蠕动式海底输油管道清管机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了蠕动式海底输油管道清管机器人，主要涉及输油管道清理领域。包括两个柱状主体，两个所述柱状主体上间隔均匀的设有多个伸缩套管，两个所述柱状主体靠近的一端通过丝杠连接，两个所述柱状主体上分别设有支撑机构，所述支撑机构包括曲柄，所述曲柄两端分别设有朝向相反且贯穿柱状主体的连杆，所述连杆位于柱状主体外的一端设有支撑脚，两个所述支撑机构的连杆交替伸缩，两个所述柱状主体靠近的一端设有清管装置。本实用新型专利技术的有益效果在于：能适应不同管道内径并沿管道方向行进，行进途中对管道附着物进行清理，且整体可灵活弯曲，对于管道弯曲连接处也能轻松通过，操作简单，安全性高，防止机器人摔落，保证正常工作。工作。工作。

【技术实现步骤摘要】
蠕动式海底输油管道清管机器人


[0001]本技术涉及输油管道清理领域，具体是蠕动式海底输油管道清管机器人。

技术介绍

[0002]埋藏在海底深处输送石油的管道，由于管道本身及地理位置的特殊性，使得石油输送管道清理难度大，所需人力、物力多。管道内壁附着的滞留物、结垢、焊瘤、焊渣等杂质对于管道的伤害巨大，甚至导致石油管道破裂，污染海洋环境，造成巨大经济损失；对于石油质量的影响颇深，乃至于后期石油的二次加工处理都是不小的麻烦。
[0003]国内市场上的管道清管机器人主要分为四类，轮式、爬行式、履带式。但是管道与管道的连接方式多种多样，市面上常见的管道连接方式有管道弯曲连接、不同直径的管道拼接，而传统的轮式、履带式管道清管机器人，在管道连接处、竖直处的附着运动大大受限，甚至发生机器人摔落的问题，因此现有清管机器人对于不同管径相连接，适应管径变化的情况并不理想，可能导致机器人本身卡死，对管道造成损伤，成为二次堵塞物，进而影响石油的输送等问题。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于提供蠕动式海底输油管道清管机器人，它能适应不同管道内径并沿管道方向行进，行进途中对管道附着物进行清理，且整体可灵活弯曲，对于管道弯曲连接处也能轻松通过，操作简单，安全性高，防止机器人摔落，保证正常工作。
[0005]本技术为实现上述目的，通过以下技术方案实现：
[0006]蠕动式海底输油管道清管机器人，包括两个柱状主体，两个所述柱状主体上间隔均匀的设有多个伸缩套管，两个所述柱状主体靠近的一端通过丝杠连接，所述丝杠由丝杠电机驱动，两个所述柱状主体远离的一端设有推动装置，两个所述柱状主体上分别设有支撑机构，所述支撑机构包括曲柄，所述曲柄两端分别设有朝向相反且贯穿柱状主体的连杆，所述连杆位于柱状主体外的一端设有支撑脚，所述柱状主体上设有与连杆连接的第一限位装置，所述曲柄由曲柄电机驱动，且两个所述曲柄电机的转动方向相反，使两个所述支撑机构的连杆交替伸缩，两个所述柱状主体靠近的一端设有清管装置。
[0007]进一步的，所述柱状主体内部为框架结构。
[0008]进一步的，两个支撑机构的连杆从柱状主体的轴向投影成十字形。
[0009]进一步的，两个所述柱状主体远离的一端分别设有辅助导向机构。
[0010]进一步的，所述辅助导向机构包括转动设置在柱状主体端部的连接盘，所述连接盘由导向电机驱动，所述连接盘外缘圆形阵列的铰接有多个贯穿柱状主体外壁的连接杆，所述连接杆位于柱状主体外部的一端设有导向轮，所述柱状主体上设有与连接杆连接的第二限位装置。
[0011]进一步的，所述第一限位装置和第二限位装置均包括分别设置在连杆和连接杆上的导槽、分别与连杆和连接杆位置相对应且设置在柱状主体上的导杆，所述导杆贯穿对应
导槽且与对应导槽滑动连接。
[0012]进一步的，所述清管装置包括设置在柱状主体上的安装架，所述安装架远离柱状主体的一端转动连接有清理轮，所述清理轮上沿周向设有多个刮棱，所述清理轮的轴向与柱状主体的轴向成一定角度。
[0013]进一步的，所述安装架为可伸缩结构。
[0014]进一步的，所述支撑脚上设有压力传感器。
[0015]进一步的，所述支撑脚为防滑橡胶材质。
[0016]对比现有技术，本技术的有益效果在于：
[0017]本专利在两个柱状主体上均设置支撑机构，且两个支撑机构的曲柄电机的转动方向相反，使两个支撑机构的连杆交替伸缩，连杆伸长后顶住管壁能固定柱状主体的位置，通过丝杠的正转反转来改变两个柱状主体之间的距离，并结合两个支撑机构的交替伸缩，使得两个柱状主体在管道内蠕动前进，通过前进方向端部的推动装置以及两个柱状主体上的清管装置来对管壁进行清理，且由于连杆的伸缩长度可控，使得本专利能适应不同管道内径并沿管道方向蠕动行进，行进途中对管道附着物进行清理，且在伸缩套管的伸缩作用下使得整体可灵活弯曲，对于管道弯曲连接处也能轻松通过，操作简单，安全性高，防止机器人摔落，保证正常的管道清理工作。
附图说明
[0018]附图1是本技术的结构示意图。
[0019]附图2是本技术的内部结构示意图。
[0020]附图3是本技术的支撑机构结构示意图。
[0021]附图4是本技术的辅助导向机构结构示意图。
[0022]附图5是本技术的附图2中A部放大图。
[0023]附图6是本技术的附图2中B部放大图。
[0024]附图7是本技术的附图2中C部放大图。
[0025]附图中所示标号：
[0026]1、柱状主体；2、丝杠；3、推动装置；4、曲柄；5、连杆；6、支撑脚；7、连接盘；8、连接杆；9、导向轮；10、导槽；11、导杆；12、安装架；13、清理轮；14、刮棱。
具体实施方式
[0027]下面结合具体实施例，进一步阐述本技术。应理解，这些实施例仅用于说明本技术而不用于限制本技术的范围。此外应理解，在阅读了本技术讲授的内容之后，本领域技术人员可以对本技术作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本申请所限定的范围。
[0028]本技术所述是蠕动式海底输油管道清管机器人，主体结构包括两个柱状主体1，两个所述柱状主体1上间隔均匀的设有多个伸缩套管，伸缩套管的功能类似吸管的弯折处，能使机器人整体灵活弯曲，从而能灵活通过管道弯曲连接处，两个所述柱状主体1靠近的一端通过丝杠2连接，丝杠2外套有伸缩套管，保护丝杠2，丝杠2一端可与其中一个柱状主体1螺纹连接，另一端与另一柱状主体1通过万向联轴器连接，可实现机器人整体在丝杠2连
接处的弯曲，所述丝杠2由丝杠电机驱动，丝杠电机安装在固定丝杠2的柱状主体1内，两个所述柱状主体1远离的一端设有推动装置3，用于清理推动管道内的堵塞物，两个所述柱状主体1上分别设有支撑机构，所述支撑机构包括转动设置在柱状主体1内的曲柄4，所述曲柄4两端分别铰接有朝向相反且贯穿柱状主体1的连杆5，所述连杆5位于柱状主体1外的一端设有支撑脚6，所述柱状主体1上设有与连杆5连接的第一限位装置，通过第一限位装置限制连杆5的伸缩方向，使连杆5端部向外伸展，保证支撑脚6能与管壁接触，来支撑管壁径向方向，所述曲柄4由曲柄电机驱动转动，且两个柱状主体1上的所述曲柄电机的转动方向相反，使两个所述支撑机构的连杆5交替伸缩，即其中一个支撑机构的连杆5伸长顶住管壁时，另一个支撑机构的连杆5收缩贴近柱状主体1，两个所述柱状主体1靠近的一端设有清管装置，通过清管装置对管壁进行清理，
[0029]以前进方向为前方，首先，后方柱状主体1上的连杆5在曲柄4的带动下伸长，使支撑脚6顶住管壁来固定后方柱状主体1的位置，此时前方柱状主体1的支撑机构的连杆5处于收缩状态，然后丝杠电机驱动丝杠2转动，带动前方柱状主体1移动，使两柱状主体1间的距离伸长，伸长到极限后，前方柱状主体1的支撑机构的连杆5伸长顶住管壁，后方的连杆5回缩，然后丝杠本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.蠕动式海底输油管道清管机器人，其特征在于：包括两个柱状主体(1)，两个所述柱状主体(1)上间隔均匀的设有多个伸缩套管，两个所述柱状主体(1)靠近的一端通过丝杠(2)连接，所述丝杠(2)由丝杠电机驱动，两个所述柱状主体(1)远离的一端设有推动装置(3)，两个所述柱状主体(1)上分别设有支撑机构，所述支撑机构包括曲柄(4)，所述曲柄(4)两端分别设有朝向相反且贯穿柱状主体(1)的连杆(5)，所述连杆(5)位于柱状主体(1)外的一端设有支撑脚(6)，所述柱状主体(1)上设有与连杆(5)连接的第一限位装置，所述曲柄(4)由曲柄电机驱动，且两个所述曲柄电机的转动方向相反，使两个所述支撑机构的连杆(5)交替伸缩，两个所述柱状主体(1)靠近的一端设有清管装置。2.根据权利要求1所述蠕动式海底输油管道清管机器人，其特征在于：所述柱状主体(1)内部为框架结构。3.根据权利要求1所述蠕动式海底输油管道清管机器人，其特征在于：两个支撑机构的连杆(5)从柱状主体(1)的轴向投影成十字形。4.根据权利要求1所述蠕动式海底输油管道清管机器人，其特征在于：两个所述柱状主体(1)远离的一端分别设有辅助导向机构。5.根据权利要求4所述蠕动式海底输油管道清管机器人，其特征在于：所述辅助导向机构包括转动设置在柱状主体(1)端部的连接盘(7)，...

【专利技术属性】
技术研发人员：姜楠，胡韶奕，刘曦，
申请(专利权)人：姜楠，
类型：新型
国别省市：