system

【技术实现步骤摘要】
一种内窥镜冲洗方法及系统


[0001]本专利技术涉及医疗器械以及医学图像处理
，更具体地，涉及一种内窥镜冲洗方法及系统。

技术介绍

[0002]以往有一些用于鼻腔内窥镜的冲洗器，可以不需要将内窥镜移出鼻腔就可以清洗镜头。但是这些冲洗器都需要人为控制冲洗开关，无法自动判断当前内窥镜是否需要清洗。在现有的一些鼻腔内窥镜冲洗器装置中，只是在鼻腔内安装清洗内窥镜的装置，仍需要人为控制冲洗开关，并没有实现判断镜头模糊进而自动冲洗的功能，不是真正意义上的自动冲洗器。

技术实现思路

[0003]本专利技术为克服上述现有技术中的缺陷，提供一种内窥镜冲洗方法及系统，实现了内窥镜自动冲洗的同时，且不会干扰医生的正常操作。
[0004]为解决上述技术问题，本专利技术采用的技术方案是：一种内窥镜冲洗方法，包括以下步骤：
[0005]S1.在手术过程中，实时将内窥镜的图像传回给工控机；
[0006]S2.工控机采用图像模糊判断算法以n帧/秒的速度对内窥镜图像进行处理，计算出模糊得分，将超过阈值得分的图像判断为模糊图像；...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种内窥镜冲洗方法，其特征在于，包括以下步骤：S1.在手术过程中，实时将内窥镜的图像传回给工控机；S2.工控机采用图像模糊判断算法以n帧/秒的速度对内窥镜图像进行处理，计算出模糊得分，将超过阈值得分的图像判断为模糊图像；S3.在模糊判断的同时，工控机用结合深度估计和语义分割的手术操作判断算法对内窥镜图像进行处理，判断出当前医生是否正在进行重要、不可被打断的手术操作；S4.安装在内窥镜上的陀螺仪实时将内窥镜的运动信息传回工控机，工控机根据陀螺仪的角速度判断内窥镜是否处于移动较慢的状态；S5.当超过多帧图像均判断为模糊图像时，工控机判断当前内窥镜处于模糊状态，再检查医生操作和内窥镜运动信息；S6.当工控机判定当前内窥镜处于模糊状态、医生没有在进行关键手术操作并且内窥镜移动较慢时，触发安装在内窥镜外的冲洗装置开关，对镜头进行冲洗；若上述条件没有同时满足，则不触发冲洗开关。2.根据权利要求1所述的内窥镜冲洗方法，其特征在于，所述的图像模糊算法具体包括以下步骤：S21.工控机用拉普拉斯算子与接收到的内窥镜图像做卷积，然后计算方差，求出图像的模糊分数；S22.判断该图像的模糊分数是否超过阈值，超过则判定为模糊图像。3.根据权利要求2所述的内窥镜冲洗方法，其特征在于，在所述的步骤S2中，以1帧/秒的速度对内窥镜图像进行处理；在步骤S5中，当超过3帧图像均判断为模糊图像时，工控机判断当前内窥镜处于模糊状态。4.根据权利要求1所述的内窥镜冲洗方法，其特征在于，所述的结合深度估计和语义分割的手术操作判断算法具体包括以下步骤：S31.工控机对接收到的内窥镜图像进行语义分割，分割出器械和组织两部分；S32.分别对器械和组织进行深度估计，得到器械深度值和组织深度值；S33.根据器械深度值和组织深度值计算得到器械和组织之间的距离值D；S34.判断D的大小，若D小于阈值ε，则判定“正在进行关键操作”，否则判定“未在进行关键操作”。5.根据权利要求1所述的内窥镜冲洗方法，其特征在于，所述的步骤S4具体包括：S1.安装在内窥镜上的陀螺仪感应内窥镜的角速度，传回工控机；S2.工控机判断内窥镜角速度是否小于阈值ε2；若小于阈值则判定内窥镜运动缓慢，否则判定内窥镜运动较快，不适合冲洗。6.一种内窥镜冲洗系统，其特征在于，包括：数据采集模块：用于在手术过程中，实时将内窥镜采集到的图像传回给工控机；以及用于采集安装...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄凯，宋日辉，谭志东，
申请(专利权)人：中山大学，
类型：发明
国别省市：