一种打窝机控制系统及打窝机技术方案

本申请实施例公开了一种打窝机控制系统及打窝机，涉及智能农机领域。所述打窝机控制系统包括：初始决策控制模块，用于根据待播种农作物播种间距确定打窝机的前进初速度和打窝铲的旋转初速度，并控制打窝机按照前进初速度前进和打窝铲的按照旋转初速度旋转；高等决策控制模块，用于响应于监测到打窝机的瞬时前进速度和前进初速度之间的第一偏差大于第一预设阈值，确定前进速度的第一调整参数，并根据第一调整参数调整打窝机的前进速度；和/或，用于响应于监测到打窝铲的瞬时旋转速度和旋转初速度之间的第二偏差大于第二预设阈值，确定打窝铲的旋转速度的第二调整参数，根据第二调整参数调整打窝铲的旋转速度。以使打窝机按照所需播种间距打窝。照所需播种间距打窝。照所需播种间距打窝。

A control system and a nesting machine

【技术实现步骤摘要】
一种打窝机控制系统及打窝机


[0001]本申请涉及智能农机领域，更具体地，涉及一种打窝机控制系统及打窝机。

技术介绍

[0002]农作物栽培方式之一是将播种材料按一定数量和方式，适时播入一定深度土层中，播种适当与否直接影响作物的生长发育和产量。在农作物的株与株之间应当保持适当的间距，以为每一株农作物预留出足够的生长空间。很明显，针对不同的农作物，株高和株宽均不相同。因此，不同农作物对应的播种间距也不同。如何使打窝机在打窝作业时打出的窝距与播种的农作物所需的播种间距相匹配是一个亟待解决的问题。

技术实现思路

[0003]本申请提出了一种打窝机控制系统及打窝机，用于根据农作物信息，自适应的调整打窝机的前进速速和打窝铲的旋转速度，以使打窝机实际的打窝间距与播种的农作物所需的播种间距更加符合。
[0004]本申请实施例第一方面提供了一种打窝机控制系统，包括：信息获取模块，用于获取待播种农作物的农作物信息；初始决策控制模块，用于根据所述农作物信息确定所述待播种农作物播种间距，并根据所述播种间距，确定打窝机的前进初速度和所述打窝机的打窝铲的旋转初速度，并控制所述打窝机按照所述前进初速度前进和控制所述打窝铲的按照旋转初速度旋转；监测模块，用于监测所述打窝机的瞬时前进速度和所述打窝铲的瞬时旋转速度，并确定所述瞬时前进速度和所述前进初速度之间的第一偏差以及确定所述瞬时旋转速度和所述旋转初速度之间的第二偏差；高等决策控制模块，用于响应于所述第一偏差大于第一预设阈值，确定所述打窝机的前进速度的第一调整参数，并根据所述第一调整参数调整所述打窝机的前进速度；和/或，用于响应于所述第二偏差大于第二预设阈值，确定所述打窝铲的旋转速度的第二调整参数，根据所述第二调整参数调整所述打窝铲的旋转速度。
[0005]可选地，所述信息获取模块，还用于获取土壤信息；所述初始决策控制模块，还用于根据所述播种间距和所述土壤信息，确定打窝机的前进初速度和所述打窝机的打窝铲的旋转初速度。
[0006]可选地，所述监测模块包括：采样子模块，用于以预设频率周期性地采集所述瞬时前进速度和所述瞬时旋转速度；所述高等决策模块，包括：高等决策子模块，用于响应于预设数量个连续采集的瞬时前进速度各自对应的第一偏差大于均大于第一预设阈值，确定所述打窝机的前进速度的第一调整参数，并根据所述第一调整参数调整所述打窝机的前进速度；和/或，用于响应于预设数量个连续采集的瞬时旋转速度各自对应的第二偏差均大于第二预设阈值，确定所述打窝铲的旋转速度的第二调整参数，根据所述第二调整参数调整所述打窝铲的旋转速度。
[0007]可选地，还包括：防偏离模块，用于监测所述打窝机的行进轨迹，响应于监测到所
述行进轨迹的偏离预设行进轨迹，确定所述打窝机的前进方向的第三调整参数，并根据所述第三调整参数调整所述打窝机的前进方向。
[0008]可选地，所述打窝机包括加速度传感器，所述加速度传感器用于测量所述打窝机前进的偏航角；所述防偏离模块，还用于基于所述加速度传感器测量的偏航角监测所述打窝机的行进轨迹，响应于监测到所述偏航角大于第三预设阈值，确定所述行进轨迹的偏离预设行进轨迹。
[0009]可选地，所述打窝机包括加速度传感器和霍尔传感器，所述加速度传感用于测量所述打窝机前进的加速度，所述霍尔传感器用于测量所述打窝铲的转速；监测模块，还用于基于所述加速度传感器测量的前进加速度监测所述打窝机的瞬时前进速度和基于所述霍尔传感器采集的转速监测所述打窝铲的瞬时旋转速度。
[0010]可选地，还包括：存储模块，用于存储农作物所需播种间距信息，所述初始决策控制模块根据所述农作物信息，调取对应的待播种农作物所需播种间距。
[0011]可选地，所述存储模块以关系型数据库存储所述农作物所需播种间距信息。
[0012]可选地，所述初等决策模块与互联网通信连接，并根据所述农作物信息于互联网检索对应的待播种农作物所需播种间距。
[0013]本申请实施例第一方面提供了一种打窝机，包括：行驶装置，用于驱动打窝机前进；打窝铲，用于旋转撬窝；上述第一方面所述的控制系统，用于控制所述行驶装置驱动打窝机前进的前进速度和前进方向以及控制所述打窝铲旋转撬窝的旋转速度。
[0014]在本申请实施例中，打窝机控制系统基于待播种农作物的农作物信息确定待播种农作物播种间距，并根据播种间距，确定打窝机的前进初速度和打窝机的打窝铲的旋转初速度，并控制打窝机按照前进初速度前进和控制打窝铲的按照旋转初速度旋转；在打窝机工作的过程中，监测打窝机的瞬时前进速度和打窝铲的瞬时旋转速度，并确定瞬时前进速度和前进初速度之间的第一偏差以及确定瞬时旋转速度和旋转初速度之间的第二偏差；高等决策控制模块，用于响应于第一偏差大于第一预设阈值，确定打窝机的前进速度的第一调整参数，并根据第一调整参数调整打窝机的前进速度；和/或，用于响应于第二偏差大于第二预设阈值，确定打窝铲的旋转速度的第二调整参数，根据第二调整参数调整打窝铲的旋转速度。不仅在初始时根据待播种的农作物的播种间距确定打窝机的前进初速度和打窝铲的旋转初速度，以使打窝机基于初始时确定的工作参数（打窝机前进速速和打窝铲旋转速度）进行作业时，打出的窝距与播种间距相符；因土壤的硬度分布不均，打窝机在作业的过程中，不能完全按照初始的工作参数进行作业，还在打窝机的工作过程中，监测打窝机的工作参数，当工作中打窝机的工作参数与初始时确定的工作参数存在较大偏差时，则对打窝机的工作参数进行调整，从而使打窝机在后续打出的窝距也与播种间距相符；降低出现越打窝距变化越打的现象的概率。
附图说明
[0015]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
[0016]图1示出了根据本申请实施例提供一种打窝机的立体结构示意图。
[0017]图2示出了图1所示的打窝机的主视图。
[0018]图3示出了根据本申请实施例提供的一种打窝机的控制系统的结构示意图。
[0019]图4示出了本申请实施例提供的一种打窝机控制系统的结构框图。
[0020]图5示出了本申请实施例提供的一种计算机可读存储介质的结构框图。
具体实施方式
[0021]为了使本
的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
[0022]本申请实施例提供一种打窝机。如图1所示，示出了本申请实施例提供的一种打窝机的立体结构示意图。如图2所示，示出了本申请实施例提供的一种打窝机的主视图。请结合参见图1和图2，所述打窝机包括：行驶装置1，用于驱动打窝机前进；打窝铲3，用于旋转撬窝；控制系统2，用于控制所述行驶装置驱动打窝机前进的前进速度和前进方向以及控制所述打窝铲旋转撬窝的旋转速度。该打窝机采用滚动撬窝原理，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种打窝机控制系统，其特征在于，包括：信息获取模块，用于获取待播种农作物的农作物信息；初始决策控制模块，用于根据所述农作物信息确定所述待播种农作物播种间距，并根据所述播种间距，确定打窝机的前进初速度和所述打窝机的打窝铲的旋转初速度，并控制所述打窝机按照所述前进初速度前进和控制所述打窝铲的按照旋转初速度旋转；监测模块，用于监测所述打窝机的瞬时前进速度和所述打窝铲的瞬时旋转速度，并确定所述瞬时前进速度和所述前进初速度之间的第一偏差以及确定所述瞬时旋转速度和所述旋转初速度之间的第二偏差；高等决策控制模块，用于响应于所述第一偏差大于第一预设阈值，确定所述打窝机的前进速度的第一调整参数，并根据所述第一调整参数调整所述打窝机的前进速度；和/或，用于响应于所述第二偏差大于第二预设阈值，确定所述打窝铲的旋转速度的第二调整参数，根据所述第二调整参数调整所述打窝铲的旋转速度。2.根据权利要求1所述的打窝机控制系统，其特征在于，所述信息获取模块，还用于获取土壤信息；所述初始决策控制模块，还用于根据所述播种间距和所述土壤信息，确定打窝机的前进初速度和所述打窝机的打窝铲的旋转初速度。3.根据权利要求1所述的打窝机控制系统，其特征在于，所述监测模块包括：采样子模块，用于以预设频率周期性地采集所述瞬时前进速度和所述瞬时旋转速度；所述高等决策模块，包括：高等决策子模块，用于响应于预设数量个连续采集的瞬时前进速度各自对应的第一偏差大于均大于第一预设阈值，确定所述打窝机的前进速度的第一调整参数，并根据所述第一调整参数调整所述打窝机的前进速度；和/或，用于响应于预设数量个连续采集的瞬时旋转速度各自对应的第二偏差均大于第二预设阈值，确定所述打窝铲的旋转速度的第二调整参数，根据所述第二调整参数调整所述打窝铲的旋转速度。4.根据权利要求1...

【专利技术属性】
技术研发人员：白加林，邓佳，潘兴兵，王攀，冯文龙，吴建，张文洪，林川尧，毛敏，周彦君，叶田会，刘小谭，罗富国，杨章明，杨建春，
申请(专利权)人：四川省烟草公司攀枝花市公司，
类型：发明
国别省市：