本实用新型专利技术公开了一种夹持装置、开合盖装置及移液设备，夹持装置包括两个可相互靠近或相互远离的夹持件(1)，两个所述夹持件之间形成夹持空间，所述夹持件(1)设有夹持本体(11)、设置于所述夹持本体(11)上的至少两个夹持部(12)，所述至少两个夹持部(12)沿所述夹持空间的周向排列且沿所述夹持空间的轴向延伸，所述夹持部(12)上设有正对所述夹持空间的夹持面(14)，所述夹持面(14)呈弧形面。针对例如为瓶盖等的被夹持件，本实用新型专利技术的夹持装置能够在周向全面地夹持被夹持件，且增大夹持面与被夹持件之间的接触面积，从而可以牢固地夹持具有非平面夹持部位的被夹持件，以避免可能出现的打滑或夹持不稳固现象。打滑或夹持不稳固现象。打滑或夹持不稳固现象。
【技术实现步骤摘要】
夹持装置、开合盖装置及移液设备
[0001]本技术涉及自动化操控设备，具体地涉及一种夹持装置。在此基础上，本技术还涉及一种具有该夹持装置的开合盖装置和包括该开合盖装置的移液设备。
技术介绍
[0002]随着控制技术的发展，自动化操控设备在各个领域的应用越来越广泛，其中，用于与被操控部件直接接触的夹爪、机械手等部件对于可靠地执行自动操控具有重要影响。例如，在生物医药等领域，经常需要将样品瓶中的液体移液到色谱瓶中进行离心处理，可以利用基于机械臂的移液设备替代传统的人工移液方式完成移液过程，为此需要由机械臂夹取并移动样品瓶和色谱瓶，并利用开合盖装置打开样品瓶和色谱瓶的瓶盖。在此过程中，需要由开合盖装置的夹持装置夹持瓶盖，从而通过旋拧等操作执行开关盖步骤。
[0003]通常地，夹持装置可以包括由例如为电缸的驱动元件驱动的两个或更多个夹持件，通过驱动这些夹持件相互靠近或远离，由此实现对被夹持件的夹持和释放。然而，现有夹持件在夹持时与被夹持件接触的表面通常为平面，导致难以稳定地夹持，在如上述开关盖步骤中容易出现打滑等现象。有鉴于此，有必要对夹持件进行改进，以便更牢固、可靠地夹持被夹持件。
技术实现思路
[0004]本技术的目的是为了克服现有技术存在的夹持装置不能稳定夹持被夹持件的问题，提供一种夹持装置，该夹持装置能够牢固地夹持具有非平面夹持部位的被夹持件，以避免操控步骤中可能出现的打滑及夹持不稳定等现象。
[0005]为了实现上述目的，本技术一方面提供一种夹持装置，包括两个可相互靠近或相互远离的夹持件，两个所述夹持件之间形成夹持空间，所述夹持件设有夹持本体、设置于所述夹持本体上的至少两个夹持部，所述至少两个夹持部沿所述夹持空间的周向排列且沿所述夹持空间的轴向延伸，所述夹持部上设有正对所述夹持空间的夹持面，所述夹持面呈弧形面。
[0006]优选地，所述至少两个夹持部之间设有沿轴向延伸的通槽，所述夹持部包括正对所述通槽的第一侧面和正对另一所述夹持件的第二侧面，所述夹持面设置于所述第一侧面与第二侧面之间。
[0007]优选地，所述夹持面沿所述夹持空间的周向延伸且沿径向向外凸出。
[0008]优选地，所述夹持面上设有胶层。
[0009]优选地，所述胶层为硅胶层。
[0010]优选地，所述夹持部位于所述夹持本体的下方，所述通槽的纵向截面呈方形。
[0011]优选地，所述夹持装置还包括夹爪电缸，所述夹持件与所述夹爪电缸的输出块固定连接。
[0012]优选地，所述夹持部为不锈钢杆。
[0013]本技术的第二方面提供一种包括上述夹持装置的开合盖装置。
[0014]本技术的第三方面提供一种包括上述开合盖装置的移液设备。
[0015]通过上述技术方案，针对例如为瓶盖等被夹持件，本技术的夹持装置使得夹持件具有至少两个夹持部，且各个夹持部的夹持面呈弧形面，由此能够在周向全面的夹持被夹持件，增大夹持面与被夹持件之间的接触面积，从而可以牢固地夹持具有非平面夹持部位的被夹持件，以避免操控步骤中可能出现的打滑及夹持不稳固的现象。
附图说明
[0016]图1是根据本技术一种优选实施方式的夹持装置的示意图；
[0017]图2是从另一视角观察的图1中的夹持装置的示意图；
[0018]图3是图2中的局部A的放大图；
[0019]图4是图1中夹持机构的仰视图。
[0020]附图标记说明
[0021]1‑
夹持件；11
‑
夹持本体；12
‑
夹持部；12a
‑
第一侧面；12b
‑
第二侧面；13
‑
通槽；14
‑
夹持面；2
‑
夹爪电缸；21
‑
输出块。
具体实施方式
[0022]以下结合附图对本技术的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本技术，并不用于限制本技术。
[0023]参照图1至图4所示，根据本技术一种优选实施方式的夹持装置，包括两个相对设置且能够相对移动的夹持件1，即两个夹持件1可以相互靠近以夹持被夹持件或相互远离以释放被夹持件，该两个夹持件1可以分别通过焊接固定或螺钉固定等现有固定方式连接至夹爪电缸2的两个输出块21，以能够被驱动为相互靠近或相互远离地移动，从而夹持或释放例如为瓶盖等的被夹持件。在其他实施方式中，夹持件1也可以连接至其他动力元件，如气缸或油缸等。
[0024]进一步的，两个夹持件1之间形成夹持空间，可收容被夹持件，使得被夹持件收容于夹持空间后供夹持件1夹持固定。
[0025]其中，在图示优选实施方式中，每个夹持件1具有固定至前述输出块21的夹持本体11和从该夹持本体11延伸的两个夹持部12，两个夹持部12沿夹持空间的周向排列且沿夹持空间的轴向延伸设置，在本实施例中，夹持空间的周向为水平面内的圆周方向，轴向为竖直方向。在夹持空间的周向上，设置于同一夹持本体11上的两个夹持部12之间形成有通槽13，通槽13沿轴向延伸且贯穿夹持部12的底面，以便在通槽13的下端形成开口，使得夹持部12的下端在夹持力较大时可以稍微向外弯曲变形，实现对被夹持件的缓冲作用，防止将其夹坏。由此，在夹持例如为瓶盖的被夹持件时，该夹持装置可以被驱动为使得两个夹持件1的四个夹持部12朝向夹持空间移动且分别移动至瓶盖的周围，从而在周向上全面地夹持被夹持件。
[0026]进一步地，各个夹持部12具有正对通槽13的第一侧面12a和正对另一夹持件1的第二侧面12b，该第一侧面12a与第二侧面12b之间形成用于与被夹持件接触的夹持面14。其中，该夹持面14为弧形面。由此，相比于平面形式，本技术使用的夹持件1与被夹持件具
有相对较大的接触面积，从而可以牢固地夹持具有非平面夹持部位的被夹持件，以避免操控步骤中可能出现的打滑现象。
[0027]优选的，所述夹持面14沿所述夹持空间的周向弯曲延伸且沿径向向外凸出，从而可以增大夹持面14与被夹持件外周面的接触面积，且适应被夹持件外周面的弧度，实现夹持面14与被夹持件外周面紧密的接触。
[0028]在用于开合盖装置的情形下，本技术的夹持部12具有弧形面的夹持面14，由此适应于瓶盖弧形的外周面，夹持装置能够从该瓶盖外周面上的四个区域与之接触，从而稳定地夹持并能够全面地施力。优选地，夹持部12的长度可以大于被夹持的瓶盖的厚度，以便夹持部12可以全面地夹持住瓶盖，进一步保证夹持稳固。在用于其他形状的被夹持件的情形下，夹持面14可以根据该被夹持件的轮廓形状(特别是夹持部位)形成其他与之适配的弧形面。另外，每个夹持件1上的夹持部12并不限于图示的两个，其也可以设有三个或更多个，由此能够同时夹持多个被夹持件。
[0029]正如前述，夹持面14的形状(弧度)应当与被夹持件的对应部位的形状相匹配，以能够更紧密本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种夹持装置，包括两个可相互靠近或相互远离的夹持件(1)，两个所述夹持件之间形成夹持空间，其特征在于，所述夹持件(1)设有夹持本体(11)、设置于所述夹持本体(11)上的至少两个夹持部(12)，所述至少两个夹持部(12)沿所述夹持空间的周向排列且沿所述夹持空间的轴向延伸，所述夹持部(12)上设有正对所述夹持空间的夹持面(14)，所述夹持面(14)呈弧形面。2.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述至少两个夹持部(12)之间设有沿轴向延伸的通槽(13)，所述夹持部(12)包括正对所述通槽(13)的第一侧面和正对另一所述夹持件(1)的第二侧面，所述夹持面(14)设置于所述第一侧面与第二侧面之间。3.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述夹持面(14)沿所述夹持空间的周向延...
【专利技术属性】
技术研发人员：张东升，
申请(专利权)人：苏州镁伽科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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